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유동욱,박홍성 제어·로봇·시스템학회 2023 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.29 No.10
This paper proposes a mapping method between ROS (Robot Operating System) and the ISO TC299 WG6's software information model standard for robot modules, providing interoperability, reusability, and interchangeability. To achieve this, this paper addresses issues such as the representation of data types for IO variables class and role relationships and data types in Services class, which are present in the current version of the information model, and provides solutions to complement them. It proposes mapping methods between the names, type structures, and type names of topics and services, which are used in ROS nodes, and IO variables class and Services class of the information model. To validate the proposed methods, an XML example for the IO variables and the Services classes for the information model is provided. Based on this example, related skeleton codes are generated for ROS nodes with topics and services. The generated skeleton codes are built and executed, and the information specified in the information model is compared to the results obtained from the execution of the generated codes, validating the proposed method.
유동욱,원충연 대한전자공학회 1996 전자공학회논문지-B Vol.b33 No.5
A novel resonant pulse control technique which generates high-quality sinusoidal output voltage from a resonant dc link inverter is presented for UPS applicatons. The proposed control technique limits resonant voltae overshoot without any passive or active clamp circuit, resulting in resonant pulses iwth uniform amplitude and high efficiency. The output voltage is controlled by the third order contorller iwth an inner loop of th efilter inductor current and the feedforward controller. Analysis and design of the proposed control technique are illustrated and verified on a 5kVA experimental unit.
S-108 : 심성 간경변으로 유발된 위 정맥류 출혈 1예
유동욱,정우조,최재현 대한내과학회 2013 대한내과학회 추계학술대회 Vol.2013 No.1
상부 위장관 출혈의 원인 중 정맥류 출혈은 사망률이 높은 문맥 고혈압의 가장 심각한 합병증이다. 정맥류 출혈의 직접적인 원인이 되는 간경변은 B형 간염바이러스, C형 간염바이러스, 알코올이 대부분 그 유발인자로 보고되고 있다. 만성 심부전에 의해 유발되는 심성 간경변은 매우 드문 질환으로 저자들은 심성 간경변으로 인한 위 정맥류 출혈 1예를 경험하였다. 당뇨와 고혈압 이외 특이 병력이 없는, 67세 남자가 흑색변과 토혈을 주소로 내원하였다. 음주력은 없었고 가족력에서 특이 사항은 없었다. 내원 당시 혈색소 6.3 g/dL로 빈혈이 있었음에도 맥박수는 분당 40회 정도의 서맥이었다. 심전도에서 3도 방실전도차단을 동반한 완전우각차단 소견을 보였다. 흉부 단순 X-선 검사에서는 심비대와 폐울혈을 보였고 심장 초음파에서 양실심 확장, 이완기능장애를 보여 울혈성 심부전에 합당한 소견이었다. 응급으로 시행한 상부위장관내 시경에서 활동성 출혈은 보이지 않았으나 위바닥에서 출혈 흔적이 동반된 위 정맥류가 관찰되어 histoacryl을 주입하였다(Fig. 1). 복부 컴퓨터단층촬영에서 간실질의 조영증강이 불균질하게 보이는 간경변이 의심되었고 하대정맥과 간정맥 확장 소견이 저명하였다(Fig. 2). 바이러스혈청 검사에서 B형 간염과 C형 간염을 배제 할 수 있었으며 혈청 ceruloplasmin, 자가면역항체 등을 검사하여 간경화의 타 원인을 배제하였다. 결론적으로 심성 간경변으로 진단하였고 울혈성 심부전에 관한 치료를 병행하였다. 심성 간경변의 예후는 정확히 알려져 있지는 않으나, 기존 심장질환에 악영향을 미칠 가능성은 적으며, 전반적인 예후에도 영향을 주지 않을 것으로 생각되고 있다. 그러나 본 증례는 국내에 아직 보고된 바 없고, 예후에 직접적이고 심각한 영향을 줄 수 있는 위 정맥류 출혈을 경험하였기에 보고한다.