재구성가능 메쉬 상에서의 기하 알고리즘

김홍근 서울大學校 大學院 1994 국내박사

로마서 1장 18~25에 나타난 바울의 죄인식

김홍근 호남신학대학교 신학대학원 1999 국내석사

지금까지 바울이 말하는 죄인식에 대한 논문을 전개했다. 이 논문을 통해서 바울은 과연 죄를 어떻게 이해했는가를 밝히고 구원받은 죄인된 몸으로서 하나님께 진정한 응답의 방법이 무엇인지를 고찰하려고 노력했다. 그러면 과연 바울이 말하는 죄란 무엇인가?를 다시 정리해보고자한다. 죄는 "이 악한 세대"의 권세들 가운데 하나이다. 그 죄는 그것과 밀접하게 결합되어 있는 죽음과 마찬가지로 하나님의 통치에 반역하며 지속적으로 끊임없이 하나님의 주권적 현존으로부터 이탈하고자 하는 권세들 가운데서도 대표적인 권세라고 말하며 죄의 권세의 영향은 인간으로 하여금 하나님으로부터 등을 돌리게 하고 하나님의 자녀, 즉 하나님의 나라의 후사로서의 자기의 진정한 목표로부터 소외되게 하는 것임을 지적한다. 또한 바울에게 있어서 죄의 의미가 매우 근본적으로 제시되는데 죄는 단순히 생명의 타락만은 아니고 궁극적으로 생명의 부정이다. 바울에게 있어서 죄란 하나님의 목적들에 대한 적대감을 의미하며, 또한 하나님의 통치에 대한 반역을 의미한다. 죄는 하나님으로부터 너무 심각하고 거의 치유 불가능할 정도의 소외된 상태를 의미하기 때문에 "죽음"이라는 개념만이 죄를 묘사하는 대 가장 적절한 개념이다. 바울의 죄란 또한 한마디로 말해서 "자랑하는 것"이라고 생각한다. 이 자랑하는 것은 인간이 하나님에게서 등을 돌리고 "피조물이나 자신의 힘"을 의지하는 것을 의미한다. 따라서 죄란 "인간의 상황의 오해" 즉 생명이 하나님에게서 온 선물이라는 것을 인정하지 않으려는 것을 말한다. 죄란 또한 불경건와 불의 이라고 말한다. 전자는 하나님을 모욕하는 것을 말하며, 후자는 사람이 하나님께 속한 것을 자기 것으로 삼음으로써 부당하게 하나님께서 그의 합당한 존귀를 박탈하는 것을 말한다. 이러한 모든 행위는 하나님의 진노를 받는다고 정의하였다. 이방인들의 죄는 바로 이러한 불경건과 불의로 인하여 진노를 받게 될 것이다. 그런데 중요한 것은 로마서 2장의 내용을 보면 유대인들의 죄 역시 이러한 모습으로 나타난다는 것이다. 인간의 죄의 모습을 잘 나타낸다고 할 수 있다. 창조주로부터의 인간의 괴리는 본문의 로마서 1장 21절 이하에서도 나타난다. 그들은 스스로 하나님을 안다고 주장하지만, 하나님을 하나님으로 인정하지 않고 있다 "하나님을 알되 하나님으로 영화롭게도 아니하며 감사치도 아니하고"'(21절). 오히려 그들은 자기들의 "지혜"를 자기들의 신으로 삼고 있으며 결국은 "피조물을 조물주보다 더"경배하는 결과에이른 것을 말한다. 그러면 하나님이 찾으시는 바른 기독교인은 어떤 사람인지 생각해보겠다. 인간의 실존을 알아보려고 한다. 첫째, 모든 인간은 하나님에 의해 구원받아야 할 대상이라는 것이다. 본문은 롬 1:16~17 즉 믿음으로 구원을 얻어야 할 필요성을 강력히 주장한 다음에 인간이 왜 구원을 얻어야 하는 대상이냐는 것을 주장하는 본문으로 인간은 모두 죄인이기 때문이다. 죄인인 우리는 구원을 받기 위해서는 무엇이 필요한 것인가를 밝히고 있다. 구원의 적극적인 측면인 하나님을 영광되게 하는 것을 통하여, 그리고 그리스도 안에서 역사하시는 하나님의 주권적 능력에 따라 사는 존재가 됨으로써 죄인된 우리는 구원을 이루어야 한다. 또한 하나님의 의는 하나님의 오래 참으심 즉 죄를 용서하시고 자신이 주셨던 계약은 끊임없이 충실히 지키신 그 분의 신실하심과 동일시하고 있는 것이다. 특히 유대인은 이방인들의 범죄를 보고 그들은 이방인과 다르다고 생각했지만 바울은 그들도 하나님앞에서 교만하며 같은 죄를 범하고 있다는 것을 논증하고 있다. 오늘날의 기독인의 특성이 바로 이러한 모양으로 나타난다. 즉 다른 사람들의 죄에 대한 것은 인정하면서 자신들의 죄의 가능성을 인정하려고 하지 않는데 약점이 있다. 그러나 그리스도인도 늘 이러한 죄에 노출되어 있음을 인정하고 성화(sanctification)된 삶을 이루어야 한다. 둘재, 인간자신을 어떻게 보느냐? 하는 것이다. 인간은 피조물임을 인정해야 한다. 인간의 의무는 하나님의 창조성에 순종해야 한다. 창조주로부터의 인간의 괴리는 본문의 의미와 상통하다. 즉 인간의 죄는 스스로의 힘으로 무엇인가를 해 보겠다는 의지를 보이는 것이라고 할 수 있다. 이것이 인간의 교만인 것이다. 피조물로서의 인간은 하나님을 경배하고 감사를 드리는 삶으로의 전환을 이루어야 마땅하다. 창조주를 창조주로서 인정함으로서 인간의 교만을 그만둘 수 있는 것이다. 하나님과의 관계성을 올바로 해야 하나님의 뜻에 순종하는 삶이며 하나님의 말씀에 응답하는 삶이다. 그러므로 하나님 앞에서 피조성을 인정하고 교만함을 깨뜨리는 지혜로운 모습을 갖추어야 한다. 현대를 살아가는데 인간의 실존을 분명히 깨닫지 못하면 기독인으로서의 참 모습을 잃어버린다. 그러므로 주님을 높이는 삶을 살아가야 겠다. 셋째. 죄의 실체를 통하여 이를 극복하고 믿음으로 순종하는 삶으로의 전환을 이루어야 한다. 로마서의 주제는 믿음으로 의롭게 되는 것을 말한다. 바울은 인간을 의롭다고 인정해 주시고 인간과 화해하시는 하나님의 은총을 말하고 있다. 그러므로 믿음의 열매를 맺어드리는 삶을 살아야 한다. 지금까지 우리의 기독교인의 삶은 분명한 믿음의 열매를 통하여 하나님의 영광을 드러내지 못하였다. 인간의 불의와 불경건은 하나님의 진노를 가져오며 이방인처럼 행동을 하면 결국 그것으로 말미암아 주님을 거스리게 된다. 그러므로 주님을 믿는 자로서 주님의 의를 이루는 삶을 살아가야 겠다.

영계 길선주 목사의 사상 : 나라 사랑 정신과 말세신앙을 중심으로

김홍근 장로회신학대학교 2007 국내석사

길선주는 나라를 사랑하는 마음이 여러 군데서 발견된다. 그의 토착문화 보존과 교육, 절제운동, 해외선교, 종말론과 애국운동(3,1운동)에 특히 많이 발견된다. 또한 그의 말세신앙은 현실지향적이었고 민족에게 소망과 희망의 메시지로 전달되었음을 본 연구를 통해서 증명해 보였다.

WSN 환경에서 전파 강도비와 AoA를 이용한 위치인식 알고리즘 연구

김홍근 순천대학교 2013 국내석사

In order to implement valuable WSN(Wireless Sensor networks) technologies, it is important that the detection of target information or an event should be associated with the issue of determining its location. Most of the localization algorithms have performed localization utilizing absolute point-to-point distance estimates. Generally, the GPS(Global Positioning System) is representative in outdoor localization, If the sensor network is not cooperative, there's no information about the strength of the original signal so that the location of a target node cannot be found. In this paper, we purpose a new method utilizing RSS(Received Signal Strength) ratio instead of absolute distance estimates, called RGPSi (Ratiometric GPS iteration). This method results in a little more position error and longer iteration than GPS algorithm. Also, the proposed RGPSi is combined with AoA algorithm. This method shows more accurate position errors, less iteration numbers and not to add computation complexity than RGPSi algorithm. Some simulation results are given to show validity of the proposed algorithm and compared with the results of other localization algorithms.

하인두 편평세포암종에서 Sulforaphene과 Cispltin 병용 요법의 효과분석

김홍근 단국대학교 대학원 2017 국내석사

sulforaphane의 구조적 유사체인 sulforaphene (4-isothiocyanato-4R(methylsulfinyl)-1-butene)은 상이한 암에 대해 항암 효과를 나타내는 것으로 밝혀졌다. 본 연구의 목표는 sulforaphene과 cisplatin의 병용 요법이 하인두 편평세포암종에서 cisplatin 단독 요법보다 훨씬 효과적인지 조사하는 것이다. Fadu 세포를 다양한 농도의 sulforaphen 단일 요법, cisplatin 단일 요법, sulforaphene 과 cisplatin 병용 요법으로 치료하였다. 그리고 각 요법에서 세포 생존율, 세포 괴사, 세포 내 활성 산소 종(reactive oxygen species, ROS) 생성을 조사하였다. 세포 생존율에서 sulforaphene과 cisplatin 병용 요법 (sulforaphene: 3.1 ug/ml 또는 6.3 ug/ml, cisplatin: 3.1 ug/ml 또는 6.3 ug/ml)의 적절한 농도를 발견하였다. 세포 괴사와 세포 내 활성 산소 종 생성에서 sulforaphene과 cisplatin 병용 요법은 cisplatin(cisplatin 3.1 ug/ml + sulforaphene 6.3 ug/ml)의 농도가 적으면 동일한 효과를 나타낼 수 있음을 확인하였다. 이 연구를 통해서 sulforaphene과 cisplatin 병용 요법이 cisplatin 농도가 낮을 때 cisplatin 단독 요법과 동일한 효과를 나타낼 수 있음을 알았다. 결과적으로 sulforaphene과 cisplatin 병용 요법은 cisplatin의 용량을 적게하여 cisplatin 부작용을 줄일 수 있을 것으로 생각된다. Sulforaphene (4-isothiocyanato-4R(methylsulfinyl)-1-butene), a structural analog of sulforaphane, has been found to exhibit anticancer potential against different cancers. Our aims was to investigate whether of sulforaphene and cisplatin combination therapy is much more effective than cisplatin monotherapy in hypopharyngeal squamous cell carcinoma. Cells were treated with various concentrations of sulforaphene monotherapy, cisplatin monotherapy, and sulforaphene and cisplatin combination therapy. And We investigated cell viability, cell necrosis, intracellular ROS generation in each therapy. In cell viability, we found an appropriate concentration of sulforaphene and cisplatin combination therapy (sulforaphene: 3.1ug or 6.3ug, cisplatin: 3.1ug or 6.3ug). In intracellular ROS generation, sulforaphene and cisplatin combination therapy could represent the same effect with less concentration of cisplatin (sulforaphene - 6.3ug + cisplatin - 3.1ug). This study demonstrated effective chemotherapeutic potential of sulforaphene by inducing apoptosis and their preliminary mechanism for hypopharyngeal squamous cell carcinoma. And sulforaphene and cisplatin combination therapy has the same effect as a cisplatin monotherapy in less concentration of cisplatin. As a result sulforaphene and cisplatin combination therapy is considered to exhibit less side effects of cisplatin.

프랜차이즈 관리자에 대한 통제가 성과에 미치는 메커니즘에 관한 연구 : 직무자율성의 조절효과를 중심으로

김홍근 부경대학교 대학원 2015 국내박사

The domestic franchise achieved an outstanding growth in the last decade, but at the same time there is an outbreak of problems such as unfair transaction between franchisors and franchisees, the unfair work environment of employees, and so on. Studies in the past were mostly about controlling and supporting, conflicts and cooperations, and the accomplishments of franchisees, leading to contract renewals. So, there were only a few studies on franchisee managers. This study is based on the idea that in order to achieve an outcome, the human resource management is crucial, and a research on managers was thought to be important. The purpose of this study is to observe how the behavior control and outcome control of the MCS(management control system) affects the job satisfaction of a franchise manager, and in the process, see the influences of moderating effects of job autonomy and role conflicts. In addition, investigate how the manager’s job satisfaction influences the affective commitment, and what effects the affective commitment has on job performance, and customer-oriented behavior, which are the dependent variables. We can say that a franchise store’s outcome management is decided whether successful or failed depending on the role of the manager. I selected the top 23 stores in the domestic franchise in food industry, based on the type of business, sales, and the number of franchisees and handed out 321 questionnaires to store managers in a one-to-one survey method, finally using 242 papers on analyzation. In order to measure the prime valuable in this research, forming of a questionnaire based on a validated scale in precedent studies was done. To understand the common features of specimens, the analysis of frequency was carried out. Research was done on measurement items’ dependability for reliability verification of measuring instruments, and on validity verification for convergent validity and discriminant validity. Also, for the hypothesis testing of the research model, the SEM(structural equation model) was used. In the result of the CFA(confirmatory factor analysis), the reliability of the model fit and scale were secured. The result of the CMB(common method bias) showed that the possibility of CMB in the 8 kinds of a construct was relatively low. What was confirmed in this research was that the ‘perceived behavior control’, which estimates the manager’s method of job performance, revises, and functions as the business improvement, works as a positive effect which stimulates the fulfillment of a manager’s job satisfaction. On the other hand, the ‘outcome control’ which emphasizes on results and goals followed by assessments negatively affects job satisfactions. Also, in the case of a manager with a high job autonomy, the perceived behavior control positively affected the job satisfaction, but in case of a manager with low job autonomy, the effects of perceived behavior control on his/her job satisfaction was not significant. In other words, the higher the job autonomy, the more amplified was the positive effect caused by perceived behavior control on job satisfaction. On the other hand, based on the level of job autonomy, the difference of effects the perceived outcome control has on job satisfaction was statistically not significant. In other words, no matter high or low the job autonomy is, perceived outcome control was shown to work as a negative effect. Based on the level of role conflict, the difference of effects the perceived behavior control has on job satisfaction was statistically not significant. But, in the case of a manager who is highly perceiving the role conflict, perceived behavior control affected the job satisfaction positively, so we can say that hypothesis 7-1 is partially accepted. Based on the level of role conflict, the difference of effects the perceived outcome control has on job satisfaction was statistically not significant. In other words, no matter high or low the job autonomy is, perceived outcome control was shown to work as a negative effect. This study is limited to only domestic Franchise in Food Service Industry. It is thought that in the future, we should widen our range of research to retail business and franchise in service industry to draw a generalizable conclusion. This research provides an implication that the key of the manager’s job satisfaction is job autonomy, so managers should be given more rights to lead the store. Excessive stress for goals(outcome control) works as a huge stress for their tasks, so this emphasizes the needs for both human resource management, and the change of cognizance of franchisors/store owners. Communication between a franchisor and a store-owner has been confirmed to be a suitable way of behavior control. This research is a rare one about franchisee managers. What makes this study special is that I used MCS as a independent variable to investigate the effects on the manager’s job satisfaction, and that I used job autonomy and role conflict of JD-R(job demands-resources) as a moderating effect.

가정된 변형률을 이용한 쉘 구조의 유한 요소 해석

김홍근 仁川大學校 一般大學院 2000 국내석사

본 연구는 기존의 Mindlin 이론을 바탕으로 개발된 감절점 쉘 요소(degenerated shell element)의 해석상의 오류 현상, 즉 막 또는 전단 잠김현상으로 인해 발생되는 요소 강성의 과대 평가 현상을 제거하고, 두께가 두꺼운 쉘과 얇은 쉘 구조의 유한 요소 해석을 위해 감절점 쉘 요소 (degenerated shell element)의 개선에 있다. 기존의 Mindlin 이론을 사용한 평판 및 쉘 요소는 두꺼운 쉘 구조를 해석할 경우 매우 탁월한 성능을 가지고 있다. 그러나 정상 적분(full integration)을 사용하여 얇은 쉘 요소의 전체 강성이 평가되는 과정에서, 전단 잠김과 막 잠김 현상으로 인해 쉘 요소가 과대 강성을 가지는 것으로 나타났다. 이러한 과대 강성을 제거하기 위해 여러 연구가들에 의해 감차 또는 선택적 적분법(reduced or selected integration techniques)이 사용되어져 왔다. 그러나 이러한 쉘 요소 해석법은 항상 잠김 현상을 성공적으로 제거하지는 못하고 있다. 본 연구에서는 기존의 감절점 쉘 요소가 가지고 있는 단점을 제거하기 위해 두 가지 서로 다른 이론 즉, 가정된 변형률을 막 또는 전단 변형률에 적용하는 방법과 선택적으로 감차적분법을 적용하는 방법을 조합하여 기존의 감절점 쉘 요소를 개선하여 새로운 감절점 쉘 요소(degenerated shell element)에 대한 공식을 유도하였다. 따라서 본 연구에서는 기존의 감절점 쉘 요소(degenerated shell element)를 바탕으로 감차적분법과 가정된 변형률을 사용하여 쉘 요소의 오류를 개선하였다. 첫 번째 요소(Type Ⅰ)는 전단 잠김 현상을 제거하기 위해 곡선 좌표계(natural coordinate system) 내에서 수직 전단 변형률에 가정된 전단 변형률을 적용하였고, 막 잠김 현상을 제거하기 위해 감차 적분법을 사용하였다. 두 번째 요소(Type Ⅱ)는 막 잠김 현상을 제거하기 위해 국부 좌표계(local coordinate system) 내에서 가정된 변형률을 구해 적용하였고, 전단 구속을 제거하기 위해 Type Ⅰ과 동일한 가정된 전단 변형률을 사용하였다. 본 연구에서 사용한 개선된 감절점 쉘 요소(degenerated shell element)는 감차적분법 및 가정된 변형률 이론을 바탕으로 기존의 쉘 요소를 개선하였고, 여러 가지 쉘 구조의 평가 문제들 수치적으로 시험하였다. 수치 해석의 결과 기존의 감절점 쉘 요소(degenerated shell element)와 비교하여 높은 수렴속도를 가지고 있는 것으로 나타났다. 또한 기존의 쉘 요소가 가지고 있는 문제, 막 및 전단 잠김 현상에 따른 과대 강성의 발생 현상이 제거된 것으로 나타났다. In this paper, the development of an degenerated shell element is presented for analysis of shell structures. Moreover, This is concerned with the modification of the defect of original Mindlin-type degenerated shell element due to shear or membrane locking phenomena The original Mindlin-type degenerated shell element perform reasonably well for moderately thick shell structures. However, when full integration for analysis of thin shell is used to evaluate the stiffness matrix, the stiffness of shell element is often over-estimated due to shear or membrane locking phenomena. To correct this problem, several techniques, such as the reduced or selective integration method, nonconforming displacement node method, assumed strain method, have been proposed. One of techniques is the reduced or selective integration method. However, it has not been the best way for removing the locking phenomena in shell elements The formulation of the new degenerated shell element is derived by the combination of two different techniques to alleviate this deficiency of the original degenerated shell element. Furthermore, two types of elements have been developed for analysis of shell structures. First type of elements(Type Ⅰ) has used assumed shear strains in the natural coordinate system instead of original transverse shear strains to overcome the shear locking problem, the reduced integration technique in in-plane strains(membrane strains) to avoid membrane locking behaviour. Another element(Type Ⅱ) has applied the assumed strains to both of membrane strain in the local coordinate system and transverse shear strains in the natural coordinate system to remove overstiff solutions The improved degenerated shell element has been developed based on reduced integration and assumed strain techniques, and tested several numerical problems of shell structures. Numerical test results show that these shell elements pass the appropriate patch tests, show rapid convergence and produce more accurate and reliable solutions for analysis of shell structures than the original Mindlin-type degenerated shell element. Furthermore, these elements are also found to be free of serious shear or membrane locking problems.

IPA분석을 통한 단체급식 서비스 품질에 대한 위탁사와 수탁사 관리자 비교 연구

김홍근 부경대학교 2012 국내석사

This study compared the IPA of the Trust company(contractor company) managers with that of the Trustee company(contractee company) managers to find the different perceptions of the both groups, as well as to propose for the institutional foodservice development. The subjects of the survey include the institutional foodservice restaurants contracting in the industries, hospitals, schools, and national offices. The results of the IPA on service quality of all the Trust and Trustee company managers are as follows: First, the attributes of the 1st quadrant in IPA matrix that the levels of importance and performance are high enough to keep them are 13 ones, such as "hygiene/security", "regular catering", "fast trouble shooting", "restaurant cleaning", "company's, professionalism", etc. Second, both companies perceive the attributes of "food taste", "good food materials", and "food absence of stock" are important, while the level of performances is low in the 2nd quadrant. The result shows the Trustee companies should improve the tasks in advance. Third, the attributes of "restaurant's comfort" and "company's sense of mission" show high level of performance compared to low importance in the 3rd quadrant. The result shows that the Trust company managers, unlike most employees, expect to place more emphasis on the essential issues than the external aspect of foodservice. Based on the results, this study proposed the ways to develop institutional foodservice qualities and follow-up study.

구매자-공급자 관계간 장기지향성의 영향요인과 결과 : 한국 자동차부품 제조업의 공급자 관점에서

김홍근 호서대학교 2007 국내박사

본 논문은 자동차 부품 제조업체를 대상으로 장기지향성에 미치는 영향요인을 크게 신뢰와 의존으로 보고, 이들에 미치는 영향요인과 장기지향성의 결과인 재무적과 비재무적 성과와의 관계를 실증적으로 분석하고, 자동차 부품 제조업체들이 구매자들과 장기적인 관계를 구축하기 위한 전략적 방향을 제시하는 것을 목적으로 하였다. 설문 대상은 자동차 부품제조업을 경영하는 최고경영자와 임직원들을 대상으로 하였으며, 277부가 분석에 이용되었다. 본 연구의 요약은 다음과 같다. 첫째, 장기지향성에 신뢰와 의존이 미치는 영향을 살펴본 결과, 신뢰와 의존이 장기지향성 설명하는 중요 요인으로 나타났다. 그러나 의존이 신뢰에 비하여 장기지향성에 미치는 상대적 영향력이 강한 것으로 나타났다. 둘째, 공급자의 거래특유자산, 명성, 과거경험, 과거거래(성과)에 대한 만족 등이 신뢰에 미치는 영향을 살펴 본 결과, 명성, 과거거래에 대한 만족, 공급자의 거래특유자산, 그리고 과거경험의 순으로 신뢰에 영향을 미치는 것으로 나타났다. 셋째, 거래 상대방에 대한 특유자산투자, 환경다양성, 환경가변성 등이 의존에 미치는 영향을 분석한 결과, 환경다양성, 거래 상대방에 대한 특유자산투자 등이 유의한 영향을 미치나, 환경 가변성은 영향을 미치지 못하는 것으로 나타났다. 넷째, 장기지향성이 묵인, 종결의도, 협조 등의 비재무적 성과와 재고비용, 수익성, 점유율 등의 재무적 성과에 미치는 영향을 분석한 결과, 장기지향성은 묵인과 협조를 높이나, 종결의도를 감소시키는 것으로 나타났다. 또한 장기지향성은 재무적 성과에 유의한 영향을 미치는 것으로 나타나 재고비용을 감소시키며, 수익성과 점유율을 증대시키는 역할을 한다는 것을 알 수 있다. In recent decades, the automotive industry of Korea have experienced dramatic transformation. To keep pace with this situation, the automotive parts industries make an effort to raise their products quality through process automation and reducing costs. But, their efforts can not guarantee company's long run. In this paper, we focus on the relationship between buyer and supplier in the automotive parts industry based on Ganesan's (1994) study. Also, this study examines the relationships between a long-term orientation and its influencing factors and non-/financial performances in buyer - supplier relationships in the automotive parts manufacture industry. Especially, This study suggests that trust and dependence influence long-term orientation. Trust is affected by supplier's transaction specific assets investments, reputation, past experience, and satisfaction with past transaction. Dependence is affected by buyer's transaction specific assets investments, environmental diversity, and environmental volatility. Finally, long-term orientation influences non-financial performance such as acquiesce, termination intention, and cooperation, and financial performance such as sales, reduced inventory costs, profitability, and market share. For these purpose, the author suggested a model which consists of several constructs. To test verify a proposed model, survey data were collected from 277 CEOs and representatives and analyzed using SPSS. The results are as follows: First, trust and dependence were positively associated with long-term orientation. Second, supplier's transaction specific assets investments, reputation, past experience, and satisfaction with past transaction were positively associated with trust. Third, buyer's transaction specific assets investments and environmental diversity were positively associated with dependence. Fourth, long-term orientation was positively associated with acquiesce and cooperation, but negatively associated with termination intention. Finally, long-term orientation was positively associated with financial performance.

Consensus and synchronization among output-coupled identical and non-identical linear systems through fast switching network

김홍근 서울대학교 대학원 2012 국내박사

This dissertation addresses the problems of consensus and synchronization of multi-agent systems. A multi-agent system consists of several identical or non-identical dynamical systems (individual systems), each of which has the ability that can interact with its neighboring systems. The interaction among the individual systems is done from network communication of certain information of the systems. Reaching an agreement asymptotically among the dynamical systems is called asymptotic consensus (or synchronization) problem. Because of the unique feature of the consensus problem, involving multiple dynamical systems, it is particularly useful for describing group behavior of multiple systems and hence, has been one of major issues of control engineers and biologists over the past decade. However, the problem possesses intrinsic complexity compared to controlling a single system in the classical sense. The complexity arises from, for example, the number of systems involved, system dynamics, topological structure of the network, non-ideal communication links between the two connected systems, and the amount of information to be delivered through the communication network. These obstacles result in consensus problem not easy to solve and make the synthesis of distributed algorithms non-trivial. One of the topics of this dissertation is to deal with the problem of asymptotic consensus among identical and general linear systems under time-varying network topology. In particular, we introduce a new notion of time-varying network (called uniformly connected network on average) whose average is constant. This notion does not require connectivity of time-varying network at a specific time (and thus, a time-varying network in this class may not be connected at all), but requires connectivity of the network derived from the constant average. Relying on the notion and general averaging theory, we propose distributed algorithms that solve the problem whenever the speed of the variation of the time-varying network is sufficiently fast, and that make use of relative outputs of the identical systems connected by communication links. These algorithms are natural extensions of the earlier algorithms developed for fixed communication networks (i.e., for networks which do not change in time and thus are constant for all time) in the sense that as the time-varying network varies faster, the agreement of the identical systems becomes close to that of the systems under the fixed network derived from the average of the time-varying one. The other benefit of considering this notion of time-varying network is that, for a class of minimum phase systems, one can remove the fast switching condition by properly redesigning the distributed algorithm that were designed for the average network. This class of minimum phase systems includes integrator chains as a special case. The other topic of the dissertation comes from the observation that any two systems can never be identical. Motivated by the observation, we discuss the asymptotic output consensus problem for a class of non-identical and even uncertain SISO linear systems under fixed network communication. By asymptotic output consensus, we mean that the outputs of the non-identical systems asymptotically agree among themselves. Recalling the recent result (a necessary condition for solving the output consensus problem) that all of the non-identical systems has to contain the same internal model, we propose a distributed algorithm by embedding the internal model, of which eigenvalues lie in the closed right-half complex plane, into the controller of each system and by employing a robust output regulator for the internal model. This embedding strategy enables the outputs of the individual systems to agree within any trajectory generated by the internal model. The large uncertainty and heterogeneity of the non-identical systems can be effectively dealt with by the robust output regulation theory. The proposed algorithm uses relative output couplings of the individual systems as well as self output feedbacks. It is essentially different from the existing works in the sense that (a) parametric uncertainties of the multiple systems are taken into account; (b) the proposed algorithm does not use the state information of the internal models or controllers of its neighbors, but is implemented by using the relative output couplings and self-output feedback so that the pure output feedback is achieved; and (c) the output agreement is not constrained to be a constant value or a ramp signal. Finally, we combine the results of the two independent topics presented before into one unified result. That is to say, we further discuss the asymptotic output consensus problem of non-identical and uncertain MIMO linear systems under fast switching network. This integration is done by using the proposed notion of time-varying network and by requiring the existence of certain kind of robust regulators. 본 논문은 다개체 시스템의 일치 제어 및 동기화 문제를 다룬다. 다개체 시스템이란, 다수의 동종 또는 이종 동적 시스템들이 네트워크 통신을 통해 특정 정보를 교환하며 상호작용하는 시스템을 말한다. 일치 제어 (또는 동기화) 문제란, 이들 개별 동적 시스템들 간의 상호작용을 통하여, 그 시스템들의 일부 상태 변수 궤적들이 점근적으로 같아지도록 하는 문제를 말한다. 다수의 개체들이 관여하는 독특한 특성으로 인해, 다개체 시스템의 일치 문제는 집단행동을 묘사하는데 매우 유용하며, 지난 10년간 제어 공학자들과 생물학자들 사이에서 중요한 연구 주제로 취급되어 왔다. 그러나 이 문제는 단일 시스템을 제어하는 고전적인 제어 문제와 비교했을 때 몇몇 복잡한 특징들을 선천적으로 내재하고 있다. 가령 전체 개체 수의 많고 적음으로 인한 복잡도, 개별 시스템 동역학의 복잡성, 다수 시스템들로 이루어진 네트워크 위상 구조의 복잡도, 네트워크 통신 링크들의 불완전성, 통신 네트워크를 통해 전송할 수 있는 정보량의 한계 등이 있다. 이러한 다양한 요인들로 인해 다개체 시스템의 일치 문제에 대한 일반적인 해결책을 제시한다는 것은 쉽지 않다. 앞에서 언급한 다개체 시스템 일치 문제의 몇 가지 복잡한 특징들에 기인하여, 본 논문에서는 먼저 균일 평균 연결된 네트워크 (uniformly connected network on average)란 새로운 시변 네트워크 연결성 위상 구조를 소개하며, 이 시변 네트워크 하에서의 일반적인 동종 선형 시스템들 간의 점근적 일치 문제를 다룬다. 여기서, 균일 평균 연결된 네트워크란, 시변 네트워크의 평균이 시불변 및 연결되어 있는 경우를 말하며, 따라서 특정 시간에서의 그 시변 네크워크의 연결성을 굳이 필요로 하지 않는다. (균일 평균 연결된 시변 네트워크는 모든 시간에서 연결되어 있지 않을 수도 있다.) 균일 평균 연결성 개념과 일반 평균 이론 (general averaging theory)을 이용하여, 본 논문에서는 시변 네트워크의 변화 속도가 충분히 빠를 경우 다개체 시스템의 일치 문제를 해결하는 분산형 제어 알고리듬들을 제안한다. 제안된 제어 알고리듬들은 통신 링크로 연결된 개별 시스템들 (이웃 시스템, neighbors)과의 상대적인 출력 정보를 사용한다. 균일 평균 연결된 네트워크의 변화 속도가 빨라짐에 따라, 다개체 시스템의 일치 궤적이 그 네트워크의 평균으로부터 도출된 시불변 네트워크 하에서의 일치 궤적과 가까워진다는 관점에서, 제안된 알고리듬들은 시불변 통신 네트워크 하에서 개발된 기존 알고리듬들의 자연스러운 확장이라 할 수 있다. 균일 평균 연결된 네트워크를 고려함으로써 얻을 수 있는 또 다른 이점은 연쇄 적분기 (integrator chains)를 포함하는 특정 최소 위상 시스템들 (minimum phase systems)의 경우, 시불변 평균 네트워크에 대해 이미 설계된 분산형 알고리듬을 재설계하여 고속 스위칭 조건을 제거할 수 있다는 것이다. 본 논문의 또 다른 주제는 어떠한 두 시스템도 결코 같을 수 없다는 사실에 기인해, 시불변 네트워크 연결 관계 하에서 이종 그리고 심지어는 불확실성을 갖는 단일 입출력 선형 시스템들의 출력 일치 (output consensus) 문제를 다루는 것이다. 여기서 출력 일치란, 이종 시스템들의 출력 궤적들이 점근적으로 같아지는 것을 의미한다. 모든 이종 시스템들이 똑같은 내부 모델 (internal model)을 포함하고 있어야 된다는 출력 일치 문제의 필요조건과 결부하여, 이웃 시스템과의 상대적인 출력 정보와 자기 출력 정보만을 사용하는 새로운 출력 일치 제어 알고리듬을 본 논문에서 제안한다. 즉, 제안된 알고리듬은 시스템 행렬의 모든 고유치들이 닫힌 우반 복소평면에 있는 내부 모델을 개별 시스템의 제어기에 삽입하여, 그리고 그 내부 모델에 대한 강인 출력 제어기 (robust output regulator)를 이용하여 고안되었다. 이 삽입 기법으로 인해 개별 시스템들의 출력들이 내부 모델에 의해 생성되는 궤적으로 점근적으로 일치되며, 동시에 강인 출력 제어 이론 (robust output regulation theory)을 이용해서 시스템의 불확실성과 이종성을 극복한다. 제안된 출력 일치 알고리듬은 다음과 같은 점에서 기존 결과들과 다르다. (가) 개별 시스템들의 파라미터 불확실성이 고려되었다. (나) 제안된 알고리듬은 이웃 개체의 내부 모델 상태 변수 정보 또는 이웃 개체 제어기의 상태 변수 정보를 사용하지 않는 순수한 출력 궤환 알고리듬이다. (다) 일치 출력 궤적이 상수 또는 일차 함수 형태 (ramp signal)뿐만 아니라, 삽입된 내부 모델에 의해 생성되는 어떠한 궤적도 될 수 있다. 마지막으로, 앞에서 소개된 두 주제들을 하나로 통합하는 문제를 다룬다. 즉, 고속 스위칭 네트워크 통신을 통한 불확실성을 갖는 이종 다중 입출력 선형 시스템들 간의 출력 일치 문제에 대해, 특정한 종류의 강인 출력 제어기의 존재성을 요구하여 해결책을 제시한다. 앞에서 사용된 출력 제어기는 이 특정한 강인 출력 제어기의 한 예이다. 이러한 통합이 가능한 이유는 일반 평균 이론과 출력 제어 이론이 서로 독립적인 관계를 형성하기 때문이다.