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케이블을 이용한 무인비행체 운송시스템의 화물 거동 안정화 제어계 설계에 관한 연구
임재준,조경진,이동훈 한국동력기계공학회 2023 동력시스템공학회지 Vol.27 No.3
In this paper, we propose a payload stabilization control design method for a UAV with a suspended payload for transporting. The primary problem that arises from cargo transporting with a UAV, is that of safe unloading in harsh environmental conditions. In this paper, the possible superior control system configurations are discussed to show the advantages of actively controlling the cable length. Therefore, we propose a nonlinear control system with active control of the winch. To evaluate the control performance of the proposed control system, along with a simple position compensator and nonlinear control system with constant cable length, a comparison study is also conducted. The control performance and efficiency of the proposed control system are validated through simulation on a UAV model. 본 논문에서는 운송용 무인비행체(UAV)의 화물 운송작업 중 발생하는 화물 흔들림 억제를 위한비행 및 윈치 제어전략에 대해 다룬다. 예를 들어, 해상 영역에서 화물운송 하는 경우 해상환경의 악조건으로 안정적인 작업을 수행하는데 많은 어려움이 있다. UAV가 선박에 착륙할 수 있는 공간이 매우 협소하고 갑판에 설치된 수많은 와이어와 충돌 가능성이 있으므로 공중에서 와이어를 통해 하역하는 과정으로 배송하는 방법이 유일하다. 그러나 와이어를 통해 화물을 하역하는 경우 강한 해상 바람으로 인해 화물 거동이 불안정해지며 결국 목표지점에 안착시키기 어려워지게 된다. 따라서 본 논문에서는 와이어 길이 능동 제어를 통한 화물 거동 안정화 제어기 설계법을 제안한다. 또한 설계한 제어기의 우수성을 평가하기 위하여 위치 보상기, 와이어 길이 능동 제어를 고려하지 않은 비선형 제어기를 적용한 경우와 제어성능을 비교한다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 제안하는 제어기 설계법의 유효성을 검증한다
폐결핵환자의 치료 시점에 따른 말초혈액 단핵구의 IFN-$\gamma$, TNF-$\alpha$ 분비능의 변화
임재준,이상민,이재호,유철규,이춘택,정희순,김영환,한성구,심영수,Yim, Jae-Joon,Lee, Sang-Min,Lee, Jae-Ho,Yoo, Chul-Gyu,Lee, Choon-Taek,Chung, Hee-Soon,Kim, Young-Whan,Han, Sung-Koo,Shim, Young-Soo 대한결핵및호흡기학회 2000 Tuberculosis and Respiratory Diseases Vol.48 No.2
배 경: 결핵에 대한 인체의 면역반응의 근간을 이루는 것은 대식세포가 결핵균을 탐식하여 사멸시키는 것이다. 이 과정에는 Interferon-gamma(IFN-$\gamma$)와 Tumor necrosis factor-alpha(TNF-$\alpha$) 가 중요한 역할을 한다. 저자들은 phytohemagglutinin(PHA) 혹은 purified protein derivative(PPD)에 의한 말초혈액 단핵구의 IFN-$\gamma$와 TNF-$\alpha$의 분비능이 폐결핵 환자들에서 치료함에 따라 어떻게 변화하는지를 살펴보고자하였다. 방 법: 폐결핵으로 확진되었고 전형적인 임상상을 보이는 치료시작 전 환자 5명, 치료시작 후 4개월이내의 환자 11명, 치료시작 후 4 개월에서 9개월 사이의 환자 6명 그리고 치료를 종료한 환자 7명을 대상으로 하였다. 환자의 말초혈액 단핵구를 분리하여 PHA와 PPD로 자극한 후 IFN-$\gamma$와 TNF-$\alpha$를 측정하여 서로 비교하였다. 결 과: 각 군간에 PHA와 PPD로 자극한 후 말초혈액 단핵구의 IFN-$\gamma$와 TNF-$\alpha$의 분비능은 차이가 없었다. 결 론: 전형적인 임상상을 보이는 폐결핵환자들에서 그 치료 시점에 따른 IFN-$\gamma$와 TNF-$\alpha$의 분비능의 차이는 없었다. Background: Interleron-gamma(IFN-$\gamma$) and tumor necrosis factor-alpha(TNF-$\alpha$) playa critical role in protective immunity against Mycobacterium tuberculosis infection The change of IFN-$\gamma$ and TNF -$\alpha$ producing capacity in the course of antituberculous chemotherapy in patients with pulmonary tuberculosis was evaluated in this study. Method: In 29 patients with pulmonary tuberculosis, phytohemagglutinin(PHA) or purified protein derivative(PPD) stimulated production of IFN-$\gamma$ and TNF-$\alpha$ by peripheral blood mononuclear cells was quantified. Five patients were sampled before they underwent antituberculous treatment, 11 patients after 0-4 months, six after 4-completion and seven after treatment completion. Result: There was no difference in PHA- or PPD-stimulated production of IFN-$\gamma$ and TNF-$\alpha$ between each group. Conclusion: No difference in PHA- or PPD- stimulated production of IFN-$\gamma$ and TNF-$\alpha$ between two groups could be identified according to their treatment with pulmonary tuberculosis.