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박홍성,박정현,남승호,정영숙,송병열,장철수 제어·로봇·시스템학회 2024 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.30 No.5
. Software-defined x (SDx) is being developed in various fields currently operated for hardware x, in which x may be a radio, a network, a vehicle, manufacturing, or a robot. Although a software-defined robot (SDR) has been mentioned in robotics, the SDR remains in the conceptual stage. In this study, the existing contents of SDx are examined and then the definition of SDR is presented. The advantages of using an SDR are identified, and the requirements for an SDR are provided. The relationship between the requirements and the information model specified in standards being developed by ISO TC299 are explored and discussed. The effectiveness of the information-model-based SDR is validated by implementing it using real TurtleBot and its Gazebo simulation model. For future studies on the SDR, various issues with the simulator that are determined during the implementation are provided.
유한 상태 기계와 병행 흐름도 방식을 활용한 그래픽 기반 로봇 시나리오 스크립트 모델
박홍성,김미숙,이경숙 제어·로봇·시스템학회 2018 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.24 No.3
In general, it is possible to program a robot application scenario more easily if the creation of the scenario is divided into the following two steps: (1) create the unit behaviors performed by the robot, and (2) decide the order of the unit behaviors developed in the previous step. This paper proposes a scenario development model consisting of these two steps, where a finite-state machine (FSM) script model and a block function script model are used to create unit behaviors and a concurrent execution flow script model is used to decide the order of the unit behaviors. The proposed models use a graphics-based authoring method. The FSM script model and the block function script model create their unit behaviors in the scenario by reusing various developed software modules. The concurrent execution flow script model creates an operation sequence of unit behaviors that is suitable for the application scenario using the FSM and block function script models. The software modules linked to the FSM and the block function script models are OPRoS, ROS, C/C ++, Java, and Python. The concurrent execution flow script model is stored and used in XML format for portability. Finally, an example is implemented to validate the proposed model.
박홍성,정명순 한국통신학회 2001 韓國通信學會論文誌 Vol.26 No.9
본 논문에서는 BER(Bit Error Rate)과 패킷 길이에 따라 블루투스의 다양한 ACL(Asynchronous Connection Less) 패킷 종류들의 성능을 분석하였고 주어진 BER에서 적합한 패킷의 최적 종류와 길이를 제안하였다. ACL 패킷 중 DM(Data Medium Rate) 형은 1/3FEC과 2/3FEC과 ARQ 방식을 사용하지만 DH(Data High rate) 형은 2/3FEC과 ARQ만을 사용한다. 이러한 특징은 잡음이 존재하는 무선 링크 상에서 메시지의 평균 전송 시간과 처리율과 같은 성능 지표에 영향을 준다. 이러한 ACL 패킷의 PER(Packet Error Rate)을 무선 링크의 BER과 패킷 유료부하 길이의 항으로 제시하고 PER과 이에 따른 ARQ 방법에서의 재전송 회수를 고려하여 메시지의 평균 전송시간 및 전송 효율을 구하는 방법을 제시하였다. 본 논문에서는 이를 이용하여 주어진 BER에서 성능 지표를 최대화하는 ACL 패킷의 최적 종류와 최적 길이를 제시하였다. 이를 기초로 전송 효율을 최대화하는 최적 패킷의 종류와 길이가 평균 전송 시간을 최소화하는 패킷의 종류와 길이는 다르다는 것을 보였다.