인터넷 원격 조작을 위한 로봇 제어 서버 시스템 개발

이기주 홍익대학교 1999 국내석사

情報社會의 電氣通信規制政策에 관한 硏究

이기주 서울大學校 行政大學院 1990 국내석사

고속 마이크로 프로세서를 이용한 연속주조 설비 롤체커의 데이터 로거 개발

이기주 부경대학교 대학원 2009 국내석사

1970년대 이후 미국 및 유럽 등의 제철소에서는 제철공정에 연속주조 기술의 도입으로 설비 확장 없이 실제 강재 생산량을 막대한 양으로 증가시켰다. 국내에서도 포항 제철소에서는 ‘76년 연속주조 설비를 가동하기 시작하였으며 현재 광양 제철소에서는 분괴공정이 전혀 없는 전연주 공정이 채택되어있다. 또한 지금은 생산성과 에너지 절감효과를 극대화 할 수 있는 신 연주기술인 박슬래브(Thin slab) 기술과 스트립캐스팅(Strip casting) 기술 개발을 활발히 추진중에 있다. 한편 기존의 연속주조 설비에 대해서는 설비상태 감시시스템과 철저한 공정분석을 통한 작업개선으로 고품질슬래브를 제조 및 품질개선으로써 신주조 공정과 대등한 작업능률을 달성하기 위해 연구중이다. 주조중 설비상태를 감시하는 방법으로는 롤처짐계측에 의한 방법과 롤에 작용되는 하중(롤하중, Roll force)의 계측에 의한 방법등이 있으며 이러한 기술을 이용한 외국제철소의 연주기 상태감시 사례로는 BHP Steel사, US Steel사, Armco Steel사, 신일본제철, Bethlehem Steel사등이 있다. 연속주조 설비의 과정을 광양제철소를 예로 들어 소개 하자면, 제강공장에서 정련된 용강을 래들에 담아 연주공장으로 보낸다. 용강이 몰드로 유입되면 1차 냉각하는 몰드 설비와 2차 냉각에 의해 슬라브를 완성하고 인발한다. 인발된 슬라브는 절단하는 절단설비와 후속공정인 열연공정으로 보내기 위해 롤(Roll)로 구성된 정정 설비를 통해 행로가 제어 된다. 이러한 연속 주조 공정에서 제품 (슬라브, 블룸 빌렛)들은 이 연속주조 설비의 상태들, 즉 많은 롤(Roll)들의 , 기구적 변형에 따라 제품의 품질이 결정된다. 롤체커(Roll Checker)는 앞서 설명한 롤(Roll)을 따라 설치되어 연주 슬래브의 품질에 직접적인 영향을 끼치는 연주기 스트랜드 상태를 측정하여 연주 슬래브의 품질 예측 및 판정을 하는 장치이다. 롤 갭(Roll Gap) 및 롤 벤딩(Roll Bending) 상태, 롤의 정렬(Roll Alignment), 2차 냉각 스프레이 노즐 상태, 롤 회전(Roll Rotation) 불량 을 측정, 진단하는 시스템으로 더미바 헤드에 삽입이 가능한 CSM을 이용하여, 매 캐스트마다 스트랜드 상태진단이 가능하게 됨으로써 실시간으로 측정결과를 품질 및 조업에 반영할 수 있도록 한다. 환경의 악조건 하에서도 견딜 수 있도록 Housing 및 시스템의 내구성이 유지되며, 작업자의 편의를 위한 자동화 시스템을 지원한다. 본 논문에서는 롤체커(Roll Checker)의 제어부에 해당하는 데이터 로거(Data Logger) 시스템을 저 전력, non-OS 기반으로 개발하였다. 기존의 데이터 로거 시스템은 Window기반의 104보드와 8Bit Micro Processor기반의 제어보드 그리고 저속 RS232기반의 Wireless LAN보드가 다 층으로 혼합되어 제어의 불편성과 고 전력, OS의 과부하를 발생시켰으며, 고온, 고습의 연주설비 환경에서 OS의 이상 작동으로 인해 원인을 알 수 없는 오류가 발생하였다. 개발된 데이터 로거(Data Logger) 시스템은 32Bit Processor(TI사의 TMS320F2812 DSP)와 TCP/IP기반의 Wireless LAN보드를 이용하여 고속, Non-OS기반의 One-board 시스템으로써 모든 주요부품 및 주변소자들은 고온(85%이상)에서도 견디는 Military Spec 또는 Industrial Spec을 지원하여 안정성을 도모한다. 또한 모든 전원은 Processor의 신호에 의해 제어 되므로 전력의 소모를 줄이고, Digital Part, Analog Part, ADC Part 세 종류의 GND를 Isolation화하여 안정성을 도모하였으며, CPLD(Xillinx사의 CoolRunnerII)를 이용한 외부 왓치독(Watch Dog)을 적용하여 시스템이 다운되거나 문제가 발생시, 사용자에 경고 메시지를 전달할 수 있도록 하였다. In this thesis, I suggest that the control part of Roll Checker, the Data Logger system, being base on low power and non-OS. The past Data Logger system have been compose of a 104-board with the window system, a control board with 8bit Micro Processor, and a Wireless LAN board with low speed RS232 so it could have inconvenience to control, spend high power, make overload ,and errors in some special atmosphere at high temperature and humidity. The developed Data Logger system is the One-board system with high speed and Non-OS using Wireless LAN board by 32bit processor(TMS320F2812, TI) and TCP/IP so every main components and elements can be used in high temperature condition(over the 85%) with Military Spec. or Industrial Spec. that something can stand in unfavorable condition. In addition, because all power sources are controlled by the signal from processor, it can save power and be safe by isolating three parts of GND, Digital, analog, and ADC part, also it adopts exterior Watch Dog from CPLD(CoolRunnerII, Xillinx) in order to communicate warning messages to user when the system down or some problems happen.

MSO코일을 적용한 500W급 영구자석 모터의 교류저항 분석

이기주 경북대학교 대학원 2019 국내석사

국내에서는 조향장치에 관한 논문들을 많이 찾아볼 수 있다. 설계 관점에서 주 를 이루는 논문은 최적 설계, 스큐에 따른 코깅 토크 해석, 토크리플 저감, 치 포 화에 의한 토크리플이 있고, 설계 이외의 제어에서도 전류 리플 보상에 의한 토 크리플 저감, 조향각 제어 등이 있다. 하지만, 본 논문은 조향장치의 분해/분석 및 벤치마킹을 통하여 기존 제품에 원피스(One-piece) 형상의 집중권 코일인 MSO-Coil을 적용하여 새로운 제품을 개발하였다. 벤치마킹 제품과 MSO-Coil 적용 제품 간 교류저항에 대해서 분석 하였다. 첫 번째는 와전류를 고려하지 않았을 때와 고려하였을 때의 비교이다. 두 번째 와 세 번째는 주파수와 전류 크기에 따른 교류저항 비교이다. 네 번째는 전류와 영구자석 간의 교류저항 영향 연구를 진행하였다. 본 논문은 저 출력인 500W급 EPS모터에 MSO-Coil을 사용하여 높은 점적율 및 고 효율화 모터를 제작하고, 기존 모터와 비교 시 발생되는 문제점을 제시한 다. There are many papers on steering systems in Korea. The main papers from the design point of view include optimizing design, cogging torque analysis by skew, torque ripple reduction, and torque ripple due to saturation, torque ripple reduction by current ripple compensation even in control point of view, and steering angle control. However, this paper developed a new product by applying MSO-Coil, a one-piece concentrated Coil, to existing products through disassembly / analysis and benchmarking of the steering system. The AC resistance between the benchmarking product and the MSO-Coil product was analyzed. First, when modeling with conventional motor analysis method and conductor, AC resistance is compared when consideration is given to each eddy current. The second and third are AC resistance comparisons according to frequency and current magnitude. Fourth, the effect of AC resistance between current and permanent magnet was studied. This paper presents the problem of AC resistance to be considered in high fill factor and high efficiency motor and high speed motor, and estimates the correct answer.

USN 및 이동통신망 기반의 u-City 방범시설물 관리시스템 구현에 관한 연구

이기주 연세대학교 공학대학원 2008 국내석사

As the information communication technology has been developing at a remarkable speed lately, the concept of u-City is evolving as a new urban development paradigm. The purpose of this study was to apply the ubiquitous technology to the anti-theft facilities or the essential security and safety facilities in the urban space to implement a system which could be managed automatically in a real-time and remote-control manner. While the conventional IT technologies have been developed independently, this study constructed a comprehensive system covering not only the sensor recognizing the situation but also its relaying and delivering networks and thereby, applied a wireless network technology well operable and maintainable to the system. In particular, this study implemented an operational program reflecting the needs from such operators as local autonomous administrations to make the system operated efficiently on the fields.To this end, the researcher reviewed such wireless network technologies as sensor and Zigbee theoretically and analyzed the cases of their development to set the basic direction for this study, and thereupon, analyzed the functions and features of the anti-theft facilities to determine the factors (temperature/humidity, door opening, blocking of the electric source, activation of the CCTV, etc.,) for a remote automatic operation of the system, and thereupon, developed relevant hardwares and softwares, and furthermore, implemented the system to be operable based on the Tiny-OS or the public event-based OS. In addition, the researcher used the raw data collected from the sensors to implement an operation monitoring system allowing for processing and retrieval of data, and applied the implemented system to a test bed in 00 region to test its feasibility and functions.All in all, the anti-theft facility management system suggested by this study based on the ubiquitous technology is deemed to be a reference for the ubiquitous management systems manageable and controllable in an automatic and remote-control mode, because the problems of the conventional anti-theft facility management systems have been resolved, and therefore, it is expected to be applied and expanded to a variety of basic city facilities. 본 논문에서는 최근 정보통신 기술의 급속한 발달과 더불어 새로운 도시개발 페러다임으로 자리 잡고 있는 u-City의 도시공간 중에서 보안 및 안전관련 필수 설비인 방범시설물을 대상으로 유비쿼터스 기술을 적용하여 원격에서 실시간으로 자동관리가 가능한 시스템 구현에 관한 연구를 하였다. 기존 IT 기술들이 단품형태로 개발되어 적용되는 반면, 본 연구에서는 상황을 인지하는 감지 센서부터 이를 중계하는 센서망, 전달망 영역까지 구축 및 향후 운영/유지보수가 용이한 무선 네트워크 기술을 적용하여 구현한 특징이 있으며, 특히 지자체 등 운영자의 요구를 반영한 운영 프로그램을 구현하여 직접 현장에서 활용이 가능한 수준으로 구현하였다.본 연구는 센서 및 Zigbee 등 무선 네트워크 기술 등에 대한 이론적 고찰 및 개발 사례 분석을 통하여 연구에 대한 기본 방향성을 수립하였고, 연구 대상인 방범시설물의 기능 및 특성 분석을 통하여 시스템 구현을 위한 원격 자동관리 Factor를 도출(온/습도, 도어열림, 전원차단, CCTV동작 등)하였으며, 이를 기반으로 하드웨어 및 소프트웨어를 개발하였고 운영체계는 공개된 소프트웨어로 이벤트 기반의 OS인 Tiny-OS 기반에서 운용되도록 구현하였다. 또한, 센서에서 수집된 Raw Data를 활용하여 데이터의 가공 및 조건 검색 등이 가능한 운영 모니터링 시스템을 구현하였으며, 구현된 시스템은 00지역의 테스트베드에 현장 적용하여 활용 가능성 및 기능 등을 추가적으로 검증해 보았다.u-City의 도입 단계에서 본 연구를 통하여 제시한 유비쿼터스 기반의 방범시설물 관리시스템은 기존 방범시설물의 관리 한계점을 보완하여 자동으로 원격에서 상태관리 및 제어가 가능한 유비쿼터스 관리 시스템의 하나의 Reference로 제시할 수 있으며, 향후 u-City 형태로의 도시개발이 활성화됨에 따라서 다양한 도시기반 시설 분야로 응용 및 확대 구현될 수 있을것으로 기대한다.

쓰기효능감이 아동의 서술형 평가 성취도에 미치는 영향

이기주 한국교원대학교 교육대학원 2014 국내석사

본 연구는 교과 성취 수준을 통제했을 경우 쓰기 효능감이 아동의 서술형 평가 성취도에 미치는 영향을 검증하는데 목적이 있다. 이러한 연구목적을 검증하기 위한 가설은 다음과 같다. 교과 성취 수준을 통제했을 때 쓰기 효능감은 아동의 서술형 평가 성취도에 영향을 미칠 것이다. 연구 대상은 경기도 수원시에 있는 초등학교 4학년 6개 학급 학생 142명으로 선정하였다. 연구 도구로는 학습자의 교과 성취 수준을 측정하기 위한 교과 성취도 평가, 쓰기 효능감을 측정하기 위한 쓰기 효능감 검사, 교과 성취도 평가와 범위는 같으나, 서술형으로 문항을 제시한 서술형 평가를 실시하였다. 검사 결과를 SPSS/WINDOWS 15.0을 사용하여 통계 처리하였으며, 통계 방법으로는 상관 관계 분석, 위계적 회귀분석을 실시하였다. 그 결과는 다음과 같다. 첫째, 쓰기 효능감과 서술형 평가 사이에는 약한 정적 상관 관계가 있는 것으로 나타났다. 이는 서술형 평가가 ‘서술형’이라는 쓰기 수행적 특성이 있지만 그 목적은 교과 지식을 측정하는 것이므로, 일반적인 쓰기 수행과는 달리 교과 성취 수준의 영향을 강하게 받기 때문인 것으로 해석되어진다. 따라서 교과 성취 수준을 통제할 필요가 있었다. 둘째, 교과 성취 수준을 통제한 후 쓰기 효능감은 서술형 평가 성취도에 영향을 미치는 것으로 나타났다. 교과 성취 수준을 통제하였을 경우 서술형 평가의 답안 작성은 쓰기 수행 능력과 관련이 깊어진다. 그리고 쓰기 효능감은 쓰기 수행에 영향을 미치는 중요한 정의적 요인이다. 자신의 쓰기 능력에 대해 더 긍정적으로 생각하는 사람이 쓰기 과제를 더 성공적으로 수행한다는 것이다. 따라서 아동의 교과 성취 수준이 비슷하더라도 쓰기 효능감에 차이가 있다면 서술형 평가 성취도는 달라진다고 할 수 있다. 이러한 본 연구의 결과 교과 성취 수준을 통제했을 때 쓰기 효능감이 서술형 평가 성취도에 영향을 준다는 사실을 알 수 있었다.

오장환 시에 나타난 근대적 자아의 공간 체험

이기주 숭실대학교 대학원 2013 국내석사

This study aims to analyze modern self's spatial cognition between premodern space in 'Hometown' and modern space in 'City' and then to investigate modern self-consciousness. Therefore, this study tried to express experience of modern space and its emotions rather than discuss ideological arguments. Modern space represented in city, Oh jang hwan felt a sense of sorrow experiencing life of lower class people. Also, he strongly denied ironical attitude and false consciousness of 'Yangban' in traditional world and 'Gentleman' in modern world. And he plainly showed the life of lower class and had sympathy. Therefore, he identify himself with the lower class to strongly show their sorrow and despair. Especially, he tried to show reality of working class to express rage about reality of 'Homo machina'. Also, this kind of rage was shown in the premodern space 'Hometown', too. But Oh jang hwan's awareness about 'Hometown' was twofold. One side resisted falsity and conservative that the tradition has and the other side missed its symbolism as sourceful space. Oh jang hwan's poetry showed modern self who get confused over denying traditional and modern world. he thought that the falsity in tradition destroys a sourceful space, 'Hometown'. 'Hometown' that has same meaning with nature was changed as a dark and conservative space because of repressive restriction that is called tradition. Also, he expressed modern world as a cause for destruction of sourceful space because he thought that the sourceful space was perished for expanded modern world. Finally, in the reality in the world of city, he was a person who just wanders. He was a wanderer who misses the sourceful space where he never go back and cannot be an embodier. This boundary was strongly expressed in 'Port'. 'Port' is a boundary of land and sea. So to speak, it tried to express bohemian-like consciousness that cannot stay in traditional space which is expressed as 'land' using boundary of 'Port'. Port means loss of direction. Clear direction has finality but in case of Oh jang hwan's poetry, they had no direction but just objectlessness. A poetic narrator in Oh jang hwan tried to leave but the final destination was emotional space that is called 'Sorrow'. So to speak, it was an ironical situation because a place to leave from sorrow was also a place of sorrow. a poetic narrator who wanted to leave was seized with despair. Like this, Oh jang hwan's poetry shows modern self who get confused between sorrow and despair denying traditional and modern world. This boundary shows a poet who wanders the modern world and who cannot be an embodier. 본고는 오장환의 시에 나타난 근대적 자아가 전근대적 공간인 ‘고향’과 근대적 공간인 ‘도시’ 사이에서 경험한 공간적 인식을 분석하여 근대적 자아의 인식을 규명하는 데에 목적이 있다. 따라서 본고에서는 사상적 논쟁보다는 오장환 개인이 느낀 근대적 공간에 대한 체험과 그에 대한 감정을 드러내려고 하였다. 도시로 표상되는 근대적 공간에서, 그는 먼저 도시 하층민들의 생활과 그들의 매매공간을 체험하면서 비애감을 느낀다. 또한 전통적 세계에서의 ‘양반’과 근대적 세계에서의 ‘신사’가 보이는 이중적 행태와 허위의식을 오장환은 극렬히 부정한다. 그리고 그는 하위계층의 삶을 노골적으로 드러내면서 이들에 대해 동정적 의식을 가지게 된다. 따라서 그는 하위계층과 자신을 동일시하면서 이들이 가진 비애감과 절망감을 격렬히 드러내려고 하였다. 특히 그는 근대적 세계에서의 노동자의 현실을 드러내려고 함으로써 근대가 몰고 온 ‘기계적 인간’의 현실에 대해 분노감을 표출하였다. 또한 이러한 분노감은 전근대적인 공간인 ‘고향’에서도 보인다고 할 수 있다. 하지만 ‘고향’에 대한 오장환의 인식은 이중적인 양상으로 나타난다. 전통이 가지는 허위성과 보수성에 대해 극렬히 반발하는 하나의 양상과, ‘고향’에 담긴 근원적인 공간으로서의 상징성을 그리워하는 양상이 그것인데, 오장환의 시에서는 전통적 세계와 근대적 세계 둘 다를 부정하면서 비애감과 절망감 사이에서 혼란스러워 하는 한 근대적 자아를 보여준다고 할 수 있겠다. 오장환은 전통의 허위성이 ‘고향’이라는 근원적 공간을 파괴하였다고 생각한다. 자연의 공간과 같은 ‘고향’은 전통이라는 억압적 굴레 때문에 어둡고 칙칙한 보수적 공간으로 바뀌게 되었다는 것이다. 또한 그는 근대적 세계도 근원적 공간을 붕괴시킨 원인이라고 표현한다. 근대적 세계가 확장됨으로 인해 기존의 근원적 공간이 소멸되었다는 것이다. 마지막으로 도시적 세계라는 현실에서 오장환은 여전히 떠도는 자에 불과하다. 돌아갈 수 없는 근원적 공간에 대해 추억하고 근대적 세계에 편입하지 못하는 떠돌이의 신세가 된 것이다. 이 경계성은 근대적 세계에 편입했다기보다는 그에 편입하지 못하고 유랑하는 한 시인을 보여준다. 이 경계성은 ‘항구’에서 여실히 드러난다고 할 수 있다. ‘항구’는 땅과 바다의 경계로서, 곧 ‘땅’으로 표현되는 전통적 공간에서도 안주하지 못하고, ‘바다’로 표현되는 죽음의 공간, 근대적 공간에서도 안주하지 못하고 떠도는 보헤미안적 의식을 ‘항구’의 경계성을 통해서 표현하려고 한 것이다. 항구는 또한 방향성의 상실을 의미하기도 한다. 뚜렷한 방향성은 곧 목적성을 띠고 있다고 할 수 있는데, 오장환의 시에서는 방향성이 없으므로 무목적성을 가지고 있다고 할 수 있다. 오장환의 시에서 등장하는 시적 화자들은 어디론가 떠나려고 하지만 목적지는 ‘슬픔’이라는 감정적 공간이다. 곧 슬픔을 떠나가려고 한 공간도 ‘슬픔’이라는 아이러니컬한 상황에 놓이게 되는 것이다. 슬픔 위에서 계속 어디론가 떠나려고 하는 시적 화자는 절망감에 사로잡혀 있었던 것이다. 이와 같이, 오장환의 시는 전통적 세계와 근대적 세계 둘 다를 부정하면서 비애감과 절망감 사이에서 혼란스러워 하는 한 근대적 자아를 보여준다고 할 수 있겠다. 이 경계성은 근대적 세계에 편입했다기보다는 그에 편입하지 못하고 유랑하는 한 시인을 보여준다.

CBN 공구를 이용한 SKD11의 가공성 평가에 관한 연구

이기주 전북대학교 대학원 2011 국내석사

初等敎員 昇進制度의 改善方案에 關한 硏究

이기주 建國大學校 1987 국내석사

다물체 동역학 3차원 공간해석을 이용한 이족보행 로봇의 전신공조 모션패턴 생성

이기주 국민대학교 자동차공학전문대학원 2005 국내석사

21세기 최고의 부가가치 산업 중 하나로 꼽히는 지능형 로봇 산업에 적극적으로 열구개발 활동을 하기 시작하면서 이족보행 로봇의 안정적인 보행에 관한 많은 연구들이 이루어지고 있다. 이전 연구에서는 20자유도가 넘는 실제 로봇을 6자유도 모델로 표현하여 이족보행 로봇의 모델 구축이 간단하여 비교적 용이하게 보행패턴을 구할 수 있었으나 상체를 하나의 강체 즉, 팔과 머리가 없는 토르소(torso) 모델로 구성 하였기 때문에 보행간에 자연스럽게 앞뒤로 팔을 흔드는 인간과 달리 팔의 모션을 구사할 수 없었다. 따라서 손을 흔들거나 인사를 하는 등 보행간에 여러 행동을 취하는 보행패턴 생성도 불가능하였다. 또한, 진행방향(sagittal plane)과 횡방향(lateral plane)의 2D 평면 보행패턴을 조합하였기 때문에 3D 모델로 적용시 오차가 발생하게 된다. 본 논문에서는 계산의 복잡성은 감수하되 조금 더 사람의 보행에 가까운 자연스러운 보행패턴의 생성을 하고자 다물체 동역학의 3차원 해석을 수행하였으며, 규정된 운동에 팔의 움직임까지 추가하여 안정성이 향상된 보행패턴을 생성할 수 있었다. In this research, a stable whole-body motion pattern generation method for a biped robot is presented. A biped robot is considered as a constrained spatial multibody system by several kinematic joints. The proposed method is based on the optimized polynomial approximation of the trunk motion. Feet and arms motions can be designed according to the ground condition and walking speed. To minimize the deviation from the desired ZMP, the trunk motion is generated by the sixth order polynomial approximation. Walking simulation for a virtual human model is performed to demonstrate the effectiveness and the validity of the proposed method. The method can be applied to the biped robot for stable walking pattern generation.