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정영헌,홍순목,진학성 경북대학교 전자기술연구소 1998 電子技術硏究誌 Vol.19 No.1
In this paper, we implement an algorithm for generating the shortest path between two given points in 2-dimensional space in the presence of obstacles. The algorithm obtains the essential visibility graph (the visibility graph with non-redundant path segments only) using the traversability vectors. In particular, we generate the essential visibility graph with ε-clearance path segments only, which guarantees that the distance between obstacles is larger than ε along all the path segments. The shortest path is obtained by searching the essential visibility graph based on the A algorithm. The results of some numerical experiments are presented.
클러터 환경에서의 표적 추적을 위한 준최적의 검출 문턱값
정영헌,신한섭,Jeong, Yeong-Heon,Sin, Han-Seop 대한전자공학회 2002 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.39 No.2
이 논문에서는 PDA(Probabilistic Data Association) 필터를 이용한 표적 추적에서 평균자승추정오차의 기대값을 최소화하는 표적 검출 문턱값의 최적제어 방법을 제시하고, 닫힌 형태의 준최적해를 구한다. 최적의 검출 문턱값을 구하기 위한 이전의 연구에서는 그래프를 이용한 부정확한 최적화 방법이나, 매우 시간이 많이 소요하는 수치해석적 최적화 알고리듬을 사용하였다. 하지만, 이 논문에서는 정보감소인자의 수치적 근사화식을 이용하여, 최적제어문제로 정식화하여 닫힌 형태의 준최적 검출 문턱값을 구하였다. 이 결과는 실시간 표적 추적에서 유용하게 사용될 수 있다. In this paper, we consider the optimal control of detection threshold to minimize the conditional expectation of mean-square state estimation error for a probabilistic data association (PDA) filter. Earlier works on this problem involved the cumbersome graphical optimization algorithm or time-consuming numerical optimization algorithm. Using the numerical approximation of information reduction factor, we obtained the suboptimal detection threshold in a closed-form. This results are very useful for real- time implementation.