스테레오 비전센서를 이용한 이동로봇의 물체인식 기반 자기위치 추정

정호원(Howon Cheong),박순용(Soonyong Park),박민용(Mignon Park),박성기(Sung-Kee Park) 대한전자공학회 2007 대한전자공학회 학술대회 Vol.2007 No.7

This paper presents a new object entity based global localization method with the stereo camera. The map we use here is a hybrid map of global topological map and local object location map. The localization process is divided into two stages coarse pose estimation and refined pose estimation. The coarse pose is computed by using the object recognition and point cloud fitting. And the refined pose is estimated with particle filtering algorithm.

oneM2M 구현 플랫폼 mobius 상의 end-to-end 보안 적용 방안 연구

박창준(ChangJun Park),인영진(Young-Jin In),허신욱(Shin-Wook Heo),최종석(JongSeok Choi),김호원(Howon Kim) 한국정보과학회 2016 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.2016 No.6

Evaluation of the Color Adjustment Potential of Single-Shade Composite Resin in Primary Teeth

김용순,박호원,이주현,김해니,Yongsoon Kim,Howon Park,Juhyun Lee,Haeni Kim Korean Academy of Pediatric Dentistry 2023 大韓小兒齒科學會誌 Vol.50 No.1

Restoring composite resins with the optimal shades for all primary teeth is a great challenge for pediatric dentists. A newly developed single-shade composite resin can exhibit a color similar to that of the surrounding tooth structure based on the structural color phenomenon. This study aims to evaluate the color adjustment potential (CAP) of a single-shade composite resin compared to conventional multi-shade composite resins in primary teeth. A single-shade composite resin and two conventional multi-shade composite resins were included in this study. Two types of specimens, a single specimen and a dual specimen, were evaluated. For single specimens, duplications of the primary second molar denture teeth were made using experimental composite resins. For dual specimens, cavities were prepared on the buccal surfaces of extracted primary second molars and restored with experimental composite resins. The L^*, a^*, and b^* values were measured using a colorimeter for the extracted teeth and specimens. The mean ΔE_ab^* values for single and dual specimens and CAP were calculated. Bonferroni post-hoc analysis was performed to confirm the statistical significance between the ΔE_ab^* and CAP values of the experimental resins. Among the single specimens, the single-shade composite resin showed significantly higher ΔE_Single compared to other composite resins (p < 0.0167). There was no significant difference between ΔE_Dual for all experimental resins. The single-shade composite resin showed highest CAP compared to other multi-shade composite resins. A single-shade composite resin exhibited the most prominent color adaptability compared to other conventional multi-shade composite resins for primary second molars. A single-shade composite resin can simplify shade matching and provide esthetic outcomes for the restoration of primary second molars.

Indocyanine Green을 이용한 광열 치료의 다종 우식원성 바이오필름에 대한 효과

김명환,박호원,이주현,서현우,이시영,Kim, Myunghwan,Park, Howon,Lee, Juhyun,Seo, Hyunwoo,Lee, Siyoung 대한소아치과학회 2021 大韓小兒齒科學會誌 Vol.48 No.1

이 연구의 목적은 indocyanine green (ICG)과 근적외선 diode 레이저의 사용이 다종 우식원성 바이오필름에 미치는 항균 효과를 조사하는 것이다. Streptococcus mutans, Lactobacillus casei, Candida albicans를 포함하는 다종 바이오필름이 ICG와 808 nm 근적외선 diode 레이저를 사용하여 서로 다른 조사 시간에 따라 처리되었다. Colony-forming unit (CFU)을 측정하였고, 바이오필름의 정성적 평가를 위해 공초점 레이저 주사 현미경(Confocal laser scanning microscopy, CLSM) 관찰을 시행하였다. 또한 광열 치료의 효과를 평가하기 위해 온도 측정이 시행되었다. ICG와 근적외선 diode 레이저를 사용한 군에서 CFU의 감소량이 통계적으로 유의하였으나, L. casei와 C. albicans에서는 시간에 따른 항균 효과의 유의한 차이는 관찰되지 않았다. CLSM 관찰에서도 유사한 세균 감소를 확인할 수 있었다. ICG와 근적외선 diode 레이저를 사용한 군은 ICG 없이 광조사를 시행한 군보다 더 높은 온도 상승을 보였으며, 측정된 온도는 열 치료의 온도 범위와 유사하였다. 결론적으로, ICG와 근적외선 diode 레이저는 다종 우식원성 바이오필름에 항균 효과를 보였다. 우식 예방을 위한 보조 수단으로 사용될 가능성을 가지나, 임상적인 적용을 위해서는 적용 프로토콜에 관한 연구가 필요하다. The purpose of this study is to investigate the antibacterial effects of indocyanine green (ICG) and near-infrared diode lasers on multispecies biofilms. Multispecies biofilms of Streptococcus mutans, Lactobacillus casei and Candida albicans were treated with different irradiation time using photosensitizer ICG and 808 nm near-infrared diode laser. Colony forming unit (CFU) was measured, and qualitative evaluation of biofilm was performed with confocal laser scanning microscopy (CLSM). Temperature measurement was conducted to evaluate photothermal effect. In the groups using ICG and diode laser, reduction in CFU was statistically significant, but the difference in antibacterial effect on L. casei and C. albicans with irradiation time was not significant, and similar results were confirmed with CLSM. Groups with ICG and diode laser showed higher temperature elevation than groups without ICG, and results of measured temperature were similar to the range of hyperthermia. In conclusion, ICG and near-infrared diode laser showed antibacterial effects on multispecies biofilms, but studies on protocol are necessary for clinical application.

Streptococcus mutans에 대한 클로르헥시딘과 Erythrosine 광역동 치료의 상승효과

박종철,박호원,이시영,Park, Jongcheol,Park, Howon,Lee, Siyoung 대한소아치과학회 2013 大韓小兒齒科學會誌 Vol.40 No.4

이 연구의 목적은 치과 임상에서 널리 사용되는 항미생물제제인 클로르헥시딘과 할로겐을 이용한 erythrosine 광역동 치료를 병용하였을 때, 부유 상태의 Streptococcus mutans에 미치는 항균효과를 평가하기 위함이다. S. mutans 표준 균주를 Brain Heart Infusion broth medium에 첨가하여 부유 상태로 배양하였다. 치과용 할로겐 광중합 장치를 광원으로 사용하였으며 치태 착색제인 erythrosine을 광감각제로 사용하였다. 클로르헥시딘의 최소살균농도를 측정하고, erythrosine 광역동 치료에서 최소살균농도를 결정하기 위해 $1{\mu}M$, $5{\mu}M$, $10{\mu}M$의 erythrosine 농도를 사용하여 할로겐 광중합기로 15초 동안 광조사를 시행한 후 세균수를 측정하였다. 마지막으로 클로르헥시딘과 erythrosine 광역동 치료를 병용한 경우 나타나는 상승효과를 평가하기 위해, 최소살균농도 이하인 0.001% 클로르헥시딘과 최소살균농도 이하인 $1{\mu}M$ erythrosine 광역동 치료를 병용하여 항균효과를 비교하였다. 최소살균농도 이하의 클로르헥시딘만 단독으로 사용하는 경우 S. mutans의 세균수가 유의하게 감소하지 않았다(p < 0.05). 또한 erythrosine 광역동 치료만 단독으로 시행한 경우에는 $5{\mu}M$, $10{\mu}M$의 erythrosine 농도에서 유의하게 세균수가 감소하였지만, $1{\mu}M$ erythrosine 농도에서는 세균수가 유의하게 감소하지 않았다(p < 0.05). 마지막으로 두 가지 치료법의 상승효과를 평가하기 위해 최소살균농도 이하인 $1{\mu}M$ erythrosine 광역동 치료와 0.001% 클로르헥시딘을 병용하는 경우에는, 대조군과 비교하여 세균수가 유의하게 감소하였다(p < 0.05). 최소살균농도 이하인 0.001% 클로르헥시딘과 $1{\mu}M$ erythrosine 광역동 치료를 각각 단독으로 시행하는 경우에는 유의한 항균효과가 없었지만, 두 가지 치료를 병용하는 경우 61%의 S. mutans 세균수가 감소하였다. 이상의 결과를 종합해 볼때 S. mutans에 대해 최소살균농도 이하의 클로르헥시딘과 erythrosine 광역동 치료를 병용하는 경우 상승효과가 있음을 알 수 있다. The purpose of this study was to investigate the synergistic effects of erythrosine sensitized with a conventional halogen curing unit and sub-minimal bactericidal concentration(sub-MBC) of chorhexidine on bacterial viability of Streptococcus mutans in planktonic state. Sub-minimal bactericidal concentration of chlorhexidine was added into wells containing bacteria and erythrosine. The range of concentrations tested for chorhexidine was from 0.0000001% to 0.001%. The irradiation of the bacterial suspensions was performed for 15 sec with a conventional halogen curing unit light. In another set of experiment, the effects of 0.001% chlorhexidine were observed by adding chlorhexidine into wells containing the sub-minimal bactericidal concentration of erythrosine. At the concetration of 0.001% chlorhexidine, there were no antibacterial effects in the absence of erythrosine PDT(p < 0.05). At the concentraton of $1{\mu}M$ erythrosine, there was no photodynamic therapy effect in the absence of chlorhexidine(p < 0.05). But in the presence of sub-minimal bactericidal concentration of erythrosine with light exposure, the addition of 0.001% chlorhexidine increased the bactericidal rate(p < 0.05). A combination of erythrosine PDT with sub-MBC chlorhexidine resulted in a significant reduction in bacterial counts when compared to the case with the absence of chlorhexidine.

Antibacterial Properties of Pit and Fissure Sealant Containing S-PRG filler on Streptococcus mutans

안진선,박호원,서현우,이시영,An, Jinseon,Park, Howon,Seo, Hyunwoo,Lee, Siyoung Korean Academy of Pediatric Dentistry 2015 大韓小兒齒科學會誌 Vol.42 No.4

The purpose of this study was to evaluate the antibacterial properties of a sealant containing S-PRG filler compared to those of two contemporary commercial sealants to determine the inhibition of bacterial growth in broth culture and biofilm formation using the CDC Biofilm Reactor. The BeautiSealant containing S-PRG filler, the fluoride releasing Clinpro$^{TM}$ sealant, which are known to have higher antibacterial effects, and the non-fluoride releasing Concise$^{TM}$ sealant were selected for this study. A Streptococcus mutans culture in BHI broth without sealant served as a negative control in the planktonic growth inhibition test. As a result, bacterial growth was inhibited in all three sealant groups compared to that in the control. The Clinpro$^{TM}$ sealant showed a significantly reduced number of CFUs compared to those of the BeautiSealant and Concise$^{TM}$ sealants. However, no significant difference was detected between the BeautiSealant and Concise$^{TM}$ sealants. The Clinpro$^{TM}$ sealant significantly decreased biofilm formation compared to that by the BeautiSealant and Concise$^{TM}$ sealants. No significant difference was observed between the BeautiSealant and Concise$^{TM}$ sealants. In conclusion, the sealant containing S-PRG filler had a less potent anti-bacterial property and increased biofilm formation capacity compared to those of the fluoride releasing Clinpro$^{TM}$ sealant. 본 연구는 Planktonic growth inhibition test와 CDC Biofilm Reactor를 사용한 Biofilm assay를 통해 S-PRG filler를 함유하는 치면열구전색제의 S. mutans에 대한 항미생물 효과를 기존의 치면열구전색제와 비교하고자 하였다. S-PRG 필러를 함유하는 치면열구전색제인 BeautiSealant, 불소를 방출하는 치면열구전색제인 Clinpro$^{TM}$ sealant, 불소 미방출 치면열구전색제인 Concise$^{TM}$ sealant를 실험군으로 선정하였다. 성장억제평가를 위해 치면열구전색제를 사용하지 않은 군을 음성 대조군으로 설정하였으며, 3개의 실험군 모두 대조군보다 유의할 정도로 낮은 집락 형성 단위를 보였고, Clinpro$^{TM}$ sealant가 BeautiSealant와 Concise$^{TM}$ sealant보다 유의할 정도로 낮은 집락 형성 단위를 보였다. BeautiSealant와 Concise$^{TM}$ sealant 군간에는 유의한 차이가 관찰되지 않았다. 바이오 필름 평가에서도 Clinpro$^{TM}$ sealant군이 BeautiSealant와 Concise$^{TM}$ sealant군들에 비해 유의할 정도로 낮은 집락 형성을 보였으며, BeautiSealant와 Concise$^{TM}$ sealant 군간에 유의한 차이는 관찰되지 않았다. 본 연구 결과 S-PRG filler를 포함하는 치면열구전색제인 BeautiSealant는 기존의 불소방출 치면열구전색제에 비하여 낮은 항미생물 효과와 높은 바이오 필름 형성능을 보였다.

Microleakage Assessment of a Pozzolan Cement-based Mineral Trioxide Aggregate Root Canal Sealer

김미준,박호원,이주현,서현우,Kim, Mijun,Park, Howon,Lee, Juhyun,Seo, Hyunwoo Korean Academy of Pediatric Dentistry 2017 大韓小兒齒科學會誌 Vol.44 No.1

본 연구는 포졸란 시멘트를 기반으로 하는 근관전색제인 Endoseal MTA (Maruchi, Wonju, Korea)를 근관전색제와 근관충전제로 사용하였을 때 나타나는 치근단부 미세누출을 기존의 근관전색제인 AH $Plus^{(R)}$ (Dentsply DeTrey, Konstanz, Germany)와 비교하여 평가하고자 하였다. 만곡되지 않은 영구 전치를 3개의 실험군(A군, E1군, E2군)으로 나누고 A군은 AH $Plus^{(R)}$와 gutta-percha (GP), E1군 은 Endoseal MTA와 GP, E2군은 Endoseal MTA 단독으로 충전하였다. 충전이 완료된 치아는 완전한 경화를 위해 24시간동안 멸균 증류수에 보관하였고 염색액 누출을 위해 치근단 부위를 0.2% 로다민 B 염색 용액에 24시간 동안 노출시켰다. 입체 현미경을 이용하여 미세누출 정도를 평가하였으며 3개의 실험군 사이에 유의한 차이가 관찰되지 않았다. 결론적으로 Endoseal MTA는 GP의 사용에 관계 없이 AH $Plus^{(R)}$와 유사한 밀폐력을 보였으며 이러한 결과는 Endoseal MTA의 근관전색제 및 근관 충전제로써 유용한 사용에 대한 가능성을 제시한다. This study aimed to assess microleakage of Endoseal MTA when it is used as a root canal sealer and a root canal filling material compared with conventional endodontic treatment materials Forty-two mature human permanent teeth with a single root canal were divided randomly into three experimental groups (n = 10) and two control groups (n = 6). Group A was obturated with AH $plus^{(R)}$ and gutta-percha (GP). Group E1 was obturated with Endoseal MTA and GP. Group E2 was obturated with Endoseal MTA only. The positive control group was obturated with GP only and the negative control group was obturated in the same way as the experimental groups. The samples were kept in saline solution for 24 hours and were immersed in 0.2% rhodamine B dye solution for 24 hours. Then the samples were split longitudinally and the micoleakage was assessed under a stereomicroscope. Complete microleakage was detected in all positive control group samples, whereas no microleakage was detected in the negative control group. There was no statistically significant difference between the experimental groups in the Kruskal-Wallis test. These results suggest that Endoseal MTA has potential use as a root canal sealer and a root canal filling material.

Micromorphological Analysis of Primary Second Molar with Molar-incisor Malformation : A Case Report

김명환,박호원,이주현,서현우,Kim, Myunghwan,Park, Howon,Lee, Juhyun,Seo, Hyunwoo Korean Academy of Pediatric Dentistry 2021 大韓小兒齒科學會誌 Vol.48 No.3

Molar-incisor malformation (MIM)은 치관은 정상이나 치근의 비정상적인 형태를 보이는 것이 특징적이다. 제1대구치에 가장 많이 발생하며, 제2유구치나 상악 중절치도 때때로 이환된다. 이 증례 보고에서는 제1대구치를 포함해, 제2유구치에 MIM이 나타난 환자의 증례를 보고하고, 치근이 건전하게 발거된 제2유구치의 micro computed tomography (CT)를 이용한 형태학적 분석을 시행하였다. 발거된 치아에서는 MIM의 외형적 특징인 치관 - 치근 이행부의 cervical constriction을 육안상으로 확인할 수 있었으며, micro CT 분석에서 백악법랑경계부의 광화된 부위 (Cervical Minelarized Diaphragm), 많은 부근관과 막힌 근관 등의 복잡한 근관 형태, 근관 내 석회화 물질, 영구치에 비해 상대적으로 협착된 치관부 치수강이 관찰되었다. Molar-incisor malformation (MIM) is characterized by malformation in the root with a normal crown. While MIM mostly occurs in the permanent first molar, it has also been reported in the maxillary central incisor and the primary second molar (PSM), but anatomical analysis of the primary teeth with MIM has not been studied to date. In this case report, a patient with MIM was reported, and an extracted PSM with MIM was analyzed with micro computed tomography (CT). A cervical constriction morphology of the cementoenamel junction (CEJ) can be observed in extracted PSM. In micro CT analysis, characteristics such a mineralized plate (cervical mineralized diaphragm) in the CEJ area, complex root canal morphologies, a calcified mass inside the pulp chamber, and constricted pulp chamber of crown portion were observed.

Assessment of Fluoride Release through Dentin Adhesive in the Alkasite Restorative Material and Giomer

김해니,박호원,이주현,서현우,Kim, Haeni,Park, Howon,Lee, Juhyun,Seo, Hyunwoo Korean Academy of Pediatric Dentistry 2021 大韓小兒齒科學會誌 Vol.48 No.4

이 연구의 목적은 알카자이트 수복재와 자이오머에서 방출되는 불소가 상아질 접착층을 투과하는 유리되는 양을 측정하고 비교하는 것이었다. 알카자이트 수복재와 자이오머 및 불소 미함유 복합레진의 시편을 각 재료 당 20개씩 제작하여 그 중 10개의 시편에 상아질 접착제를 도포하였다. 만들어진 시편을 2.0 mL의 탈이온수가 들어있는 폴리에틸렌튜브에 넣고 37.0℃ 항온수조에 연구 기간동안 보관하였다. 보관 후 1일, 3일, 7일, 14일, 21일, 28일째에 불소 유리량을 측정하였으며 매 측정 후 탈이온수를 교체하였다. 상아질 접착제층 두께의 적절성은 시편을 추가로 제작하여 전계방사형 주사전자현미경으로 관찰하여 평가하였다. 알카자이트 수복재와 자이오머에 상아질 접착제를 도포한 경우 접착제가 불소의 유리를 완전히 차단하지는 않았지만, 유리된 불소의 양이 현저히 감소하였다. 28일간 측정한 알카자이트 수복재의 불소 유리량은 상아질 접착제의 유무와 관계없이 자이오머보다 크게 나타났다. This study evaluated the fluoride release of alkasite restorative material (ARM) and giomer penetrating the dentin adhesive layer. Twenty specimens were prepared for each restorative material, and dentin adhesive with uniform thickness was applied to half of them. The prepared specimens were placed in a polyethylene tube containing 2.0 mL of deionized water and deposited in a 37.0℃ water bath for the study duration. The amount of fluoride release was measured on the 1^st, 3^rd, 7^th, 14^th, 21^st, and 28^th days after deposition. The dentin adhesive applied to the ARM and giomer could not completely block the fluoride release; however, it significantly reduced its amount. The cumulative amount of fluoride release of the ARM after 28 days was higher than that of the giomer regardless of the application of dentin adhesive.

3종 시멘트로 접착한 소아용 기성 지르코니아 전장관과 유치 상아질의 전단결합강도

이정은,박호원,이주현,서현우,Lee, Jeongeun,Park, Howon,Lee, Juhyun,Seo, Hyunwoo 대한소아치과학회 2018 大韓小兒齒科學會誌 Vol.45 No.3

이 연구의 목적은 3종 시멘트의 전단결합강도를 평가하고 열순환 시행이 전단결합강도에 미치는 영향을 알아보고자 한다. 소아치과에서 사용되는 소아용 기성 지르코니아 전장관($NuSmile^{(R)}$ ZR crown)의 내면과 유사한 디스크 형태의 지르코니아 시편(Zirconia discs)을 제작하였다. 소아용 기성 지르코니아 전장관의 내면과 지르코니아 시편의 표면이 동일하도록 같은 몰드를 이용하여 제작하였으며 주사전자현미경을 통해 유사함을 확인하였다. 60개의 지르코니아 시편과 60개의 유구치 상아질 시편을 3종의 시멘트 $Ketac^{TM}$ Cem Permanent Glass Ionomer Luting Cement(KGI), $RelyX^{TM}$ Luting Plus Cement(RLP), $RelyX^{TM}$ Unicem Self-Adhesive Universal Resin Cement(RUR)에 따라 20개씩 나누고, 열순환 시행 유무에 따라 다시 10개씩 2개의 하위그룹으로 나누었다. 하위그룹 A는 열순환을 시행하지 않았고 하위그룹 B는 5500회의 열순환을 시행하였다. 만능 재료 시험기를 이용하여 전단결합강도를 측정한 후 파절 양상을 주사전사현미경으로 관찰하였다. 지르코니아 시편 및 유구치 상아질 시편에 접착한 시멘트의 전단결합강도는 RUR이 KGI와 RLP보다 높았으며 통계적으로 유의한 차이가 관찰되었다(p < 0.05). RUR의 전단결합강도는 열순환 시행하지 않은 군과 열순환 시행한 군 사이에 통계적으로 유의한 차이가 없었다. The aim of this study was to evaluate the shear bond strength of three luting cements and to identify the effect of thermocycling. Zirconia discs were made similar to the inner surface of a preformed pediatric zirconia crown ($NuSmile^{(R)}$ ZR crown: ZRCr). The similarity between the zirconia discs and the inner surface of a ZRCr was confirmed by scanning electron microscope. Three luting cements were $Ketac^{TM}$ Cem Permanent Glass Ionomer Luting Cement (KGI), $RelyX^{TM}$ Luting Plus Cement (RLP), $RelyX^{TM}$ Unicem Self-Adhesive Universal Resin Cement (RUR). Three luting cements were bonded according to the manufacturer's instructions for 60 zirconia discs and 60 dentin of primary teeth. Total of 120 specimens were divided into two subgroups: One was not aged, and the other was tested with 5500 thermocycling. Shear bond strength was measured using a universal testing machine, and the fracture patterns were observed with SEM. On the zirconia discs and the dentin of primary teeth, shear bond strength of RUR was higher than that of KGI and RLP, and there were statistically significant differences by cement type. The shear bond strength differences for RUR were not statistically significant depending on thermocycling.