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HILS용 가상환경과 실제 로봇작업장에서동시 사용 가능한 메타파일 개발
박홍성,김미숙 대한전자공학회 2019 전자공학회논문지 Vol.56 No.12
인간 작업자와 로봇이 함께 작업하는 로봇작업장에서는 작업자의 안전은 로봇이 수행하는 작업에 영향을 미칠 수 있다. 따라서 로봇 프로그램은 로봇, 작업자 및 부품을 포함한 가상 환경에서 검증할 필요가 있으며, 또한 실제 로봇 HW 모듈과 가상의 로봇간의 연동을 가능하게 하는 HILS(Hardware in the Loop Simulation) 모델이 필요하다. 본 논문에서는 이러한 모델을 쉽게 만들 수 있도록 하는 HILS 모델용 메타파일을 제안하고, 가상환경과 실제 HW 모듈(혹은 로봇)과 상호 연동하는 방법을 제시한다. 본 논문은 가상환경과 실제 환경이 공존하는 로봇작업장 명세를 위한 메타파일의 스키마를 정의하고, 예제를 통하여 이의 유효성을 검증한다. In robot workspace where robots and human workers perform collaborative tasks simultaneously during production operation, the safety of the worker has effects on the task of the robot. So it is necessary to verify the robot program within the virtual workspace including robots, workers, and parts. Also HILS(Hardware in the Loop Simulation) model that can be interlocking between virtual robot and real HW modules is needed. This paper proposes the metafile for HILS model that is able to make the model easy and its interlocking method between the virtual environment and the HW modules(or the robots). This paper presents the schema of the metafile to describe the workspace where the virtual environment and the real environment coexist and verifies the proposed method using examples.
유한 상태 기계와 병행 흐름도 방식을 활용한 그래픽 기반 로봇 시나리오 스크립트 모델
박홍성,김미숙,이경숙 제어·로봇·시스템학회 2018 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.24 No.3
In general, it is possible to program a robot application scenario more easily if the creation of the scenario is divided into the following two steps: (1) create the unit behaviors performed by the robot, and (2) decide the order of the unit behaviors developed in the previous step. This paper proposes a scenario development model consisting of these two steps, where a finite-state machine (FSM) script model and a block function script model are used to create unit behaviors and a concurrent execution flow script model is used to decide the order of the unit behaviors. The proposed models use a graphics-based authoring method. The FSM script model and the block function script model create their unit behaviors in the scenario by reusing various developed software modules. The concurrent execution flow script model creates an operation sequence of unit behaviors that is suitable for the application scenario using the FSM and block function script models. The software modules linked to the FSM and the block function script models are OPRoS, ROS, C/C ++, Java, and Python. The concurrent execution flow script model is stored and used in XML format for portability. Finally, an example is implemented to validate the proposed model.