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구자함,권순홍,정성원,박종민,최원식,김종순,권순구 한국기계가공학회 2015 한국기계가공학회지 Vol.14 No.1
The wet brakes used on a forklift often produce noise upon engagement. The elimination or reduction of this squeal noise is an important task for the improvement of the comfort of those operating these machines. In this paper, a test rig was developed for the testing of brake noise, and the squeal noise was measured with this apparatus. Automatic transmission fluid and grooves in the material of the friction-plate pad were found to be the main factors causing squeal noise. In order to identify the characteristics of this type of noise, signal analyses of the noise were conducted using different frequency spectra. The experimental results showed that the viscosity of the automatic transmission fluid and the groove pattern on the friction-plate pad largely affected the reduction of the wet brake squeal noise made by an industrial forklift.
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글로벌 비젼을 이용한 자동제어 휴머노이드 축구시스템 설계
구자일(Ja Yl Ku) 대한전자공학회 2008 電子工學會論文誌 IE (Industry electronics) Vol.45 No.2
본 논문에서는 휴머노이드를 이용한 로봇 축구 시스템을 새롭게 제안하며, 다수의 인간형 로봇을 제어하는 방법과 축구 경기를 하기 위한 전략 알고리즘 등에 대해 기술하였다. 로봇의 위치와 방향을 파악하기 위해서 로봇의 위쪽 어깨 부분에 각각의 로봇을 구분할 수 있는 칼라 태그를 부착하였고, 빠른 위치와 방향 인식을 위해 전용의 PC를 통해 영상인식을 수행하였다. 본 논문에서 제안한 휴머노이드 로봇 축구 시스템은 기존의 바퀴 구동형 축구 로봇을 한 단계 발전시킨 것으로, 앞으로 많은 연구를 통하여, 인간처럼 자율 이동이 가능한 로봇 축구 경기가 가능하리라 본다. The paper is represented active robot soccer system using humanoid. many robot we implement the control method of several robot and the algorithm of robot soccer system. the position and direction of the robot is recognized quickly using color tag on the shoulder of robot and special personal computer. Humanoid robot soccer system in this paper develops better in existent wheel-driven soccer robot. Forward, through a lot of studies, self-moving soccer game like human with humanoid is possible.
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구자일(Jayl ku) 대한전자공학회 2017 전자공학회논문지 Vol.54 No.4
건설 중장비의 배선을 간소화하기 위하여 PLC(Power Line Communication)-CAN(Controller Area Network) 통신 모듈 연구가 활발히 진행되고 있다. PLC-CAN 통신 모듈이 개발되더라도 정상적인 동작여부를 판단할 수 있는 시뮬레이터가 필요하다. 본 논문에서는 PLC-CAN 통신 모듈의 상태를 측정할 수 있는 시뮬레이터를 설계 및 개발하였다. 시뮬레이터 개발을 위해 전력선로 특성 분석 및 중장비의 잡음을 측정하여 분석하였다. 전력선로 특성 분석을 통해 전력선 통신 주파수 대역에 대한 특성을 분석하였으며, 중장비 잡음 특성 파악을 위하여 일반 승용차와의 잡음 특성을 비교 분석하였다. In order to simplify the wiring of construction heavy equipment, researches on PLC(Power Line Communication)-CAN(Controller Area Network) communication module are actively proceeding. Even if a PLC-CAN communication module is developed, a simulator capable of judging whether the PLC-CAN communication module is operating normally is needed. In this paper, we designed and developed a simulator that can measure the status of PLC-CAN communication module. We analyzed the characteristics of the power line communication frequency band by analyzing the characteristics of the power line and compared the noise characteristics with the passenger car in order to characterize the heavy equipment noise.
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여군을 인식하는 생각의 틀: 사회심리학적 관점을 기반으로
구자일 육군사관학교 화랑대연구소 2019 한국군사학논집 Vol.75 No.2
As the number of female soldiers in the military has increased, scholars in various academic fields have focused on the subjects related to female soldiers. The majority of previous research on female soldiers was conducted on the basis of the premise that they are perceived as negative in the military. However, it seems that the psychological mechanism for the negative perception of female soldiers has not been specifically discussed so far. The purpose of this article is to discuss the psychological frame of perceiving female soldiers in the military based on the social psychological perspective. First, the concepts and theories of social categorization, stereotyping, ingroup-outgroup bias, minority group, status generalization and construal level were discussed and applied to the process of perception of female soldiers. Second, solutions to attenuate negative perception of female soldiers were discussed. The discussion in this article is expected to contribute to researching and making policy on female soldiers in the future. 군 내 여군인력이 증가함에 따라 여군에 대한 학계의 관심도 계속해서 증가하고 있다. 여군 관련 선행 연구의 대다수는 여군에 대한 인식이 부정적이거나 미성숙하다는 전제 하에 이루어지고 있다. 그러나 이러한 인식이 어떠한 심리적 과정에 의해 이루어지는가에 대한 논의는 지금까지 부족했던 것으로 보인다. 본 연구는 사회심리학적 관점을 기반으로 사회심리학적 이론과 개념을 통해 군대 내 여군이 인식되는 과정에 대해서 논의하기 위한 목적으로 실시되었다. 먼저, 사회적 범주화, 고정관념화, 내집단-외집단 편파, 소수집단, 지위 일반화 등의 개념과 이론에 기초하여 여군 인식 과정에 대해 분석하였으며 이후, 여군 인식의 전환과정에 대해 모색하였다. 본 연구가 향후 여군 관련 연구 및 정책에 기여할 수 있기를 기대한다.
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실시간 얼굴인식 시스템을 위한 얼굴의 위치 및 각 부위 자동 검출에 관한 연구
具滋一,洪準杓 대한전자공학회 2002 電子工學會論文誌 IE (Industry electronics) Vol.39 No.12
In this paper, the real-time algorithm is proposed for automatic detection of the face and facial features. In the face region, we extracted eyes, nose, mouth and so forth. There are two methods to extract them; one is the method of using the location information of them, other is the method of using Gaussian second derivatives filters. This system have high speed and accuracy because the facial feature extraction is processed only by detected face region, not by whole image. There are some kinds of good experimental result for the proposed algorithm; high face detection rate of 95%, high speed of lower than 1sec, the reduction of illumination effect, and the compensation of face tilt. 본 논문에서는 실시간 얼굴인식 시스템을 위한 얼굴의 위치 및 얼굴의 각 부위 자동 검출에 관한 알고리즘을 제안하였다. 얼굴의 각 부위 기반 특징점 추출을 위해 검출된 얼굴영역에서 얼굴의 눈, 코, 입의 탐색 과정을 수행하면서, 얼굴 각 부위의 크기 및 위치의 구조적인 정보를 이용하거나 가우시안 2차 미분 연산자를 통한 신호처리의 두 가지 방법을 이용하였다. 이들은 전체 영상이 아닌 검출된 얼굴 영역에 대해서 탐색하기 때문에 전체 영상을 탐색할 때에 비해 처리 시간을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 정확성을 높일 수 있다. 제안된 알고리즘을 통해 95%에 근접한 얼굴 검출률과 1초미만의 속도 향상, 그리고 얼굴 검출의 장애요인이 되었던 조명의 영향을 줄이는 동시에 얼굴의 각도 변화를 보정할 수 있었다.
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동기 구동형 이동로봇의 자율주행을 위한 위치측정과 경로계획에 관한 연구
구자일,이원석,홍준표 대한전자공학회 2006 電子工學會論文誌 IE (Industry electronics) Vol.43 No.1
In this study, we have proposed a motion equation to control synchro drive mobile robot, a path plan to compute and track the best path to given destination and a technique utilizing uniform distribution and cluster management based Monte Carlo localization to have track current position of moving robot .In the localization test which was repeated 73 times resulted as following. The average process time of original Monte Carlo localization was 12.8ms. The proposed cluster management Monte Carlo localization resulted 9.3ms. Also the proposed method resulted correctly in the cases where original method failed. 본 연구에서는 동기 구동형 이동 로봇의 제어를 위한 운동 방정식, 주어진 지도 내의 목표 지점으로의 최적 경로 생성과 경로 추적을 위한 경로 계획, 그리고 이동 로봇의 위치를 측정하기 위한 균등군집 몬테카를로 위치 측정 기법을 제안하였다. 이동 로봇의 위치 측정 실험을 통해 총 73회 반복된 위치 측정에서 기존의 몬테카를로 위치 측정의 평균 수행 속도가 12.8ms로 측정된 반면, 균등군집 관리 몬테카를로 위치 측정의 평균 수행 속도는 9.3ms로 측정되었다. 또한 기존의 몬테카를로 위치 측정 기법이 위치 측정에 실패하는 동일 환경에서 균등군집 몬테카를로 기법은 올바른 위치 측정의 결과를 보임을 확인하였다.
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