엔코더와 자이로를 이용한 각속도 오차 최소화

김정민(Jungmin Kim),도주철(Joocheol Do),김성신(Sungshin Kim) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회논문지 Vol.20 No.6

본 논문은 자율주행 장치(autonomous ground vehicle)를 위한 각속도의 오차 최소화에 관한 연구이다. 각속도의 오차 최소화는 자율주행 장치의 이동 거리를 측정하는 엔코더(encoder)와 관련하여 자율주행 장치의 가장 중요한 기반 기술인 위치측정(localization)과 밀접한 관련이 있다. 기존에 각속도의 오차 최소화 방법들에는 이동관성을 측정할 수 있는 가속계(accelerometer)와 회전관성을 측정할 수 있는 자이로(yaw gyro), 방위각을 측정할 수 있는 자계 센서인 전자나침판(electronic compass) 센서들을 확률을 통해 상호 보완하는 형태로 활발한 연구가 이루어지고 있다. 하지만 각속도 측정을 위해 사용되는 센서들은 수학적인 오차와 센서들의 자체 특성에 의해 누적 오차가 발생하게 되며, 여러 센서들을 이용하여 확률적인 오차 보정을 수행하여도 연산량과 비용이 증가되는 문제점을 가지게 된다. 따라서 본 논문에서는 자율주행 장치의 시스템 특성을 고려하여 엔코더와 자이로만을 이용한 각속도의 오차 최소화에 대한 연구를 수행하였다. 실험은 직접 설계ㆍ제작한 자율주행 장치를 이용하였으며, 자율주행 장치가 제어기를 통해 주행하는 동안에 엔코더, 자이로를 통해 계산된 각각의 각속도 결과들과 엔코더와 자이로만을 이용한 제안된 각속도 측정 방법의 결과를 비교하였다. 실험 결과, 엔코더 혹은 자이로만을 이용한 각속도 측정 방법들에 비해 제안한 각속도 측정 방법의 누적 오차가 크게 줄었음을 확인하였다. This paper is presented to study the error minimization of angular velocity for AGV(autonomous ground vehicle). The error minimization of angular velocity is related to localization technique which is the most important technique for autonomous vehicle. Accelerometer, yaw gyro and electronic compass have been used to measure angular velocity. And methods for error minimization of angular velocity have been actively studied through probabilistic methods and sensor fusion for AGVs. However, those sensors still occure accumulated error by mathematical error, system characters of each sensor, and computational cost are increased greatly when several sensor are used to correct accumulated error. Therefore, this paper studies about error minimization of angular velocity that just uses encoder and gyro. To experiment, we use autonomous vehicle which is made by ourselves. In experimental result, we verified that the localization error of proposed method has even less than the localization errors which we just used encoder and gyro respectively.

한국 성인에서 생체 연령 측정 시스템(Biological Age Measurement System)과 맥파 속도의 상관성

권한나,이상현,배철영,조경희 대한임상노인의학회 2012 대한임상노인의학회지 Vol.13 No.2

연구배경: 노화를 객관적으로 측정하기 위해 사용하고 있는 생체나이측정시스템(Biological age measurement system)은 상용화된 생체 연령 측정 프로그램이다. 맥파 속도는 연령에 따라 증가하는 동맥벽의 경화도를 반영한다는 임상적 유용성에 따라 측정하고 있다. 국내에서 이용되는 노화 측정 시스템(Biological age)에서 측정되는 생체 연령의 분석과 함께, 생체 연령 및 세부 연령과 맥파 속도의 관련성를 파악하고자 하였다. 방법: 2005년 1월부터 2009년 3월까지 일개 건강증진센터에서 제외 기준이 없는 성인 수검자 1,488명을 대상으로 하였다. 혈액 측정과 함께 생체 나이(Biological age)에 필요한 임상지표들을 포함하여 신체 계측과 방사선 검사, 맥파 속도 측정을 시행하였다. 생체 나이와 그 세부 연령 분석을 시행하였고 각 연령과 맥파 속도와의 상관관계를 단순 상관 분석을 이용하여 분석하였다. 결과: 30대와 50대, 60대, 70대에서 생체 나이 평균이 실제 나이의 평균보다 높았고 생체 나이의 표준 편차의 폭도 실제 나이보다 컸다. 실제 연령대별 분포를 보면 나이가 증가될수록 맥파 속도가 증가하였고(P<0.0001) 40대부터 맥파 속도의 평균은 크게 증가하였다. 실제 나이와 생체 나이는 증가할수록 양측의 맥파 속도도 증가하는 양상을 보였으며(P<0.0001), 생체 나이가 맥파 속도와 더욱 상관성이 있는 것으로 나타났다. 또한 실제 나이와 생체 나이의 차이 값이 커질수록 맥파 속도가 작아지는 음의 상관관계가 있었다(β=-0.072, P<0.05). 결론: 바이오 에이지로 추정한 생체 연령이 맥파 속도에 더욱 상관성이 있음을 알 수 있었으며 세부연령에서는 특히 호르몬 연령과 폐연령이 더 노화를 잘 반영하였다. 생체 나이를 이용한 생체 연령 및 세부 연령들은 수검자들에게 노화의 정도를 설명하고, 생활습관 교정 및 건강관리 교육에 유용할 것으로 판단된다. Background: Biological age measurement system which was developed in Korea, is the objective program to asses aging. Pulse wave velocity which is increased by aging, is the predictor of cardiovascular diseases. The objective of this investigation was analysis of chronologic age and biological age measurement system, relationship between biological age measurement system and PWV. Methods: PWV and biological age measurement system was measured at baseline in 1,148 adults at health care center from January, 2005 to March, 2009. We analysis biological age measurement system and its subordinate. We investigated the correlation between biological age measurement system and PWV by pearsons's correlation. Results: In thirties, fifties, sixties, seventies, mean of biological age measurement system is higher than chrohologic age. Both age is positive correlation with PWV (P<0.0001). And Biological age measurement system is signigicantly associated with PWV than chronologic age. The difference of chronologic age and biological age measurement system is negative correlation with PWV (β=-0.072, P<0.05). Conclusion: In our investigation, significantly biological age measurement system has correlation with PWV than chronologic age. In details of biological age measurement system, hormonal age and pulmonary age have more correlation with PWV.

석조문화재의 풍화지수 산정을 위한 초음파속도의 평가 및 보정

이영준,김영석,이민희,한준희,김민수 한국지구과학회 2012 韓國地球科學會誌 Vol.33 No.2

Ultrasonic method is widely used for the evaluation of weathering index and of degree of deterioration because it is easily applicable in situ. The basic idea of the method is that the ultrasonic velocity decreases as a rock is being weathered. Thus, the difference of ultrasonic velocities between fresh rock and weathered rock indicates the degree of weathering. In this method, the ultrasonic velocity of fresh rock is assumed to be 5,000 m/s. However, this assumption can cause significant errors in estimating weathering index, especially in case that those rocks of the same type have a wide range of ultrasonic velocities such as in Korea. Therefore, we obtained twenty rock specimens and sixty core samples commonly used for stone cultural heritages in Korea, and measured ultrasonic velocities. From the results, we found that the ultrasonic velocities of the same rock type, granite samples range from 3,118 to 5,380 m/s, and that the estimated weathering index can be highly biased if we use the fixed value of 5,000 m/s. We created a database (DB) by combining the measurement data and reported it. We also measured ultrasonic velocities by direct and indirect methods to quantify the calibration coefficient for each sampling site. We found that the calibration coefficients vary widely from site to site (1.31-1.76). Other factors, such as operator bias and temperature did not show any significant effect on errors in ultrasonic velocity measurements. Lastly, we applied our ultrasonic velocity DB and calibration coefficients to a stone cultural heritage, Bonghwang-ri Buddha statue. Our estimation of the weathering index was 0.3, 0.1 smaller than that by conventional method. The degree of deterioration was also different, “moderately weathered”, while conventional method gave “highly weathered”. Since other independent studies reported that the degree of deterioration of the Buddha statue was “moderately weathered”, our estimation seems to be more accurate. Thus our method can help accurately evaluate the weathering index and the conservation planning for a stone cultural heritage. 석조문화재의 풍화훼손도를 평가하기 위해 초음파속도를 이용하는 방법은 현장적용 및 풍화도 평가가 용이하여 널리 사용되고 있다. 이 방법은 풍화가 진행되면 초음파 속도가 감소하는 특성을 이용해 신선암과 풍화암의 초음파속도 차이를 이용하여 풍화등급을 산정한다. 그러나 풍화등급 산정에서 신선암의 초음파속도를 암석의 산출지역과 관계없이 고정값(5,000 m/s)으로 사용하기 때문에 우리나라와 같이 동일한 암종에서도 다양한 속도가 나타나는 경우 많은 문제가 발생되고 있다. 따라서 본 연구에서는 우리나라 석조문화재를 구성하는 대표 암종에 대하여 20종의 시편과 60개의 코어시료를 획득해 신선암의 초음파속도를 측정하여 데이터베이스(DB)를 구축하고 이를 보고하였다. 이 결과, 동일한 암종인 화강암 내에서도 초음파속도가 3,118에서 5,380 m/s까지 다양하게 나타나며 이를 무시하고 고정값을 사용할 경우 풍화등급 산정에 많은 오차를 발생시킬 수 있음을 확인하였다. 다음으로 측정 오차에 대한 보정을 위해, 현장측정에서 사용하는 두 가지 방법(직접법과 간접법)에 의해 속도를 측정하고 지역별 암종에 따른 보정계수를 산출하였는데 그 범위는 1.31에서 1.76까지 다양하게 나타났다. 그 외 측정온도, 장비운영자에 따른 초음파속도의 차이를 확인한 결과 그 차이가 오차범위 내에 있어 풍화도 평가에 미치는 영향은 크지 않은 것으로 나타났다. 마지막으로 본 연구에서 얻어진 초음파속도 DB와 측정보정계수를 실제 석조문화재인 봉황리 마애불상군에 적용한 결과, 풍화지수는 0.3으로 기존의 방법보다 0.1 정도 낮게 평가되었으며 풍화등급 또한 기존의 방법이 “상당히 풍화”로 판별하는 것에 비해 “중간정도의 풍화”로 차이가 나타났다. 동일한 문화재를 대상으로 한 다른 연구결과에서 중간정도의 풍화등급을 제시하고 있어 본 연구의 결과가 보다 정확한 것으로 확인되었다. 따라서 본 연구에서 제시한 방법은 보다 정확한 풍화지수의 산정과 그에 따른 보존대책을 수립하는데 기여할 것으로 기대된다.

자동・연속 측정장치를 이용한 석모도 지표 암석의 탄성파 속도 특성 분석

이상규,이태종,성낙훈 한국자원공학회 2010 한국자원공학회지 Vol.47 No.5

Continuous measurements of seismic velocity for the rock samples from Seokmo Island has been carried out. The designed system can measure the seismic velocity of rock samples automatically and continuously. It shows very good accuracy and enables us to study the velocity variations due to temporal changes in degree of saturation and temperature. Saturation of the rock samples causes general increase of P-wave velocity and a relatively small change in S-wave velocity, and the saturation effect shows exponential decrease with respect to porosity increase. Though higher density generally shows higher velocity, the correlation is very weak. Velocity, thermal conductivity, and quartz contents showed close linear relationship as expected. High temperature generally causes the velocity decrease, but some of the rock samples containing microcline shows velocity increase. 석모도 암석시료에 대하여 탄성파속도를 측정하고 그 특성을 분석하였다. 고안된 탄성파 속도 모니터링 시스템은 자동・연속측정과 정확한 속도측정이 가능하고, 이를 이용함으로써 함수율의 변화, 온도의 변화에 따른 탄성파 속도의 변화에 대한 고찰이 가능하였다. 암석이 포화됨에 따라 일반적으로 P파 속도는 증가하였으며 S파 속도의 경우는 그 변화가 상대적으로 작았다. 또한 포화에 따른 탄성파속도의 변화는 공극률에 반비례하여 공극률이 클수록 그 변화량은 지수함수적으로 감소하여 나타났다. 밀도는 대체로 탄성파속도에 비례하여 나타났으나 그 상관도는 낮다. 열전도도와 석영함량 그리고 탄성파 속도는 예상할 수 있듯이 서로 비례하는 관계를 보인다. 고온은 주로 탄성파속도의 감소를 야기하지만 몇몇 미사장석(microcline)을 함유한 암석의 경우 속도의 증가로 나타났다.

진동 측정을 위한 압전소자 가속도계와 MEMS 가속도계의 비교

정대이,구본용 한국비파괴검사학회 2019 한국비파괴검사학회지 Vol.39 No.3

An Accelerometer is a device used to measure the shock and vibration of mechanical structures; the recent miniaturization trends for electronics has increased the application of such devices to portable and IoT products. Conventionally, piezoelectric accelerometers have been used for vibration measurement and recently a variety of MEMS based accelerometers are commercially available. With this development of MEMS technology, there is a need to compare the configurations, signal conditioning and performance of devices according to the accelerometer type used. In this study, analog signal conditioning circuits including an amplifier circuit and a band-pass filter, are constructed for a piezoelectric and MEMS accelerometers, and vibration signals were measured with the two accelerometers using the constructed circuits. The measurement system characteristics of the piezoelectric and MEMS accelerometers are compared by evaluating the configuration of the accelerometers signal control circuits and the measured vibration signals. 가속도계 센서는 기계 구조의 진동, 충격 등을 측정하는 감지계로 널리 사용되어 왔으며, 최근 전자 기술의 발달에 따른 소형화로 휴대기기 및 IoT 제품에도 사용이 늘어나고 있다. 전통적으로 진동 계측을 위해 압전소자 방식의 가속도계가 주로 사용되었으나 최근 MEMS에 기반한 다양한 가속도계가 시판되고 있고, 이에 따라 가속도계 방식에 따른 신호 조절(Signal conditioning) 장치 구성과 가속도계 성능을 비교할 필요가 있다. 본 연구에서는 압전소자 가속도계 및 MEMS 가속도계에 대해 증폭 회로와 대역 필터를 포함하는 아날로그 신호 조절 회로를 제작하고, 구성된 회로를 이용하여 두 가속도계에서 진동 신호를 측정하였다. 이러한 가속도계 신호 조절 회로 구성과 측정된 진동 신호를 평가하여 압전소자 가속도계 및 MEMS 가속도계의 측정 시스템 특성을 비교하였다.

드론의 고도 유지를 위한 가속도센서 기반 고도 측정 알고리즘 개선

김덕엽,윤보람,이성희,이우진,Kim, Deok Yeop,Yun, Bo Ram,Lee, Sunghee,Lee, Woo Jin 한국정보처리학회 2017 정보처리학회논문지. 소프트웨어 및 데이터 공학 Vol.6 No.10

드론은 비행 목적을 달성하기 위해 고도 유지를 필요로 하는 경우가 많다. 일반적으로 드론의 고도 유지 기능은 현재 측정되는 고도 정보에 따라 드론을 상승시키거나 하강시키는 작업을 반복하는 것을 의미한다. 고도 유지 중에 모터 속도 차이로 인한 추력의 불균형이나 바람 등의 외적 요인으로 인해 드론의 고도가 계속 변한다. 그럼에도 불구하고 고도를 유지하기 위해서는 기본적으로 계속해서 변하는 드론의 고도를 정확하게 측정해야 한다. 드론의 고도 측정 방법은 일반적으로 가속도센서를 사용한다. 이 방법은 적분 오차 누적으로 인한 측정값이 발산하는 문제와 드론의 기체 진동조차 고도 변화로 인지하는 문제가 존재한다. 그래서 상용 드론이나 기존 연구에서는 가속도센서를 제외한 별도의 센서를 추가하여 고도 측정에 사용한다. 그러나 추가하는 센서 대부분은 측정거리에 제한이 있으며 여러 센서들을 같이 사용하는 경우 센서 값들의 연산 처리가 많아져 고도 측정 속도가 지연될 우려가 있다. 따라서 드론의 고도 유지, 고도 측정 성능에 영향을 주지 않으면서 정확한 고도를 측정할 수 있는 방안이 필요하다. 본 논문에서는 가속도센서를 이용하는 일반적인 고도 측정 방법을 개선한 측정 알고리즘을 제안하고 본 알고리즘을 적용한 결과로 고도 유지와 고도 측정의 정확성이 향상됨을 보인다. Drones require altitude holding in order to achieve flight objectives. The altitude holding of the drone is to repeat the operation of raising or lowering the drone according to the altitude information being measured in real-time. When the drones are maintained altitude, the drone's altitude will continue to change due to external factors such as imbalance in thrust due to difference in motor speed or wind. Therefore, in order to maintain the altitude of drone, we have to exactly measure the continuously changing altitude of the drone. Generally, the acceleration sensor is used for measuring the height of the drones. In this method, there is a problem that the measured value due to the integration error accumulates, and the drone's vibration is recognized by the altitude change. To solve the difficulty of the altitude measurement, commercial drones and existing studies are used for altitude measurement together with acceleration sensors by adding other sensors. However, most of the additional sensors have a limitation on the measurement distance and when the sensors are used together, the calculation processing of the sensor values increases and the altitude measurement speed is delayed. Therefore, it is necessary to accurately measure the altitude of the drone without considering additional sensors or devices. In this paper, we propose a measurement algorithm that improves general altitude measurement method using acceleration sensor and show that accuracy of altitude holding and altitude measurement is improved as a result of applying this algorithm.

교통 CCTV 영상 로그 분석을 통한 실시간 차량 속도 및 교통량 측정 정확도 향상 연구

김지호(Ji-Ho Kim),김단희(Dan-Hee Kim),이원석(Won-Suk Lee) 한국정보기술학회 2018 Proceedings of KIIT Conference Vol.2018 No.6

고속도로의 속도 및 교통량 측정을 위해서는 각 구간마다 여러 센서를 설치하여 데이터를 수집한다. 본 연구에서는 영상 내 도로의 형태를 실시간적으로 자기 학습하고 도로 차선 별 속도와 교통량을 측정하기 위해 교통 CCTV 영상을 활용한다. 각 도로 구간을 촬영한 교통 영상에서 추출한 이동 객체 로그에서 영상 내 도로형태를 학습하고 학습된 차선 별 속도 및 교통량을 실시간에 측정한다. 또한 이미지 처리에서 발생한 이동 객체 로그의 에러를 검출하고 이를 보정하여 속도 및 교통량 측정의 정확도를 향상시키기 위한 방법을 제시하고자 한다. Various sensors are installed in each section of a highway in order to measure the traffic speed and volume of the highway. This research uses real-time traffic CCTV videos to measure the traffic speed and volume. It identifies the shape of the traffic lane displayed in the CCTV videos by a self-learning method. The shape of traffic lane is learned from the moving objects log extracted from the video. Subsequently, the traffic speed and volume of the each lane are measured in real-time. In this paper, we propose a method to improve the accuracy of traffic speed and volume measurement by detecting and correcting the errors of image processing for CCTV videos.

이동식 다차로 과속단속장비 개발과 측정 정확도 향상 방안 연구

유성준 ( Yoo Sung Jun ),박진용 ( Park Jin Yong ) 한국도로교통공단 2018 교통안전연구 Vol.37 No.-

본 연구에서는 개발된 다차로 이동식 속도측정기의 성능을 개선하기 위하여, 속도 측정의 정확도 향상 방안을 제시하였다. 이동식 속도측정기의 동시단속 검지율과 속도오차가 낮은 이유로는 주행 중인 대형차량의 가림 문제와 검지기와 차량과의 각도에서 발생하는 오차가 원인이다. 다차로 이동식 속도측정기의 성능을 개선하기 위하여, 첫째 장비 설치위치 및 측정 위치각도에 따른 오차 보정, 둘째 거리의 정밀도 향상을 위한 이동 평균 알고리즘 적용, 셋째 도로환경 온도 변화에 따른 보상 후 속도 오차를 최소화하였다. 다차로 이동식 속도측정기 속도 정확도 향상을 통하여 속도 단속에 대한 신뢰성과 운용의 효율성을 극대화함으로써, 과속으로 인한 교통사고 감소에 기여할 수 있을 것으로 기대된다. In this study, to improve the performance of a multilane mobile speed enforcement system, a measure was proposed to improve the accuracy of speed measurement. The simultaneous detection rate of mobile speed enforcement systems and low speed errors result from the mask problems of large vehicles in motion and errors in angles with vehicles. To improve the performance of these systems caused by multiple vehicles, the errors associated with equipment installation location and measurement location were corrected. The moving average algorithm was then applied to improve the precision of distance determination. Subsequently, speed errors were minimized after compensating for changes in the road environment temperature. It is expected that by improving the speed accuracy of the multilane mobile speed enforcement system, the reliability of speed violation detection and efficiency of operation can be improved. Consequently, traffic accidents resulting from such violations can be reduced.

고체추진제 연소속도 측정의 정밀도 향상을 위한 초음파 신호 잡음제거 기술 연구

전수균(Su-Kyun Jeon),송성진(Sung-Jin Song),김학준(Hak-Joon Kim),고선필(Sun-Feel Ko),오현택(Hyun-Taek Oh),김인철(In-Chul Kim),유지창(Ji-Chang Yoo),정정용(Jung Yong Jung) 한국추진공학회 2009 한국추진공학회 학술대회논문집 Vol.2009 No.5

기존 연구를 통해 초음파법을 이용한 고체추진제 연소속도 측정 시스템 및 연소속도 산정 기법을 개발하였으며, 스트랜드버너법과 비교하여 두 측정 기법의 특성을 비교해보았다. 그 결과 초음파법은 측정된 추진제의 잔존길이를 연소시간으로 미분함으로써 고체 추진제의 연소속도를 계산하기 때문에 한번의 시험으로 넓은 압력구간에 걸쳐 고체추진제 연소속도를 구하는 장점이 있으나, 초음파 측정신호의 잡음이 연소속도의 정밀도 및 신뢰성에 영향을 미침을 알 수 있었다. 따라서, 본 연구에서는 압력시험과 연소시험에서 획득한 측정신호의 잡음 제거 기법을 제안하고, 제안된 기술을 적용하여 연소속도를 측정한 결과와 제안된 기술을 적용하지 않은 경우를 비교하여 제안된 기술의 성능을 평가하였다. Ultrasonic techniques have the advantage of determining the burning rates with wide range of pressure in only a single test. However, ultrasonic techniques have a drawback, which is that they are using high frequency transducers and it is easily affected by noise. Therefore, ultrasonic measurement method needs noise reduction algorithm to improve or grantee accuracy of burning rate measurements of solid propellants using ultrasound. Thus, in the present study, we propose a noise reduction method of measured ultrasonic signals by applying wavelet shrinkage.

단어의 종류에 따라 달라지는 영어의 어두 지음 길이에 대한 발화 속도의 영향 -기능어 대 내용어-

사재진 ( Jaejin Sa ),윤원희 ( Weohee Yun ),장태엽 ( Taeyeoub Jang ) 한국외국어대학교 언어연구소 2004 언어와 언어학 Vol.0 No.34

내용어의 분절음의 길이가 기능어의 분절음 길이보다 길다는 사실은 Umeda (1975) 이후 널리 알려져 있지만 그러한 길이 차이가 발화 속도가 달라졌을 경우에도 동일하게 유지되는지에 대한 연구는 아직까지 이루어지지 않았다. 본 논문에서는 모음과 모음사이 의 환경에서 나타나는 어두 자음 (V#CV)의 길이가 발화 속도 변화에 따라 어떻게 달라 지는지를 단어의 종류별로 나누어 비교해보았다. 폐쇄음의 경우 폐쇄구간과 VOT로 나누어 각각의 길이를 측정하였으며 공명음을 포함한 모든 자음의 길이를 측정하였다. 이렇게 얻은 길이를 통해 자음 집단별로 얻은 평균값을 3가지 발화 속도간 비교하고, 단어의 종류에 따라서는 어떤 차이가 있는지 역시 살펴보았다. 기존의 연구 결과인 분절음 길이가 내용어에서 보다 기능어에서 더 길게 나타난다는 사실은 발화 속도가 느려지거나 빨라졌을 때 역시 그대로 유지되었으나 매우 느리게 발화할 경우 기능어에서 나타나는 공명음의 길이가 내용어보다 더 길게 나타났다. 이는 화자가 발화 속도를 느리게 하려는 의도로 모든 단어들을 천천히 말하면서 기능어 또한 과도하게 길게 발음하게 되었기 때문에 나타나는 현상으로 보이며, 이런 현상이 특정 화자에 국한되는 것인지 혹은 모든 화자들이 발화 속도를 느리게할 경우 자연스럽게 기능어의 공명음들의 길이가 이처럼 길어지는 것인지는 화자별 분석을 통해 밝혀야 할 것이며, 또한 발화 속도가 빠른 사람들의 집단과 발화 속도가 느린 사람들의 집단간 비교를 통해서 확인해 보고자 한다. 발화 속도가 느려질수록 길이가 변하는 정도는 기능어에서나 내용어에서 모두 공명음의 경우가 장애음보다 크게 나타났다. 발화 속도에 가장 영향을 적게 받는 자음 집단은 기존 연구 에서와 동일하게 유성 폐쇄음으로 나타났다. 현재 모음의 길이에 대한 고찰을 통해 자음 집단 들과 모음 집단들이 발화 속도의 변화에 따라 어떻게 달라지는지 비교 연구 중에 있다 본 논문에서 사용된 데이터는 자동으로 세그멘테이션한 후 수정을 가하여 다량의 데이터를 통일된 기준에 따라 빠르게 분석할 수 있었고, 분절음의 길이 또한 다양한 환경에서 각 분절음의 길이를 얻을 수 있는 프로그램을 이용하여 자동적으로 길이를 측정하였다. 변인을 달리하여 여러 환경에서의 길이를 자동적으로 얻을 수 있으므로, 이렇게 얻어진 길이는 실질적인 음성 시스템 연구에서 다양하게 사용할 수 있다.