Ti 첨가강에서 탄소함량변화와 Nb 복합첨가에 의한 석출거동과 오스테나이트 결정립 성장거동 해석

허태형,박중근,유장용,주웅용 대한금속재료학회 1996 대한금속재료학회 학술대회 개요집 Vol.1996 No.1

소아 경부 림프절증의 원인 질환과 임상 양상의 분석

허태형,최윤정,김유진,이근영,윤종서,김현희,김진택,이준성 대한 소아알레르기 호흡기학회 2009 Allergy Asthma & Respiratory Disease Vol.19 No.1

Purpose : This study was performed to investigate clinical characteristics and the etiology of cervical lymphadenopathy in children. Methods : A clinical review of 240 cases of children under the age of 18 who were admitted with cervical lymphadenopathy from January 2002 to December 2007. Results : Cervical lymphadenopathy was diagnosed as follows : clinically diagnosed lymphadenitis (52.1%), abscess (15%), necrotizing lymphadenitis (7.9%), reactive hyperplasia (5.4 %), tuberculous lymphadenitis (4.2%), Kawasaki disease (2.9%) and malignancy (2.5%). Abscess was presented as an acute lesion (94.1%) with less than 2 weeks of fever (69.4 %) and tuberculous lymphadenitis was presented as a chronic lesion (62.5%) without fever (90%). Malignant disease (100%) and necrotizing lymphadenitis (62.5%) were found in chronic lesion of older children with systemic symptoms (40% and 37.5%, respectively). Leukopenia (57.9%) with various duration of fever occured in case of necrotizing lymphadenitis. Conclusion : Clinically diagnosed lymphadenitis (52.1%), abscess (15%), necrotizing lymphadenitis (7.9%), reactive hyperplasia (5.4%), tuberculous lymphadenitis (4.2%), Kawasaki disease (2.9%) and malignancy (2.5%) were found in cervical lymphadenopathy. Although cervical lymphadenopathy was commonly caused by a benign infectious process, a more serious disease was not rare, which may have different clinical characteristics including age, duration of fever and disease, previous or accompanying symptoms, or white cell counts. Meticulous combination of clinical characteristics, history, physical examination and workup as well as follow-up may be the most important for the proper approach on cervical lymphadenopathy in children. 목 적 : 경부 림프절 비대를 주소로 내원한 환아들을 대상으로 임상 양상과 원인 질환을 분석하고 올바른 접근법을 찾는데 도움이 되고자 하였다. 방 법 : 경부 림프절비대를 주소로 입원한 18세 이하 환아 240명의 의무기록을 후향적으로 검토하여 진단과 병력, 임상양상 및 검사 소견을 알아보았다. 결 과 : 임상적인 림프절염(52.1%), 농양(15%), 괴사성 림프절염(7.9%), 반응성 증식(5.4%), 결핵성 림프절염(4.2%), 가와사끼병 (2.9%), 악성 질환(2.5%)이 발견되었다. 농양은 2주 이하의 발열(69.4%)을 동반한 급성 병변(94.1%)을, 결핵성 림프절염은 열이 동반되지 않았고(90%) 만성 병변(62.5%)을 보였다. 악성 질환, 괴사성 림프절염은 환아의 나이가 많았고 전신 증상이 동반되는(40%, 37.5%) 만성 병변(100%, 62.5%)으로 나타나는 경우가 많았으며 후자는 백혈구 감소증(57.9%)을 보이는 경우가 많았고 다양한 발열 기간을 보였다. 결 론 : 본 연구에서는 경부 림프절증의 원인으로 임상적인 림프절염(52.1%), 농양(15%), 괴사성 림프절염(7.9%), 반응성 증식(5.4%), 결핵성 림프절염(4.2%), 가와사끼병 (2.9%), 악성 질환(2.5%)이 발견되었다. 즉, 경부 림프절증은 대부분 흔한 감염성 질환에 의한 양성 경과를 보이나 다른 원인 질환들이 드물지 않았다. 이를 임상적으로 구분해 낼 수 있는 기준은 없으나 이들은 나이, 발열 기간, 병변 지속 기간, 동반 증상이나 질환, 백혈구 수와 같은 임상 양상 및 검사 소견에서 서로 차이를 보일 수 있다. 따라서 소아의 경부 림프절증에 접근할 때는 병력 및 진찰, 임상양상과 검사 소견의 조합에 주의를 기울이고 특히 장기간 지속되는 환아에서는 양성 결과를 얻었다고 하여도 충분한 설명과 추적 관찰이 필요함을 잘 숙지하고 있어야 할 것으로 생각된다.

소아 경부 림프절증의 원인 질환과 임상 양상의 분석

허태형 ( Tae Hyung Hur ),최윤정 ( Yun Jung Choi ),김유진 ( Eu Gene Kim ),이근영 ( Keun Young Lee ),윤종서 ( Jong Seo Yoon ),김현희 ( Hyun Hee Kim ),김진택 ( Jin Tack Kim ),이준성 ( Joon Sung Lee ) 대한소아알레르기호흡기학회(구 대한소아알레르기 및 호흡기학회) 2009 소아알레르기 및 호흡기학회지 Vol.19 No.1

목적: 경부 림프절 비대를 주소로 내원한 환아들을 대상으로 임상 양상과 원인 질환을 분석하고 올바른 접근법을 찾는데 도움이 되고자 하였다. 방법: 경부 림프절비대를 주소로 입원한 18세 이하 환아 240명의 의무기록을 후향적으로 검토하여 진단과 병력, 임상양상 및 검사 소견을 알아보았다. 결과: 임상적인 림프절염(52.1%), 농양(15%), 괴사성 림프절염(7.9%), 반응성 증식(5.4%), 결핵성 림프절염(4.2%), 가와사끼병(2.9%), 악성 질환(2.5%)이 발견되었다. 농양은 2주 이하의 발열(69.4%)을 동반한 급성 병변(94.1%)을, 결핵성 림프절염은 열이 동반되지 않았고(90%) 만성 병변(62.5%)을 보였다. 악성 질환, 괴사성 림프절염은 환아의 나이가 많았고 전신 증상이 동반되는(40%, 37.5%) 만성 병변(100%, 62.5%)으로 나타나는 경우가 많았으며 후자는 백혈구 감소증(57.9%)을 보이는 경우가 많았고 다양한 발열 기간을 보였다. 결론: 본 연구에서는 경부 림프절증의 원인으로 임상적인 림프절염(52.1%), 농양(15%), 괴사성 림프절염(7.9%), 반응성 증식(5.4%), 결핵성 림프 절염(4.2%), 가와사끼병(2.9%), 악성 질환(2.5%)이 발견되었다. 즉, 경부 림프절증은 대부분 흔한 감염성 질환에 의한 양성 경과를 보이나 다른 원인 질환들이 드물지 않았다. 이를 임상적으로 구분해 낼 수 있는 기준은 없으나 이들은 나이, 발열 기간, 병변 지속 기간, 동반 증상이나 질환, 백혈구 수와 같은 임상 양상 및 검사 소견에서 서로 차이를 보일 수 있다. 따라서 소아의 경부 림프절증에 접근 할 때는 병력 및 진찰, 임상양상과 검사 소견의 조합에 주의를 기울이고 특히 장기간 지속되는 환아에서는 양성 결과를 얻었다고 하여도 충분한 설명과 추적 관찰이 필요함을 잘 숙지하고 있어야 할 것으로 생각된다. Purpose: This study was performed to investigate clinical characteristics and the etiology of cervical lymphadenopathy in children. Methods: A clinical review of 240 cases of children under the age of 18 who were admitted with cervical lymphadenopathy from January 2002 to December 2007. Results: Cervical lymphadenopathy was diagnosed as follows: clinically diagnosed lymphadenitis (52.1%), abscess (15%), necrotizing lymphadenitis (7.9%), reactive hyperplasia (5.4%), tuberculous lymphadenitis (4.2%), Kawasaki disease (2.9%) and malignancy (2.5%). Abscess was presented as an acute lesion (94.1%) with less than 2 weeks of fever (69.4%) and tuberculous lymphadenitis was presented as a chronic lesion (62.5%) without fever (90%). Malignant disease (100%) and necrotizing lymphadenitis (62.5%) were found in chronic lesion of older children with systemic symptoms (40% and 37.5%, respectively). Leukopenia (57.9%) with various duration of fever occured in case of necrotizing lymphadenitis. Conclusion: Clinically diagnosed lymphadenitis (52.1%), abscess (15%), necrotizing lymphadenitis (7.9%), reactive hyperplasia (5.4%), tuberculous lymphadenitis (4.2%), Kawasaki disease (2.9%) and malignancy (2.5%) were found in cervical lymphadenopathy. Although cervical lymphadenopathy was commonly caused by a benign infectious process, a more serious disease was not rare, which may have different clinical characteristics including age, duration of fever and disease, previous or accompanying symptoms, or white cell counts. Meticulous combination of clinical characteristics, history, physical examination and workup as well as follow-up may be the most important for the proper approach on cervical lymphadenopathy in children. [Pediatr Allergy Respir Dis(Korea) 2009;19:38-46]

무궤도 및 유궤도 운행이 가능한 이동로봇의 하이브리드 제어시스템 개발

허성우(Sung-Woo Heo),박태형(Tae-Hyoung Park) 대한전기학회 2016 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2016 No.7

3D Lidar와 IMU센서를 사용한 자율주행차량의 위치인식시스템

허성우(Sungwoo Heo),박태형(Taehyung Park) 한국자동차공학회 2016 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2016 No.11

자율주행차량을 위한 전역경로의 곡선생성방법 비교

허성우,박태형 제어로봇시스템학회 2017 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2017 No.5

자율주행차량의 종방향 가속제한조건을 고려한 부드러운 차선변경 동작계획 방법

허성우,박태형 제어로봇시스템학회 2019 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2019 No.5

레이저 스캐너와 마커센서를 사용한 무인운반차의 위치추정시스템

허성우(Sung-Woo Heo),박태형(Tae Hyoung Park) 제어로봇시스템학회 2017 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.23 No.10

This study develops a localization system using marker sensors and a laser scanner for autonomous guided vehicles (AGVs). To calibrate the relative position data of robots, which are obtained from encoders and gyros, the system uses a laser scanner and magnetic markers. The existing position-tracking method distinguish between rail and non-rail. This study proposes a method that enhances the position accuracy of robots using marker sensors and a laser scanner without distinguishing between rail and non-rail. First, using a laser scanner, the robot positions are obtained by measuring the distance between the reflector and the robot. The magnetic marker sensors provide the absolute position by detecting magnetic landmarks. Using a Kalman filter to combine the position data retrieved from the two sensors with the position data from the encoders and gyro sensors, we propose an effective localization system that integrates rails and non-rails. The experiment was repeated at three places using an actual AGV that was developed for this study. The experimental results demonstrate that the proposed system can effectively track the positions of AGVs.

차량의 횡방향 각속도를 고려한 실시간 장애물 회피 동작계획

허성우,박태형 제어·로봇·시스템학회 2019 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.25 No.2

This paper proposes a method for motion planning of a vehicle considering lateral angular velocity constraints. Motion planning is very important for the safe travel of an autonomous vehicle. In this work, the steering angle of the vehicle is included in the cost function in order to achieve smooth operation of the vehicle. and path optimization uses dynamic programming to select the paths that satisfy the constraint with the least cost. After selecting the optimal path, the longitudinal velocity profile is determined using a fuzzy speed controller. The steering input of the vehicle and the distance from the obstacle to follow the path are used as the input of the fuzzy speed controller, and the controller provides longitudinal acceleration and deceleration of the vehicle as the output. Experiments were conducted for three scenarios using vehicles equipped with Lidar, IMU, GPS, and cameras. Experimental results show that the proposed motion plan generates a path within the steering constraint condition of the vehicle and runs effectively.

Respiratory Syncytial Virus 세기관지염 환아의 비인두 분비물에서 ECP, RANTES, Eotaxin 치와 추적 관찰 후 천명 여부와의 연관성

이주영,허태형,윤종서,이준성,김현희 대한알레르기학회 2007 천식 및 알레르기 Vol. No.

Background: Infants with respiratory syncytial virus (RSV) bronchiolitis are at increased risk of developing persistent wheezing and bronchial asthma later in life. Eosinophil- related-inflammatory mechanisms play a role in RSV bronchiolitis and asthma. Objectives : The aim of our study was to find a relationship between eosinophil cationic protein (ECP), RANTES, and eotaxin level in the nasophageal secretion of RSV bronchiolitis patients and subsequent wheezing. Methods: ECP, RANTES, and eotaxin level in nasopharyngeal secretion were determined in 28 children hospitalized with RSV bronchiolitis. 24 children were followed for two years after the RSV bronchiolitis. Results: 12 out of 24 children experienced subsequent wheezing verified by their physicians. Children who had subsequent wheezing showed significantly higher level of ECP, RANTES, and eotaxin in the nasopharyngeal secretion than those who had not. There was a positive correlations between ECP and RANTES, ECP and eotaxin in RSV bronchiolitis patients. Conclusion: Nasopharyngeal ECP, RANTES, eotaxin may be useful in predicting the development of persistent wheezing in children affected by RSV bronchiolitis.