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문정호 항공우주시스템공학회 2021 항공우주시스템공학회지 Vol.15 No.1
Recently, multi-copters equipped with various collision avoidance sensors have been introduced to improve flight stability. LiDAR is used to recognize a three-dimensional position. Multiple cameras and real-time SLAM technology are also used to calculate the relative position to obstacles. A three-dimensional depth sensor with a small process and camera is also used. In this study, a small collision-avoidance multi-copter system capable of in-door flight was developed as a platform for the development of collision avoidance software technology. The multi-copter system was equipped with LiDAR, 3D depth sensor, and small image processing board. Object recognition and collision avoidance functions based on the YOLO algorithm were verified through flight tests. This paper deals with recent trends in drone collision avoidance technology, system design/manufacturing process, and flight test results. 최근 멀티콥터는 비행 안정성 향상을 위해 다양한 충돌회피 센서를 탑재하고 있다. LiDAR를 이용해 3차원 위치를 인식하거나 다수 카메라와 실시간 SLAM 기술을 이용해 장애물과의 상대 위치를 계산하기도 한다. 또한 소형 프로세스와 카메라로 구성된 3D 깊이 센서를 사용하기도 한다. 본 연구에서는 충돌회피 소프트웨어 기술 개발을 위한 플랫폼으로써 상용 부품을 활용해 실내 비행이 가능한 소형 충돌회피 멀티콥터 시스템을 개발하였다. 멀티콥터 시스템은 LiDAR, RealSense, GPU 보드를 탑재하였고, 비행시험을 통해 YOLO 알고리즘 기반의 사물 인식 및 충돌회피 기능을 검증하였다. 이 논문에서는 시스템 설계/제작 및 탑재 장비 선정과정, 비행시험 결과에 관해 기술하였다.
${Nb_2}{O_5}$와 MnO 첨가가 ${Pb_{0.6}}{Sr_{0.4}}{TiO_3}$ 반도체 세라믹의 전기적 특성에 미치는 영향
문정호,김건,김성호,김윤호,Moon, Jung-Ho,Kim, Keon,Kim, Seong-Ho,Kim, Yoon-Ho 한국세라믹학회 2000 한국세라믹학회지 Vol.37 No.10
Nb$_2$O$_{5}$와 MnO 첨가에 따른 Pb$_{0.6}$Sr$_{0.4}$TiO$_3$반도체 세라믹의 미세구조와 전기적 특성은 유전특성, I(current)-V(voltage) 측정, 그리고 복소 임피던스 측정 등을 이용하여 고찰하였다. Nb 도핑량이 0.4 mol% 이하인 경우 Nb 도핑량에 따라 전도성과 입성장은 증가되었으나 그 이상의 도핑량에서는 Sr이나 Pb 공공의 생성으로 인하여 전도성이 감소되고 입성장도 억제되는 것을 관찰할 수 있었다. 0.4 mol% Nb-doped Pb$_{0.6}$Sr$_{0.4}$TiO$_3$에 0.01 mol% MnO를 첨가한 경우 비저항비($ ho$$_{max}$/$\rho$/min/)가 $10^2$에서 $10^4$으로 크게 향상되었다. 그리고 전이 온도 주변에서 여러 개의 변곡점을 지니는 비옴성 거동이 발견되었다. 이와 같은 현상은 입계에 존재하는 Mn 이온이 부분적으로 편석되어 표면 전하의 보상 효과에 영향을 미치는 것이라고 사료된다.
문정호,조신제,최승기 한국항공우주학회 2012 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2012 No.11
최근의 비행제어소프트웨어 개발 방법은 모델기반개발(MBD) 또는 컴포넌트 기반 개발(CBD)로 발전하고 있다. 특히 비행제어법칙 분야는 OFP 및 하드웨어 분야보다 상대적으로 많은 무기체계에 MBD 기술이 적용되고 있으며 본 연구에서는 다양한 고정익 무인항공기에 탑재되는 비행제어법칙의 구조를 파악하고 MBD 개발방법의 중요기술인 자동코드생성을 고려하여 고정익 정찰용 무인항공기에 적용 가능한 오픈아키텍쳐 형태의 제어법칙 모델을 설계하였다. The process of the development of the flight control software is progressing to the Model-Based-Development (MBD) and Component-Based-Development (CBD). Especially MBD technology is applied to the control law of many weapon system compared to Operational Flight Program (OFP) and hardware. In this research, after analysis of control law model architectures of various UAV, open-architecture control law model is designed for a fixed-wing reconnaissance UAV considering auto-code generation that is important in MBD technology.
Cu-15 wt%Nb 나노복합재의 열처리에 의한 미세구조 변화
문정호,조종우,이갑호,홍순익 대한금속재료학회 2004 대한금속·재료학회지 Vol.42 No.7
The microstructural changes under varying temperature conditions of Cu-15 wt%Nb filamentary nanocomposite fabricated by the bundling and drawing process were characterized using transmission electron microscopy(TEIVI). In the sample heat treated at 400℃, twin bands were observed in a subelemental wire with the Nb filaments acting as barriers to twin propagation, and the multi-twins having {111} twin planes were observed in Cu sheath. The spheroidzation of Nb filaments appears in specimen heat treated at 500℃. Nb filaments completely transformed into spherical particles in the sample heat treated 700℃, and the amorphous layers with 4 nm in width were observed at the interface of Nb particles and the Cu matrix. The texture of the Cu matrix(<100> and <111>) and Nb particles(<110>) remains unchanged following annealing at 700℃. (Received March 12, 2004)
문정호,조신제,최윤한,김홍대 한국항공우주학회 2014 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2014 No.11
지상 정밀위치추적장비를 기반으로 한 고정익 무인항공기의 자동착륙 비행시험 결과를 분석하였다. 본 논문에서는 자동착륙에 필요한 플랩특성시험, 자동착륙 제어기 성능을 검증하기 위한 오프셋 통과 시험, 지상 정밀위치추적장비 정확도 검증 시험, 자동착륙 수동회항시험, 자동착륙시험 데이터 분석 결과 등을 다룬다. 계절별 수 차례의 비행시험을 통해 설계된 자동착륙 운용로직 및 제어기의 성능을 확인하고 자동착륙 시스템의 신뢰성을 검증하였다. Flight test results of a fixed-wing UAV based on a ground precise location tracking system. In this paper, flight test for flap performance verification, validation of the ground precise location tracking system, off-set bypass flight test for pre-validation of the automatic landing control performance, results of automatic landing flight test data analysis were described. Finally performance and system reliability of the designed automatic landing operational logics and controller were verified through variety of flight tests seasonally.