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B2-3 : 공항서비스 첨단화를 위한 SBD(Self Bag Drop) 해외 기술 분석
지민석,박상혁,이광병,이강석 한국항공경영학회 2014 한국항공경영학회 춘계학술대회 Vol.2014 No.-
여객 수요 및 운송량 증가에 따라 해외선진공항에서는 첨단 수하물처리시스템인 SBD(Self Bag Drop) System을 운용하고 있으며 BHS(Baggage Handling System)과 함께 수하물 처리시간을 단축시키고 있다. 특히 국내공항 중 허브공항인 인천공항의 경우 피크타임에 체크인카운터의 부족으로 2015년부터 여객 수요 증가에 따른 터미널 포화가 예상되므로 Check-in부터 수하물 처리까지 공항시스템의 첨단화를 위해 SBD system의 도입 및 국산화가 시급하다. 첨단화된 공항 구축을 위해 참고가 될 만한 선진 공항 사례를 조사함으로써, 현실적이고 적용이 가능한 차세대 공항의 플랜 및 최신동향을 파악하고자 한다. 해외 공항의 SBD의 구현 방식으로는 폐쇄형 제품과 개방형 제품이 있다. 폐쇄형 제품은 개폐문이 있어 여권, 탑승권, IC 카드 인식이 가능하고, SBD 기기에서 Bag Tag를 발행 할 수 있다. 개방형 제품은 개폐문이 없는 형태로 되어있다. RFID(Radio Frequency Identification), 탑승권, 지문 등으로 인식이 가능하다. 또한 구조가 간단하고, Self Check-in Kiosk에서 Bag Tag를 발행 할 수 있다. 해외 공항의 SBD의 설치방식으로는 Zone을 구성하는 경우와 일렬로 구성하는 방식으로 나뉜다. Zone을 구성한 설치방식은 보안 강화 측면에서 유용하고 여객이 Bag Drop에 집중할 수 있으며 Self Check-in을 별도로 관리하여 용이하나 별도 컨베이어 벨트를 사용하여 많은 공간을 차지하게 된다. 특히 양방향으로 Zone을 구성하면 여객진입 이동 동선이 좁아진다. 일렬로 구성된 설치방식은 여객 동선에 따라 자연스럽게 사용에 용이하도록 유도하고, 적은 공간에 활용이 가능하다. 한쪽 벽면에 설치로 다수 설치가 어렵고, 측면에서 한쪽 벽면으로 여객 동선의 이동이 필수적일 때 사용한다. SBD의 수행방식으로는 일원화구성과 이원화구성이 있다. 일원화 구성은 One-step Check-in처리로 수행 작업 별로 별도의 공간을 구성할 필요가 없다. 또한, 동일 장소에 2가지 작업 수행으로 많은 시간이 소요될 수 있다. 이원화 구성은 수행 공간이 달라 단일 작업 소요시간이 적고 작업별로 진행 시간차에 의해 다음 진행 작업 공간의 혼잡을 완화할 수 있다. 이전 작업 오류 발생시 다시 되돌아가서 처음부터 다시 작업수행이 필요한 단점이 있다. 무인 수하물 처리를 위한 SBD장비 및 시스템을 개발 생산하는 국내업체는 존재하지 않으나 해외시장의 동향을 파악하고 유사분야인 무인자동화시스템, 생산자동화 시스템에 대한 개발과 제조와 관련한 능력은 세계 수준이므로 SBD의 도입이나 국산화를 통해 해외공항과 해외제품과의 경쟁이 충분히 가능하다고 본다.
지민석,이강웅,이영찬,김진수 대한전자공학회 2006 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.43 No.1
In this paper, we propose a motion control scheme of robot manipulators based on visual feedback under camera-in-hand configuration. The desired joint velocity and acceleration for motion control is made by the feature-based visual data in the outer loop. The control input for tracking feature points on the image plane uses robot kinematics dynamic. The proposed control input consists of the image feature and the joint velocity error to achieve robustness to the parametric uncertainty. The stability of the closed-loop system is proved by Lyapunov approach. Computer simulations and experiments on a two degree of freedom manipulator with 5 links are presented to illustrate the performance of proposed control system. 본 논문에서는 로봇 말단부에 장착된 카메라 환경에서 시각 궤환을 이용하는 로봇 매니퓰레이터의 자세제어 기법을 제안한다. 자세제어를 위한 기준 관절 속도와 관절 가속도는 외부루프의 특징점을 이용한 영상정보에서 생성된다. 영상평면상에서 특징점을 추종하기 위한 제어 입력은 로봇 동역학을 사용하였다. 영상평면상의 특징점과 관절 각속도 오차를 로봇 구동을 위한 제어입력에 포함시켜 파라미터 불확실성에 강인하도록 하였다. 시스템의 안정도는 Lyapunov 안정도 판별법을 이용하여 입증하였다. 제안된 제어기의 성능은 5-링크 2 자유도를 가지는 로봇에 대한 컴퓨터 시뮬레이션과 실험을 통해 검증하였다.