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High speed segway control with series elastic actuator for driving stability improvement
윤하늘,방진욱,김지현,이장명 대한기계학회 2019 JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY Vol.33 No.11
Recently, Segway has been developed continuously for intelligent mobile vehicles and the performance of Segway is being enhanced. In particular, high-speed Segway must be controlled for maintaining stability in dangerous situations. Therefore, safety factors during driving situation have been considered seriously. In most of the developments and studies on Segway, however, the optimization and improvement of the controller component have been tackled and there are few studies on the safety devices and the stability of driving. Therefore, in this research we focus on the control of the SEA to improve the driving stability of high-speed Segway. The impact and vibration generated from the ground due to uneven road surfaces considerably influence the driving safety. So, by measuring and compensating for the external forces transmitted to the Segway using the SEA, a comfort of the driver can be improved and better driving stability can be ensured. By linear and curved path driving experiments, the performance of the proposed algorithm to improve the stability has been verified.
윤하늘,옥영호,왕지남,Yun, Ha-Neul,Ok, Young-Ho,Wang, Ji-Nam 한국시스템엔지니어링학회 2012 시스템엔지니어링학술지 Vol.8 No.1
In Weapons acquisition process, if the requirements are not clear, it leads to confusion and conflict in business. In the development of next-generation weapons, to define and derive requirements has to start from decision of operational concept. It is difficult task and has many uncertainties. This paper has goal about development of knowledge acquisition process that derive military operational scenario-based requirements acquisition process and framework that classify and save the derived requirements for next project. That framework can generate new class and category, also suggest that verification of requirements. It help to derive and manage the requirements, and make it easy to grasp the requirements. Accordingly, it can help make military requirement plan and weapon acquisition process.
윤하늘(Yun Ha-neul),옥영호(Ok Young-ho),왕지남(Wang Ji-nam) 제어로봇시스템학회 2012 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 Vol.2012 No.7
무기획득과정에서 요구사항이 명확하지 않은 경우 많은 업무혼선과 갈등을 야기한다. 요구사항을 도출하고 정의하는 것은 차세대 무기개발에 있어 운용개념부터 결정하기 때문에 불확실성이 많고 어려운 작업이다. 본 논문은 군의 작전 시나리오를 기반으로 군의 요구사항을 도출하고 더 나아가 시스템 요구사항을 도출해내는 지식 획득 과정과, 도출한 요구사항을 분류 및 저장하여 다음 프로젝트 진행에 활용할 수 있도록 하는 Framework 개발을 목적으로 하고 있다. 해당 Framework는 필요시 새로운 클래스 및 범주를 생성할 수 있으며 해당 요구사항의 검증방법 또한 제시한다. 이 연구는 요구사항을 도출하고 관리하는 것을 도와 보다 쉽게 요구사항을 파악할 수 있게 하므로 군 소요계획 작성 뿐만 아니라 무기획득과정에도 많은 도움이 될 것으로 보인다.
[지능로봇] SEA를 이용한 고속 세그웨이의 주행 안정성 향상
윤하늘(Ha-Neul Yun),방진욱(Jin-Uk Bang),김지현(Ji-Hyeon Kim),이장명(Jang-Myung Lee) 대한전자공학회 2019 전자공학회논문지 Vol.56 No.4
최근, 퍼스널 모빌리티에 대한 연구와 상용화 제품 개발이 지속해서 진행되고 있다. 이로 인해 퍼스널 모빌리티의 성능은 점차 향상되어 개발되고 있으며, 성능 개발과 더불어 주행 중에 발생하는 위험 상황에 대한 대처 및 주행 안정성 확보가 필요한 실정이다. 그러나 대부분의 퍼스널 모빌리티 연구는 성능 및 제어기의 우수성에 집중되어 있으며 안정성 관련 연구는 미비한 실정이다. 따라서 본 논문에서는 퍼스널 모빌리티의 일종인 세그웨이 모델에 직렬 탄성 액추에이터를 추가하여 직진 및 선회 주행 시의 주행 안정성 향상을 위한 방법을 제안한다. 제안한 알고리즘의 성능은 직진 주행 및 선회 주행 실험을 통해 확인하였다. 두 실험을 통해 직진 및 선회 주행 시 탑승자의 안정성이 확보되는 것을 확인할 수 있었다. Recently, research and development of PM(personal mobility) such as the Segway, electronic unicycle have been developed continuously and related technologies have been continuously improved. However, most researches focus on the performance of the PM and the excellence of controller and there is little research on stability. So, it is necessary to deal with the dangerous situations and to secure the stability of driver. This study proposes the use of a SEA (Series Elastic Actuator) in a Segway model to improve the driving stability during curved and straight driving and , thus, improving the comfort of the driver and ensuring driving stability. This paper is mainly focused on the control method of the SEA for improvement of the driving stability. The performance of the algorithm suggested in this paper is verified by linear and curved driving experiments, thereby, confirming the improved the driving stability.
요구사항 시험검증을 위한 Template기반의 논리적 물리적 모델링
윤하늘(Yun Ha-neul),옥영호(Ok Young-ho),왕지남(Wang Ji-nam) 제어로봇시스템학회 2012 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 Vol.2012 No.7
요구사항에 대한 실제 검증은 많은 비용과 어려움을 발생시킬 수 있다. 특히 새로운 무기체계 개발에 있어 요구사항이 가지고 있는 불확실성과 가변적인 특성은 검증방법에 대한 결정이 어려울 뿐만 아니라 검증방법에 대한 실제 검증은 시간과 비용이 발생된다. 본 논문에서는 요구사항 검증방법에 있어 컴퓨터 기반의 논리적 모델과 물리적 모델을 제시한다. 제안된 방법은 특정 무기에 있어 실제 제작과정에서 발생하는 시간과 비용을 제시할 수 있으며 Template 기반의 모델링방법으로 재사용할 수 있는 방안이 될 수 있다. 제안 방법을 획득과정에서 확산할 수 있는 방안도 제시한다.
하늘이,정희경,진성우,김경제,고영우,임승빈,정상욱,윤경원,김기만,서경순,Ha, Neul-I,Jeong, Hee-Gyeong,Jin, Seong-Woo,Kim, Kyung-Je,Koh, Young-Woo,Im, Seung-Bin,Jeong, Sang-Wook,Yun, Kyeong-Won,Kim, Ki-Man,Seo, Kyoung-Sun 한국버섯학회 2021 한국버섯학회지 Vol.19 No.3
본 연구에서는 상품성이 떨어지는 원목표고를 활용하여 전통된장의 기호성과 저장성이 향상된 저염표고된장을 개발하고, 이를 활용한 된장스프레드잼을 제조하여 품질특성을 확인하였다. 대조구로 시판된장(전통된장, 농업회사법인 장흥식품)을 분석하였다. 염도함량은 염수 중 식염 첨가량이 낮은 저염표고된장이 시판된장보다 더 낮게 나타났으며, L(명도)값은 더 높게 나타났다. 일반성분 분석결과 조단백질, 조지방, 회분은 저염표고된장보다 시판된장에서 더 높게 나타났다. 유리당은 시판된장에서 glucose, fructose, maltose가 검출되었으며 저염표고된장에서는 arabinose와 fucose가 추가로 검출되었다. 유기산 분석결과 시판된장과 저염표고된장은 2 종만 검출되었으며, 저염표고된장을 활용한 된장스프레드잼은 4 종의 유기산이 검출되었다. 유리아미노산 분석결과 시판된장과 저염표고된장의 주요 아미노산은 histidine, glutamic acid, arginine이었고 총 유리아미노산 함량은 시판된장(49.26 mg%)보다 저염표고된장(54.81 mg%)에서 더 높은 함량을 나타내었다. 저염표고된장을 활용한 된장스프레드잼의 총 유리아미노산 함량은 43.01 mg%로 나타났다. Ergosterol 함량과 β-glucan은 표고정과를 첨가한 된장스프레드잼에서 가장 높게 나타났으며, 시중된장보다 저염표고된장에서 함량이 월등하게 높게 나타났다. 따라서 본 연구의 저염표고된장 및 된장스프레드잼은 표고의 유용성분을 함유하며, 염도가 낮은 장점이 있어 표고를 활용한 건강식품개발에 기여할 수 있을 것으로 판단되었다. In this study, a low-salt Lentinula edodes soybean paste (LSLESP) with improved palatability and storability relative to traditional Korean soybean paste was developed by utilizing low quality log cultivation of L. edodes. We also conducted quality characteristic analyses of spread jam made from low-salt L. edodes soybean paste (SJLLESP). The lowest salinity content and the highest L (brightness) value was found in LSLESP. According to proximate compositions analysis, crude protein, crude fat, and ash content were higher in commercial soybean paste than in LSLESP. Glucose, fructose, and maltose were the only free sugars detected in commercial soybean paste, whereas arabinose and fucose were additionally detected in LSLESP. Only two types of organic acid, were detected in common in commercially available soybean paste and LSLESP. Four types of organic acid, were detected in SJLLESP due to its added ingredients. The major free amino acids in commercially available soybean paste and LSLESP are histidine, glutamic acid, and arginine. Total amino acid, content was higher in LSLESP (54.81 mg%) than in commercial soybean paste (49.26 mg%). Total free amino acid, content in SJLLESP was 43.01 mg%. Ergosterol and β-glucan contents were highest in SJLLESP. The elevated ergosterol and β-glucan content in low-salt LSLESP relative to commercial soybean paste was significant. In conclusion, LSLESP and SJLLESP contain useful components from L. edodes, and offer the advantage of low salinity. LSLESP and SJLLESP could thus contribute to the development of health foods using L. edodes.