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자기동조적응제어기를 이용한 유연성구조의 매니퓰레이터에 대한 동작속도와 정확도에 관한 연구
鄭求軫,金鍾守,朴鍾國 慶熙大學校 大學院 院友會 1990 高凰論集 Vol.7 No.-
This paper is involved with the development of Self-Tuning Adaptive Control System whose major goal is compensating for link deflections and thus mitigate the speed versus accuracy conflict in the conventional robot manipulator. Lightweight link is used for the rapid motion and Self Tuning Adaptive Control law is adopted for high accuracy. The Self Tuning Control System used in this research is composed of Linear Optimal Regulator and Parameter Identifier using the Recursive Least Square algorithm.
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정구진 세계헌법학회한국학회 2024 世界憲法硏究 Vol.30 No.1
인터넷 실명제가 도입되고, 헌법재판소가 2010년대 초에 「정보보통신망 이용촉진 및 정보보호에 관 한 법률」에서 제44조5에서 정하고 있었던 인터넷 실명제에 대해 위헌결정을 내리면서 인터넷 실명제를 넘어서 인터넷 상에서의 표현의 자유와 익명표현의 자유에 대한 연구들이 2010년대 중반까지 집중적으로 이뤄졌고, 그 뒤로는 익명표현의 자유에 대한 연구들이 거의 이뤄지지 않고 있다. 그런데 2010년과 지금 사이에 발생한 온라인 매체와 SNS의 발달과 변화를 고려했을 때 그러한 현실을 반영한 연구가 이뤄질 필요가 있다. 고대 그리스는 물론이고 17세기까지도 표현의 자유는 그 내용과 범위는 오늘날 생각되는 것과 많은 차이가 있었다. 이는 아레오파지티카의 저자인 존 밀턴 조차 국왕파의 자유는 보장해 줄 필요가 없다고 생각했던 것에서 단적으로 알 수 있다. 표현의 자유는 아레오파지티카 이후에도 프랑스 혁명과 미국의 독립 과정에서 굉장히 중요한 요소로 강조가 되었고, 표현의 자유는 역사적으로 계속해서 확대 및 화장되는 방향으로 발전해 왔다. 그리고 표현의 자유에서 익명성의 문제는 14세기에서부터 지속적으로 쟁점화 되어 왔었다. 익명표현의 자유와 관련하여 헌법재판소는 2012년에 인터넷 실명제에 대해 위헌 결정을 내렸고, 선거운동기간 동안 인터넷 게시판 실명제에 대해서는 2010년과 2015년에는 합헌 결정을 했지만 2021년에 입장을 변경하여 위헌결정을 내렸다. 그런데 헌법재판소는 2022년에 공공기관 게시판 본인확인제에 대해서는 합헌 결정을 내려 익명표현의 자유가 무제한으로 보장될 수는 없음을 명확히 했다. 하지만 공공게시판의 경우 일반 대중이 ‘국가 대 개인’의 영역에서 자신의 의견을 전달할 수 있는 경로임을 고려했을 때 이와 같은 결정은 바람직하진 못한 것으로 보인다. 오늘날 매체환경은 과거와 매우 달라졌다. 그리고 그 가장 큰 변화는 과거에 매체는 주로 언론이나 출판사에 국한되었고, 그에 따라 정보를 생산하고 전파하는 주체가 소수였던 것과 달리 오늘날에는 개인들이 더 많은 정보를 생산한다는 데 있다. 그런데 그 과정에서 익명성은 가짜뉴스와 혐오표현을 야기하는 주된 원인 중 한 가지로 작용하고 있다. 이와 같은 점을 고려했을 때 표현의 자유에서 익명성은 ‘국가 대 개인’적인 차원에서는 최대한으로 보장되어야 하지만 ‘개인 대 개인’의 영역에서는 상대적으로 약한 수준으로 보장되는 것이 바람직할 것으로 판단된다. With the introduction of the Internet real-name system and the Constitutional Court ruling in the early 2010s, multiple research has been executed on the Constitutional Court’s ruling. And as a result, research on freedom of expression and freedom of anonymous expression was intensively conducted until the mid-2010s. Since then, however, almost no research has been conducted on freedom of anonymous expression. Considering the development and changes in online media and Social Networking Services since 2010, the issue needs to be revisited. The content and scope of freedom of expression in ancient Greece and even in the 17th century were very different from today. Even John Milton, the author of Areopagitica, thought that the freedom of the Catholics did not need to be guaranteed. Even after Areopagitica, freedom of expression was emphasized as a very important element during the French Revolution in the process of America’s separation from Britain. The issue of anonymity in freedom of expression has been a continuous issue since the 14th century. Regarding freedom of anonymous expression, the Constitutional Court ruled that the Internet real-name system was unconstitutional in 2012, and about the real-name Internet bulletin board system during the election campaign, it ruled that it was constitutional in 2010 and 2015, but changed its position and ruled it unconstitutional in 2021. However, the Constitutional Court ruled that the identity verification system on public institution bulletin boards was constitutional in 2022, making it clear that freedom of anonymous expression cannot be guaranteed indefinitely. When considering the fact that public bulletin boards are a channel through which the general public can convey their opinions in the realm of ‘nation vs. individual,’ such a decision does not seem to be desirable. Today's media environment is very different from the past. The biggest change is that, unlike in the past, individuals produce more information than any other information-producers. However, in the process, anonymity serves as one of the main causes of fake news and hate speech. Considering all the circumstances, the anonymity in freedom of expression should be guaranteed to the maximum extent possible in the ‘individual-to-state’ dimension, but it would be desirable to guarantee it to a relatively weak level in the ‘individual-to-individual’ domain.
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실리콘 슬러지로부터 리튬전지(電池) 음극용(陰極用) Si-SiC-CuO-C 복합물의 합성(合成)
정구진,장희동,이철경,Jeong, Goo-Jin,Jang, Hee-Dong,Lee, Churl-Kyoung 한국자원리싸이클링학회 2010 資源 리싸이클링 Vol.19 No.4
실리콘 웨이퍼공정에서 발생하는 실리콘 슬러지로부터 리싸이클링 공정으로 Si-SiC 혼합물을 분리 회수한 다음 기계적 합성법으로 Si-SiC-CuO-C 복합물을 제조하였으며, 리튬전지 음극물질로서의 가능성을 조사하였다. 실리콘 슬러지의 주요 불순물은 절삭유, 금속불순물 및 SiC를 들 수 있다. 오일세정-자력선별-산세척으로 절삭유와 금속불순물을 제거한 다음 고에너지 밀링법으로 Si-SiC-CuO-C 복합물을 합성하였다. 복합물의 충방전 용량과 사이클 특성을 조사한 결과, 수명에 따른 용량 유지 특성이 향상된 우수한 결과를 얻을 수 있었다. 복합물을 구성하는 SiC와 CuO 관련 물질은 실리콘의 부피팽창으로 인한 기계적 파괴 현상을 억제하는 요소로 작용하는 것으로 추정되며, 반면에 Fe 등과 같은 불순물은 전극의 충방전 용량을 감소시키는 요인으로서 전극물질 합성 전에 10 ppm 이내로 제거되어야 하는 것으로 판단된다. As a recycling of Si sludge from Si wafer process, a Si-SiC-CuO-C composite material was synthesized and investigated as an anode material for lithium batteries. The Si sludge consisted of Si, SiC, machine oil, and metallic impurities. The oil and metal impurities was removed by organic washing, magnetic separation, and acid washing. The Si-SiC-CuO-C composite from the recovered Si-SiC mixture was prepared by high-energy mechanical milling. According to the electrochemical tests such as charge-discharge capacity and cycling behavior, it showed the improved cycle performance. The SiC and CuO-related phases were presumed to restrain the volume expansion of the anode and Fe, however, should be removed below 10 ppm prior to synthesis of the composite because it caused the capacity loss of the active material itself.
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