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비전 센서를 이용한 쿼드로터형 무인비행체의 목표 추적 제어
유민구(Min Goo Yoo),홍성경(Sung Kyung Hong) 한국항공우주학회 2012 韓國航空宇宙學會誌 Vol.40 No.2
본 논문은 쿼드로터형 무인 비행체를 비전센서를 이용한 목표 추적 위치 제어기 설계하였고, 이를 시뮬레이션 및 실험을 통해서 확인하였다. 우선 제어기 설계에 앞서 쿼드로터의 동역학 분석 및 실험데이터를 통한 모델링을 수행하였다. 이때, 모델의 계수들은 실제 비행데이터를 이용한 PEM(Prediction Error Method)을 이용하여 얻었다. 이 추정된 모델을 바탕으로 LQR(Linear Quadratic Regulator) 기법을 이용한 임의의 목표를 따라가는 위치 제어기를 설계하였으며, 이때 위치 정보는 비전센서의 색 정보를 이용한 Color Tracking기능을 이용하여 쿼드로터와 물체의 상대적인 위치를 얻어내었고, 초음파 센서를 이용하여 고도 정보를 얻어 내었다. 마지막으로 실제 움직이는 물체의 추적 제어 실험을 수행하여 LQR 제어기 성능을 평가하였다. The goal of this paper is to design the target tracking controller for a quadrotor micro UAV using a vision sensor. First of all, the mathematical model of the quadrotor was estimated through the Prediction Error Method(PEM) using experimental input/output flight data, and then the estimated model was validated via the comparison with new experimental flight data. Next, the target tracking controller was designed using LQR(Linear Quadratic Regulator) method based on the estimated model. The relative distance between an object and the quadrotor was obtained by a vision sensor, and the altitude was obtained by a ultra sonic sensor. Finally, the performance of the designed target tracking controller was evaluated through flight tests.
실시간 움직임 추정 및 손동작 인식 기반 인간-UAV 상호작용 시스템
유민정(Minjeong Yoo),김가민(Gamin Kim),나유승(Yuseung Na),송하민(Hamin Song),윤준성(Junseong Yoon),조기춘(Kichun Jo),김상호(Sangho Kim) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.11
본 논문에서는 실시간 움직임 추정 및 손동작 인식 기반 인간-UAV 상호작용 시스템을 제안한다. 기존 조이스틱 조종방식 대비 자연적이고 친화적인 인터페이스 구축을 목표로, 연속적인 조작 입력 여부와 조작 입력 빈도에 따라 정적 제스처와 동적 제스처로 분류한다. 높은 샘플링 주기와 직관적인 방향 추정이 가능한 IMU 를 통해 동적 제스처 인식 및 객체분류 · 인식에서 높은 성능을 보이는 RGB 카메라를 통해 정적 제스처 인식을 구현한다. 이를 통해 기존 시스템 대비 비용과 계산량을 낮추고, 적당한 수의 운용동작을 분류 및 정의함으로써 비전문가들에게 더욱 안전하고 수월하게 조종할 수 있는 인터페이스를 제공한다. 이는 시뮬레이션 환경에서 사용성 평가를 통해, 제안 시스템이 HUI 목적에 부합함을 확인하였다.
기존 가로등과 LED 가로등의 디자인 경향 및 성능 분석
유민정(Min-Jeong Yoo),김유신(Yu-Sin Kim),최안섭(An-Seop Choi) 한국생활환경학회 2011 한국생활환경학회지 Vol.18 No.4
Roadway lighting offer the safe visual environment to drivers so that they can have a clear view, resulting in decrease of traffic accidents. Roadway lighting is also one of the important elements in urban landscape field. The aim of this study is to investigate the design trend of roadway lighting in Seoul, and analyze a new design for roadway lighting in the future. Moreover, as LED lamp is applied in roadway lighting, this study investigated how LED is applied in design aspect. Finally, to find out about the problem, such as excessive glare, low luminous flux, and narrow distribution of light, analysis of performance is performed through a computer simulation.
생산성에 기반한 R&D 투자효과 분석 - 한국기업데이터를 활용한 분석 -
유민화 ( Minhwa Yoo ),장선미 ( Sunmi Chang ) 한국통상정보학회 2018 통상정보연구 Vol.20 No.3
국내 연구개발 투자는 매년 지속적으로 증가하며 국가 경쟁력을 확보하는 핵심수단으로 인식되어 왔다. 본 연구는 R&D를 통한 생산성향상을 국내 기업자료를 이용해 분석하고자 한다. 2016년 기준 국내 제조업 및 서비스업 R&D투자의 90%이상을 차지하고 있는 R&D투자 상위 1,200개 기업(제조업종 980개, 서비스업종 220개) 중 기간동안 분석이 가능한 667개 기업을 대상으로 2005년부터 2016년 기간동안 총요소생산성(TFP)을 측정하고, 총요소생산성에 영향을 미치는 요인을 실증분석 하였다. 분석결과 제조업과 서비스업간 총요소생산성에는 유의한 차이가 있으며, 전반적으로 서비스업의 경우 생산성 증가율이 제조업에 비해 낮은 것으로 나타났다. 또한 R&D투자는 전체적으로 생산성 증가에 유의한 영향을 미치지만, 서비스업의 경우 자본에 대한 투자가 생산의 증가에 기여하는 바가 큰 것으로 분석 되었다. Domestic R & D investment has been increasing every year and has been recognized as a key factors of national competitiveness. This study analyze the productivity improvement through R & D using domestic firm data. As of 2016, R & D investment accounted for more than 90% of domestic manufacturing and service industry R & D investment. Among the top 1,200 companies (980 manufacturing industries and 220 service industries), Total factor productivity were measured and the factors affecting TFP were empirically analyzed. As a result, there is a significant difference in total factor productivity between manufacturing and service industries. Overall, the productivity growth rate of service industry is lower than that of manufacturing industry. In addition, although R & D investment has a significant effect on productivity growth as a whole, It is analyzed that investment in capital contributes to increase of production in service industry.
다양한 기둥 타입을 가지는 나노 구조물 고체 표면에서의 물 액적 젖음 특성
유민정(Min Jung Yoo),권태우(Tae Woo Kwon),하만영(Man Yeong Ha) 대한기계학회 2016 大韓機械學會論文集B Vol.40 No.10
본 연구는 길이에 따른 사각 기둥 타입을 변수로 선정하여 각각의 길이 패턴을 지닌 고체 표면에서의 물 액적 젖음 특성을 분자 동역학을 이용하여 규명하였다. 기둥의 표면 형상을 정사각형과 직사각형의 형태로 가정하였고, 정해진 형상에서의 표면 면적을 증가시켰다. 정사각형 형상의 경우 각 변의 길이가4.24Å, 8.48Å, 12.72Å로 증가하였으며, 직사각형 형상의 경우 고정된 한 변은 8.48Å의 길이를 가지며 다른 한 변의 길이는 4.24Å, 8.48Å, 12.72Å로 증가하였다. 이러한 길이 변화를 통해 사각기둥 표면형상의 변화 및 전체 고체표면의 면적 대비 기둥이 차지하는 면적의 비율에 따른 물 액적의 변화를 살펴보고, 표면과 물 액적과의 접촉각을 측정하여 비교 분석하였다. A numerical study, using the molecular dynamics simulation method, was carried out to investigate the wetting characteristics of water droplets on a solid square pillar surface with variable periodic edge length patterns at the nanoscale. In this study, the pillar plane was supposed to be rectangular or square shaped. In addition, the surface area was increased while the shape of the pillar plane was kept fixed. In the case of the square pillar, the edge length increased from 4.24 Å to 12.72 Å. Also, the rectangular pillar had two types of length edges. In this case, one edge length was fixed at 8.48 Å and the other edge length was increased from 4.24 Å to 12.72 Å. Through these length changes, the hydrophobicity and hydrophilicity of a water droplet on the variable pillar surfaces were analyzed.