지능형 네트워크 로봇을 위한 서비스 지향적인 로봇 클라이언트 미들웨어 설계와 구현

곽동규,최재영,Kwak, Dong-Gyu,Choi, Jae-Young 한국정보처리학회 2012 정보처리학회논문지 A Vol.19 No.1

지능형 네트워크 로봇은 다양한 환경에서 네트워크 시스템과 연계하여 인간과 상호작용을 하며, 상황에 따라 주어진 역할을 수행한다. 유비쿼터스 환경에서 동작하는 네트워크 기반의 URC 로봇은 분산 컴퓨팅 환경에서 클라이언트 로봇의 기능을 서버로 분산시킴으로써 클라이언트 로봇을 경량화하는 장점을 갖는다. URC 로봇 환경 중에서 SOMAR는 서버-클라이언트 환경에서 서비스 지향기법으로 로봇 소프트웨어를 개발하기 위해 제안되었다. 본 논문에서는 URC 로봇 환경에서 사용 가능한 SOMAR 로봇 클라이언트를 소개하고 그 구현을 보인다. SOMAR 로봇 클라이언트는 디바이스 서비스 계층과 로봇 서비스 계층을 갖는다. 이 중 디바이스 서비스는 디바이스를 제어하는 서비스이고, 로봇 서비스는 다수의 디바이스 서비스를 결합하여 생성된 로봇이 제공하는 서비스를 추상화시킨 것이다. 또한 본 논문에서는 디바이스와 로봇 서비스의 결합 관계를 표현하기 위해 RSEL (Robot Service Executing Language)을 이용하였다. 서비스 결합을 기술한 RSEL 문서는 변환기를 통해 클라이언트 시스템 언어로 변환하고 컴파일링하여 로봇 클라이언트 시스템에 업로드한다. SOMAR 클라이언트 시스템은 호스트/타겟 구조를 갖는 내장형 시스템에 적용하기가 용이하며, RSEL 처리 엔진에 대한 부담을 줄여서 로봇 클라이언트를 경량화시켰다. Network-based intelligent robot is connected with network system, provides interactions with humans, and carries out its own roles on ubiquitous computing environments. URC (Ubiquitous Robot Companion) robot has been proposed to develop network-based robot by applying distributed computing techniques. On URC robot, it is possible to save the computing power of robot client by environments, has been proposed to develop robot software using service-oriented architecture on server-client computing environments. The SOMAR client robot consists of two layers - device service layer and robot service layer. The device service controls physical devices, and the robot service abstracts robot's services, which are newly defined and generated by combining many device services. RSEL (Robot Service Executing Language) is defined in this paper to represent relations and connections between device services and robot services. A RESL document, including robot services by combining several device services, is translated to a programming language for robot client system using RSEL translator, then the translated source program is compiled and uploaded to robot client system with RPC (Remote Procedure Call) command. A SOMAR client system is easy to be applied to embedded systems of host/target architecture. Moreover it is possible to produce a light-weight URC client robot by reducing workload of RSEL processing engine.

영상을 이용한 미세 드릴비트 측정에 관한 연구

곽동규,최한고,Kwak, Dong-gyu,Choi, Han-go 한국융합신호처리학회 2015 융합신호처리학회 논문지 (JISPS) Vol.16 No.3

본 연구에서는 인쇄회로 기판(PCB)의 홀 가공에 사용되는 초소형 및 경량의 마이크로 드릴비트를 검사하기 위한 방법을 제안하고 있다. 고배율의 현미경을 통해 마이크로 드릴 비트의 영상을 획득한 후 드릴비트의 주요 지점들을 검출하는 영상처리 알고리즘을 개발하였고 주요지점을 근거로 하여 드릴비트의 다양한 요소들을 측정하였다. 또한, 드릴비트의 정상 및 비정상 상태를 자동으로 분별할 수 있는 윈도우 기반 검사 시스템을 개발하였다. 본 연구에서 개발한 시스템의 상대적인 성능비교를 위해 시험영상들을 사용하여 기존 검사장비와 비교하였다. 실험결과에 의하면 제안된 시스템은 기존 검사기보다 성능을 조금 향상시켰으며 기존 시스템에서 발생된 오판단된 일부 에러를 정확하게 분류하였다. This study presents a method to test quite small-sized and light-weighted micro-drill bits which are used to make holes in printed circuit boards(PCB). After getting images of micro-drill bits through the high resolution microscope, we developed image processing algorithms to detect fiducial points, and then measured diverse factors of the drill-bit based on these points. We also developed the window-based inspection system to automatically discriminate normal and abnormal status. For the relative comparison of its performance, the system was compared with an existing inspection system using test images. Experimental results showed that the proposed system slightly improved performance, and also classified correctly some misjudged errors which were occurred in the existing system.

임베디드 소프트웨어를 위한 프로파일링 도구의 설계 및 구현

곽동규 ( Dong-gyu Kwak ),조용윤 ( Yong-yoon Cho ),유재우 ( Chea-woo Yoo ) 한국정보처리학회 2004 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.11 No.2

임베디드 소프트웨어는 제한된 자원을 이용해 빠르고 정확한 기능 수행이 가능하도록 설계 되어야한다. 본 논문은 임베디드 기반 소프트웨어의 효율적인 개발을 위해 개발 소프트웨어의 실행 성능을 분석할 수 있는 프로파일(profile) 도구를 제안한다. 제안하는 시스템은 교차환경(cross-platform environment)에서의 테스트 코드 및 결과 전송을 위한 에이젼트 모듈과 프로파일링을 위한 테스팅 엔진 그리고 내장형 소프트웨어의 프로그램 실행 최적화를 위해 개선되어야 할 함수 정보를 GUI 형태로 출력하는 레포팅 모듈로 구성된다. 본 시스템은 효율성과 신뢰성 있는 임베디드 기반 소프트웨어 개발에 기여할 것으로 기대된다.

블록의 결합에 따른 테스트 데이터 생성 방법

곽동규 ( Dong-gyu Kwak ),조용윤 ( Yong-yoon Cho ),유재우 ( Chea-woo Yoo ) 한국정보처리학회 2004 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.11 No.2

응용프로그램이 복잡해지고 사용 환경이 다양해짐에 따라 신뢰성 높은 소프트웨어 생산을 위한 테스트가 중요시 되고 있다. 소프트웨어를 테스트하기 위해서는 각 기능에 따라 동작하는 모듈이 합당한 동작에 대해서 분석해야한다. 모듈은 다수의 실행경로로 이루어져 있으며 각 실행 경로에 따라 다른 결과를 출력하도록 설계되어 있다. 본 논문은 실행 경로에 따른 모듈의 인자를 자동으로 생성할 수 있는 방법을 제안한다. 프로그램은 블록간의 제어문 결합으로 이루어져 있고 다른 실행 경로를 생성하는 요인은 프로그램내의 제어문을 통해 결정된다. 그러므로 블록간의 결합을 제어의 종류에 따라 연산으로 표현하고 연산의 특성을 분석한다. 그리고 블록의 속성은 조건식을 가지고 있어 블록이 실행되는 조건을 표현한다. 각 연산의 특성에 맞게 조건식을 연산하여 블록이 동작하는 조건을 확인하고 최종적으로 실행 경로에 따른 모듈의 인자를 구하는 방법을 제안한다. 이 방법은 조건식에 영향을 주는 명령만을 추출하는 방법으로 인자를 구하기 위한 계산의 로드를 줄이는 장점이 있다.

내장형 소프트웨어 마르코프 체인 모델과 단위 테스트를 이용한 내장형 소프트웨어 신뢰도 분석 도구의 설계와 구현

곽동규(Dong-Gyu Kwak),유재우(Chae-Woo Yoo),최재영(Jae-Young Choi) 한국컴퓨터정보학회 2011 韓國컴퓨터情報學會論文誌 Vol.16 No.12

내장형 시스템의요구사항이 복잡해짐에 따라 내장형 소프트웨어의 신뢰도를분석하기 위한 도구가 요구되고있다. 소프트웨어의 신뢰도를 분석하는 방법으로는 확률적 모델링을 이용하는데, 다수의 디바이스를 제어하는 내장형 소프트웨어에 적용하기 위해서는 내장형 소프트웨어에 특성화 시킬 필요가 있다. 또한, 기존의 신뢰도 분석 도구는 각 상태간의 전이 확률을 다른 방법으로 측정해야 하고, 한 번 작성한 모델에 대해 재사용을 고려하고 있지 않는다. 본 논문은 내장형 소프트웨어의 신뢰도를 분석하기 위해 내장형 소프트웨어 마르코프 체인 모델과 단위 테스팅 도구를 이용한 신뢰도 분석 도구를 제안한다. 내장형 소프트웨어 마르코프 체인 모델은 신뢰도 분석 방법으로 많이 사용되고 있는 마르코프 체인 모델을 내장형 소프트웨어에 특성화 시킨 모델이다. 그리고 단위 테스팅 도구는 내장형 소프트웨어의 개발환경에 적합한 호스트/타겟 구조를 가지고 있다. 제안하는 도구는 신뢰도 분석을 위해 단위간 전이 확률을 단위 테스트 결과로부터 자동으로 측정하여 기존의 도구보다 용이하게 신뢰도를 분석할 수 있다. 그리고 소프트웨어 모델을 XML 기반의 문서로 표현하여 단위 테스팅 도구가 업데이트 시킨 테스트 결과를 바로 적용할수 있고, 웹 기반의 인터페이스와 SVN 저장소를 이용하여 다수의 개발자가 쉽게 접근할 수 있는 장점을 갖는다. 본 논문에서는 예제를 이용하여 신뢰도의 분석을 보이고 신뢰도 측정에 유용함을 보인다. As requirements of embedded system get complicated, the tool for analyzing the reliability of embedded software is being needed. A probabilistic modeling is used as the way of analyzing the reliability of a software and to apply it to embedded software controlling multiple devices. So, it is necessary to specialize that to embedded software. Also, existing reliability analyzers should measure the transition probability of each condition in different ways and doesn't consider reusing the model once used. In this paper, we suggest a reliability analyzer for embedded software using embedded software Markov chin model and a unit testing tool. Embedded software Markov chain model is model specializing Markov chain model which is used for analyzing reliability to an embedded software. And a unit testing tool has host-target structure which is appropriate to development environment of embedded software. This tool can analyze the reliability more easily than existing tool by automatically measuring the transition probability between units for analyzing reliability from the result of unit testing. It can also directly apply the test result updated by unit testing tool by representing software model as a XML oriented document and has the advantage that many developers can access easily using the web oriented interface and SVN store. In this paper, we show reliability analyzing of a example by so doing show usefulness of reliability analyzer.

XML 테스트 스트립트 기반의 내장형 시스템 소프트웨어 단위 테스트 도구

곽동규(Dong-Gyu Kwak),유재우(Chae-Woo Yoo),조용윤(Yong-Yun Cho) 한국컴퓨터정보학회 2009 韓國컴퓨터情報學會論文誌 Vol.14 No.1

내장형 시스템의 요구사항이 증가함에 따라 내장형 시스템 소프트웨어의 복잡도가 증가하고 있다. 그러므로 내장형 시스템 소프트웨어 테스팅의 필요성이 높아지고 있다. 본 논문은 내장형 시스템 소프트웨어의 테스트를 효과적으로 실행하기 위해 교차 개발 환경에 적합한 테스팅 도구를 제안한다. 본 도구는 호스트/타겟 구조로 이루어져있으며 호스트에서 작성한 테스트 케이스를 타겟에서 실행할 수 있는 직관적인 환경을 제공한다. 그리고 제안하는 도구의 테스트 케이스는 XML 기반의 테스트 스크립트를 이용한다. 또한, 직관적인 테스트 케이스를 작성하기 위해 트리와 테이블 기반의 테스트 스크립트 편집기를 갖는다. 제안하는 테스트 도구는 테스트 케이스 작성에서부터 결과확인까지 직관적인 GUI를 제공하여 테스트 케이스 작성에 대한 부담을 경감시키는 장점을 가진다. According to increasing requirments in embedded systems, embedded software has been more complicated then before, a software developer is required to test her/his software to make a efficient embedded system software in both time and space. This paper suggests a testing tool with which a software developer can easily test the embedded system software in cross-development environments. The suggested tool is designed based on host/target architecture, to provide an intuitive test environment in which a test case can be executed in a target board. The tool uses an XML-based test script to generate an appropriate test case. It includes a tree-based test script editor with which a developer can easily make a test case. Therefore, with the suggested tool, a develop can put down a burden on an software testing and get more productivity in software development related on embedded system.

XML 테스트 스크립트를 이용한 내장형 시스템 소프트웨어 테스팅 도구

곽동규(Dong-Gyu Kwak),조용윤(Yong-Yoon Cho),유재우(Chea-Woo Yoo) 한국정보과학회 2005 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.32 No.2

내장형 시스템의 요구사항이 복잡해짐에 따라 신뢰성이 높은 소프트웨어 생산이 어려워지고 있다. 본 논문은 신뢰성 높은 내장형 시스템의 소프트웨어를 생산을 위해 교차 컴파일 환경에서 사용 가능한 소프트웨어 테스팅 도구를 제안한다. 일반적으로 테스팅 도구는 독자적인 테스트 스크립트를 사용한다. 그러므로 테스팅을 하고자하는 개발자는 테스팅 도구에서 사용하는 테스트 스크립트를 학습하여야한다. 즉, 개발자가 기존의 테스트 도구를 사용하기 위해서는 새로운 스크립트 언어를 학습해야 하는 부담을 가지고 있다. 본 논문에서 제안하는 시스템은 이러한 단점을 극복하기 위해서 개발자에게 친숙한 XML을 이용하여 테스트 스크립트를 설계한다. XML은 마크 업 언어의 표준으로 다양한 응용을 가지고 있고 다른 형태의 포맷으로 쉽게 변환 가능하다는 장점을 가지고 있다. 또한, GUI 기반의 테스트 스크립트 생성기를 제공하여 개발자에게 직관적인 테스트 스크립트 작성을 할 수 있도록 제안한다. 그리고 기존의 테스트 스크립트와 달리 테스트 스크립트 언어 레벨에서의 테스트 분기를 제공하고 있어 테스트 결과에 따른 다양한 테스트를 실시할 수 있다. 본 테스팅 도구는 개발자에게 테스트 드라이버 작성을 위한 노력을 줄여 더욱 질좋은 프로그램을 생성하는데 기여할 것으로 기대된다.

편재형 컴퓨팅 환경에서 XHTML과 VoiceXML간 EXI 문서의 변환시스템 설계와 구현

신경희(Kyoung-Hee Shin),곽동규(Dong-Gyu Kwak),유재우(Chae-Woo Yoo) 한국컴퓨터정보학회 2009 韓國컴퓨터情報學會論文誌 Vol.14 No.11

편재형 컴퓨팅 환경은 다양한 컴퓨팅 장비의 접속만큼이나 그 응용분야도 다양하다. 이러한 컴퓨팅환경에서 XML은 최적의 데이터 표현이다. W3C 표준인 XML은 XSLT를 이용하여 다른 응용분야에 적절한 데이터 변환이 가능하다. 그러나 XML은 텍스트 기반으로 이진데이터 저장방식에 비해 파일의 크기가 커서 컴퓨팅 파워가 적은 편재형 컴퓨팅 환경에서는 다루기가 어렵다는 단점을 갖고 있다. 본 논문에서는 XML문서의 인코딩 방법에 대하여 살펴보고 자원을 적게 사용하는 편재형 컴퓨팅 환경에서 인코딩 된 EXI 포맷의 XML문서가 다른 응용의 적합한 EXI 포맷 XML 문서으로의 변환방법을 제안한다. 다양한 응용환경 중에서 본 논문에서는 EXI 포맷의 XHTML 문서를 EXI 포맷 VoiceXML로 변환하는 시스템을 제시한다. 이 시스템은 자원이 적은 편재형 컴퓨팅 환경에서 EXI 포맷 XML 문서의 재사용성을 높이고 EXI 포맷의 XML활용에 기여할 수 있다. In a pervasive environment, there are various applications as much as connections of various devices. In this computing environment, XML is the most suitable data representation method. XML is able to transform data for other application areas using XSLT. XML is text-based, the file size of XML document is bigger than binary data file. Therefore, XML has a disadvantage that it is hard to deal with XML in a pervasive environment. In this paper, we survey encoding methods of XML documents, and then we propose a transform method that transforms an encoded EXI format XML document into an EXI format XML document suited for other applications. Among various applications, we present a system that transforms an EXI format XHTML document into an VoiceXML document. This system can improve reusability of EXI format XML documents in a pervasive environment and it is expected to contributes utilization of EXI format XML documents.

URC 서비스를 위한 상황인지 기반의 워크플로우 시스템

최종선(Jongsun Choi),곽동규(Dong-gyu Kwak),최재영(Jaeyoung Choi),조용윤(Yongyun Cho) 한국정보과학회 2010 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 Vol.37 No.9

이른 시스템 개발 단계에서 요구사항 에러를 찾기 위해서는 시스템의 행위가 정형 언어로 표현되어야 하고, 도달성 분석이나 싸이클 탐색과 같은 분석 기술로 분석해야 한다. 하지만 이 기술들은 시스템의 상태 공간 순회를 기반으로 하기 때문에 시스템이 복잡해지면 상태 폭발 문제가 발생할 수 있다. 즉, 순회를 위한 메모리와 수행 시간이 큰 상태 공간 때문에 기하 급수적으로 증가한다. 본 논문에서는 병행 시스템에서 이러한 문제가 나타나는 원인을 지적하고 순회에 필요한 메모리를 줄이기 위해서 병행적 상태 공간을 합성하지 않고 순회한다. 또한 수행 시간을 줄이기 위해서 방문 기록을 최소한으로 유지하는 새로운 기술을 제시한다. 마지막으로 이 기법이 효과적임을 실험 결과를 통해 보인다. For detecting requirement errors in early system development phase, the behaviors of a system should be described in formal methods and be analyzed with analysis techniques such as reachability analysis and cycle detection. However, since they are usually based on explicit exploration of system state space, state explosion problem may be occurred when a system becomes complex. That is, the memory and execution time for exploration exponentially increase due to a huge state space. In this paper, we analyze the fundamental causes of this problem in concurrent systems and explore the state space without composing concurrent state spaces for reducing the memory requirement for exploration. Also our new technique keeps a visited history minimally for reducing execution time. Finally we represent experimental results which show the efficiency of our technique.

효율적인 정보전달을 위한 바이너리 XML PULL 파서의 구현

김범수(Bum-Soo Kim),곽동규(Dong-Gyu Kwak),유재우(Chae-Woo Yoo) 한국정보과학회 2009 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.36 No.1

바이너리 XML은 기존의 텍스트로 이루어진 XML문서를 바이너리화 시켜 문서의 크기를 줄여 무선 네트워크 환경이나 크기가 작은 소형 장치 등 특정 상황에 맞추어 사용되고 있으며 W3C나 ITU-T, ISO에서 바이너리 XML의 국제 표준 규격이 발표되었다. 이에 바이너리 XML에 대한 효율적인 파싱 방법이 필요하기 때문에 기존에 사용되고 있는 파싱 방법인 객체 모델 파싱인 DOM은 전달받은 바이너리 XML의 파싱을 위해서 문서의 내용을 트리구조로 가지고 있기 때문에 메모리를 많이 사용한다. 그리고 삽입 모델 파싱인 SAX는 이벤트 처리 방식으로 각각의 이벤트 처리 메서드를 사용하기 때문에 이벤트 처리가 지연 되거나 메모리를 추가로 사용된다. 그렇기 때문에 파싱 지연시간이 적고 메모리를 효율적으로 사용할 수 있는 Pull모델 파싱 방법을 통해 바이너리 XML의 효율적인 파싱 모델을 제시한다. 이에 본 논문에서는 XML을 바이너리 XML로 변환하는 BSAX를 위한 효과적인 PULL 파싱 모델을 제시한다.