소셜 로봇의 눈동자를 통해 표출되는 감정에 따른 사용자 인식 및 선호도 연구

박다솜 ( Park Da-som ),반영환 ( Pan Young-hwan ) 커뮤니케이션디자인학회(구 시각디자인학회) 2019 커뮤니케이션 디자인학연구 Vol.67 No.-

현대 사회는 산업의 무한한 발전과 더불어 로봇 기술은 비약적인 발전이 이루어짐과 동시에 다양한 분 야에서 로봇을 활용하는 사례들이 발생하고 있다. 다 양한 분야에서 로봇이 활용되는 만큼 HRI(Human-Robot Interaction)의 중요성이 부각되어지고 있으며, 이에 따라 로봇의 감정 커뮤니케이션에 대한 연구의 필요성이 제기되어지고 있다. 본 연구는 소셜 로봇과 사용자 간의 커뮤니케이션 요소로 소셜로봇의 눈동자를 감정 전달의 매개체로 활용하는 것에 대해 알아보고자 하였다. 로봇 커뮤니케이션에서 감정전달이 이루어지는 수단으로서 눈동자의 형태를 구조화하고자 하며, 이 과정을 통해 로봇의 눈동자가 표현하는 감정 요소들이 사용자 공감대와 수용도 형성에 긍정적인 영향을 미치는 지에 대해 연구하고자 했다. 이를 알아보기 위해 인간이 느끼는 기본적인 감정에 대해 분류하고, 그 감정 분류에 따라 감정 단어를 추출하였다. 감정 단어 추출 및 평가 모델로는 Russell의 Circumflex 모델(1980)을 적용하였다. 감정 눈동자 프로토타입 제작을 위해 표본 선정을 위한 실험을 진행하였고, 실험 결과를 바탕으로 눈동자 요소를 도출해 눈동자 표현 프로토타입을 제작하였다. 감정 분류를 위해 평가 모델에 해당하는 감정과 시각적으로 표현한 눈동자의 관계를 맵핑하였고, 이후 눈동자 프로토타입 유형 별로 선호도 조사를 실시하였다. 연구 결과 사용자가 생각하는 소셜 로봇의 눈동자 유형은 동그란 형태를 연상하는 것으로 나타났으며, 소셜 로봇의 눈동자가 의도하고 전달하고자 하는 감정에 대해 대부분은 의도한 대로 인식하는 것으로 나타났다. 본 연구는 소셜 로봇과의 인터랙션에서 감정적 반응에 대한 공감을 이끌어 내기 위해 로봇을 구성하는 물리적 요소 중 하나인 눈에 대해 알아보았다. 또한 소셜 로봇의 눈을 매개체로 하는 감정 전달과 교류가 사용자에게 미치는 감정적인 영향에 대해 밝혀냄으로써 그 의의가 있다. In modern society, along with the infinite development of industry, robot technology has made remarkable progress, and at the same time, there have been cases where robots are used in various fields. Human-Robot Interaction (HRI) is becoming more important as robots are used in various fields. Therefore, there is a need for research on emotional communication of robots. The purpose of this study is to investigate the use of the social robot 's pupil as a communication medium between the social robot and the user. The purpose of this study is to investigate whether the emotional elements expressed by the robot's pupils have a positive effect on user consensus and acceptance formation through the process of structuring the pupil shape as a means of conveying emotions in robot communication. To understand this, we classify the basic emotions felt by humans and extract emotional words according to their emotional categories. Russell 's Circumflex model (1980) was applied as emotion word extraction and evaluation model. Experiments were conducted for the selection of emotional pupil prototypes. Based on the experimental results, pupil elements were derived and a pupil expression prototype was constructed. For the emotion classification, the relationship between the emotion corresponding to the evaluation model and the visual expression of the pupil was mapped, and then the preference of each pupil prototype type was investigated. As a result of the research, it was shown that the type of social robot 's pupil is reminiscent of a round shape, and most of the social robot' s pupils perceive the intention and intention to convey as intended. This study investigated one of the physical elements that constitute a robot to draw empathy for emotional reaction in interaction with social robot. It also has significance by revealing the emotional influence of social robot's eyes on the emotional transmission and interaction of users.

소셜 로봇의 감정 표현과 의인화 형태에 대한 사용자 인식 연구

강보윤,전수진 한국디자인학회 2022 디자인학연구 Vol.35 No.2

연구배경 일상생활에서의 소셜 로봇의 사용이 증대되면서 소셜 로봇과 사용자 간의 친밀한 관계 형성을 위한 감정 커뮤니케이션의 중요성이 높아지고 있다. 로봇 외형에 대한 의인화 연구는 활발하게 진행되고 있으나 상대 적으로 로봇의 감정 소통 방식을 분석하거나 새로운 감정 표현 형태를 탐색하는 연구는 부족한 실정이다. 본 연 구에서는 소셜 로봇의 감정 표현 방식 비교를 통해 로봇의 감정 표현에 대한 사용자 인식을 심층적으로 알아보고 자 하였다. 연구방법 본 연구에서는 소셜 로봇의 관계적 대화 맥락에서 감정 표현 제시 여부와 감정 표현의 두 가지 의인 화된 형태(실재적, 추상적)에 대한 사용자 인식을 살펴보았다. 먼저 선행 연구 분석을 통해 소셜 로봇의 정의와 소셜 로봇의 감정 표현에 대한 사례들을 조사하였다. 다음으로 소셜 로봇의 감정 표현 방식이 두 가지 의인화 형태로 구현된 프로토타입을 제작한 후, 총 105명을 대 상으로 온라인 설문을 진행하였다. 서로 다른 의인화 형태에 대한 피험자 간 설계 방식으로 설문을 수행하여 로 봇의 감정 표현 형태에 대한 사용자 인식을 감정 커뮤니케이션 정도, 호감도, 의인화 정도로 조사하였고, 이를 실 증하기 위한 방법으로 분산분석(ANOVA), t-검정(t-test)을 실시하였다. 이 중 16명을 선정해서 심층 인터뷰를 수 행하였다. 연구결과 본 연구에서 사람과 소셜 로봇의 커뮤니케이션 시 감정 표현의 중요성과 표현 형태에 대한 사용자 태도를 알아본 결과는 다음과 같다. 첫째, 감정 표현 형태는 사용자의 로봇에 대한 인식에 영향을 미쳤다. 둘째, 의인화 형태(실재적, 추상적)는 사용자의 로봇에 대한 인식에 대해 유의미한 차이를 보이지 않았다. 즉, 감정 커 뮤니케이션은 실재적 형태만이 아니라 추상적 형태를 통해서도 가능하다. 셋째, 표현 형태의 긍정적, 부정적 표 현에 대한 사용자 인식에는 유의미한 차이가 있었다. 추상적 형태의 부정적 상황에 대한 감정 표현은 감정 커뮤 니케이션 정도가 낮게 나타났고, 실재적 형태는 부정적 표현에서 호감도가 낮게 나타났다. 결론 본 연구를 통해 소셜 로봇의 감정 표현의 중요성을 확인할 수 있었고, 감정 표현이 의인화의 실재적 형태에 국한되지 않고 추상적 표현과 같은 다양한 감정 표현 방식으로도 제시되어 사용자에게 수용될 수 있다는 결과를 정량적, 정성적으로 도출하였다는 점에서 의의가 있다. 본 연구의 결과와 제안점들이 소셜 로봇의 감정 표현 방식의 대안 모색에 이바지함으로써 근 미래에 사용자가 소셜 로봇과 자연스러운 대화를 수행하고 원활한 감정적 소통을 하는 데에 이바지할 수 있을 것으로 기대한다.

소셜 로봇의 눈동자 움직임을 통한 인간-로봇의 감정 커뮤니케이션에 관한 연구

박다솜 ( Da Som Park ),반영환 ( Young Hwan Pan ) 한국디자인트렌드학회 2019 한국디자인포럼 Vol.24 No.2

연구배경 개인의 일상 속에서 로봇을 어렵지 않게 접하는 환경으로 변화함에 따라 HRI에 대한 관심이 증가하고 있다. 이에 따라 소셜 로봇과 인간간의 커뮤니케이션에서 감정적 교류에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 본 연구에서는 HRI에서 발생하는 감정 커뮤니케이션을 소셜 로봇의 눈동자 움직임을 통해 이루어질 수 있다고 보았다. 즉 감정 커뮤니케이션의 주요 매개체로 소셜 로봇의 눈동자의 가능성에 대해 알아보고자 한다. 연구방법 소셜 로봇의 눈동자 움직임은 감정을 내포하고 있으며, 사용자는 로봇이 의도한 감정을 인식할 수 있고, 감정 눈동자를 위해 도출된 컴포넌트의 조합에 따른 사용자 선호도가 차이가 있는지 보고자 하였다. 이를 위해 기존 소셜 로봇의 영상을 Type A, Type B를 바탕으로 감정 눈동자 프로토타입을 제작하였고, 각 눈동자는 Ekman의 FACS(1977)에서 정의한 기쁨, 슬픔, 놀람의 감정을 기준으로 도출하였다. 연구결과 Type A가 Type B보다 로봇이 의도한 감정을 느끼는 데 어려움이 없었다. 이는 Type B의 눈동자 요소의 조합이 명확한 감정 전달이 어려운 것에서 비롯된 것으로 볼 수 있다. 그러나 각 Type에 따른 선호도 조사에서 Type A와 Type B 모두 선호하는 것으로 보여졌다. 이를 통해 눈동자를 통한 감정 커뮤니케이션이 이루어지는 것에 긍정적인 반응이 있음을 도출할 수 있었다. 결론 소셜 로봇은 인간과의 사회적 관계를 배제할 수 없는 만큼 상호간의 교류와 인간이 로봇을 통해 경험하는 부분이 중요하다고 볼 수 있다. 산업용 로봇 중심의 과거와는 달리 현재 소셜 로봇 시장의 성장으로 일반사용자들은 점차적으로 로봇을 접할 기회가 빈번해지고 있어 감정 커뮤니케이션에 대한 연구의 활용은 더욱 커질 것으로 사료된다. Background As the robot changes into an environment that makes it difficult to see the robot in everyday life, there is an increasing interest in HRI. Therefore, research on emotional interactions in communication between social robot and humans is actively conducted. In this study, emotional communication in HRI can be achieved through the movement of the pupil of the social robot. In other words, we will investigate the possibility of the social robot's eyes as the main mediator of emotional communication. Methods The movement of the pupil of the social robot has emotions, and the user can recognize the intention of the robot and see if there is a difference in user preference according to the combination of components derived for the emotional pupil. For this purpose, the emotional pupil prototype was created based on Type A and Type B images of the existing social robot, and each pupil was derived from the feelings of joy, sorrow, and surprise defined by Ekman 's FACS (1977). Result Type A had no difficulty in feeling the robot's intended emotion than Type B. This suggests that the combination of the pupil elements of Type B is due to the difficulty of conveying clear emotions. However, both Type A and Type B were found to be preferred in each type of preference survey. This result shows that there is a positive reaction to emotional communication through the eyes. Conclusion As social robots can not exclude social relations with humans, mutual exchanges and human experiences through robots are important. Unlike the past, which is centered on industrial robots, the growth of the social robot market is likely to increase the use of emotional communication.

인간과 인공지능은 감정이입을 통해 상호작용이 가능한가? -돌봄과 치료의 영역을 중심으로-

이은영 ( Eun Young Lee ) 한국하이데거학회 2022 현대유럽철학연구 Vol.- No.64

인간과 인공지능은 감정이입을 통해 상호작용이 가능한가? 감정이입 및 공감능력이 인간의 본질 또는 진정한 인간의 모습으로 제시될 수 있다면(적어도 에디트 슈타인과 리프킨이 강조하듯이), 따라서 감정이입이 인간 상호작용의 중요한 지점이 될 수 있다면, 인공지능도 인간에게 그것을 통한 상호작용이 가능한가의 문제가 제기될 수 있다. 만일 인공지능이 인간에게 감정이입을 통한 상호작용이 가능하다면, 그것이 왜 돌봄과 치료 영역에서 논의되어야 하는가. 그것은 돌봄의 실천적 영역인 의료현장에서 공감을 통한 의사소통이 의료인과 환자 사이에 인간관계의 신뢰와 치료 과정에 필수적이기 때문일 것이다. 그런 한에서 이 글은 의료인과 환자가 상호 원활한 의사소통을 진행할 수 없는 말기환자의 돌봄 문제에서 인간과 인공지능의 상호작용이 공감과 감정이입을 통해 어느 정도 유효한지 논의하는데 목표를 두고 있다. 그 과정에서 인공지능 로봇은 인간과 감정 교환을 통한 관계 형성을 진행할 수 있다는 주장이 성립된다. 다시 말해서 인공지능과 인간의 감정표현을 통한 관계형성의 가능성이 인정되는 지점에서 인공지능 로봇은 인간과 관계 형성이 가능하며, 인간과 인공지능의 상호작용이 가능하다고 인정하는 영역에서는 이것을 인공지능이 인간과 감정교환을 통해 인간을 이해할 수 있다고 주장할 수 있다. 만일 이러하다면 인공지능 로봇은 인간과 감정이입이 가능하게 된다. 하지만 인공지능 로봇과 인간의 그것이 가능하지 않다고 인정하는 영역에서는 인공지능 로봇이 empathy로서 감정이입을 통해서 인간을 이해하기 보다는 감정교환 행위를 통해서 인간으로 하여금 인공지능 로봇이 인간 자신을 이해하고 있다고 착각하게 한다고 주장할 것이다. 그럼에도 불구하고 코로나 상황에서 인공지능 로봇은 돌봄 영역과 로봇을 통한 치료의 영역인 ‘치료 로봇’(therapeutic robot)의 영역에서 상당한 기여를 하고 있는 것도 사실이다. 그런 한에서 인공지능 로봇의 발전이 어느 정도까지 진행될지, 인공지능 로봇이 돌봄을 요구하는 환자들에게 어느 정도 치료효과를 부여할 수 있는지 기대되는 것도 사실이다. Can humans and artificial intelligence interact with each other? If empathy and sympathy can be presented as human nature or true human form (at least as Edith Stein and Rifkin emphasize), therefore making empathy an important aspect of human interaction, can artificial intelligence also interact with humans through empathy? If so, why is it discussed in the field of patient care? The reason may be because communication through empathy in the medical field, which is a practical area of care, is essential for trust in the relationship between medical personnel and patients and for the treatment process. Particularly, terminally ill patients cannot verbally communicate smoothly to medical personnel (in this case, the category of human is defined as a patient in a state of pain and who needs care). Thus, the degree of the effectiveness of the interaction between humans and artificial intelligence through sympathy and empathy must be determined. In the process, artificial intelligence robots are believed to proceed with forming relationships with humans through emotional exchange. As a result, a relationship may be formed between artificial intelligence and human emotion expression, enabling artificial intelligence robots to establish relationships with humans. Moreover, in areas where humans and artificial intelligence are recognized, artificial intelligence can understand humans through emotional exchange. Thus, artificial intelligence robots can empathize with humans. However, do artificial intelligence robots truly empathize with humans? In other words, can artificial intelligence robots understand humans who exist as others through empathy? Arguing that humans misinterpret that artificial intelligence robots understand humans through emotional exchange rather than understanding humans through empathy would be more reasonable. Nevertheless, amid the COVID-19 pandemic, artificial intelligence is expected to develop in the field of care and therapy through robots. Thus, the extent to which they can provide effective therapy to patients must be determined.

감정노동과 감정착취: 약함의 공동체와 강함의 공동체

김종갑 ( Kim Jong-gab ) 한국문학치료학회 2018 문학치료연구 Vol.47 No.-

감정노동이 중요한 사회적 의제가 되었다. 과거의 육체노동자는 후기산업 사회에서 감정노동으로 대체되고 있는 실정이다. 그리고 기계로 육체노동을 대체하게 만들었던 과학기술이 이제는 감정로봇의 개발로 감정노동을 대체 하려고 시도하고 있다. 만약 그것이 현실화된다면, 로봇의 감정노동 전담이 인간의 인간성에 어떠한 변화를 가져올까? 이 질문에 대답하기 위해서는 나는 먼저 감정노동이 인간의 공감 능력을 전제한다는 점에 주목할 것이다. 공감이란 약자의 고통과 곤란을 자신의 일처럼 느끼는 자질, 즉 타자되기의 자질이다. 데이빗 흄과 루소에 의하면 이러한 약자에 대한 공감 능력이 인간의 공동체적 삶을 가능하게 한다. 타자를 돕고 싶어 하는 감정은 공감의 발현이다. 그러나 감정표현과 감정노동은 동일하지 않다. 타자를 돕고 위로하는 공감 능력이 분업화되고 자본화된 형태가 감정노동이다. 우리 모두가 공유해야 하는 감정노동을 몇몇 직종의 종사자에게 전담하도록 하는 것이 우리의 현실이다. 그런데 로봇이 감정노동을 대신한다면 어떻게 될까? 인간은 감정노동의 부담과 고통으로부터 자유로워질 것이다. 강요되었던 감정노동에서 벗어나 자발적인 감정 표현을 즐길 수 있을까? 어려운 처지의 약자를 돕고 위로해야 할 필요성이 점차 사라지는 것이다. 그러면서 동시에 공감 능력도 약화되기 시작할 것이다. 더구나 공감 능력의 약화는 감정로봇 개발과 이용의 구조적 조건이라는 점을 적시해야 한다. 현재의 감정노동자에 대해 그러하듯이 만약 감정로봇의 피로와 고통에 대해 연민의 감정이 생긴다면 우리는 그에게 그러한 노동을 일임하기 어렵게 될 터이기 때문이다. 감정로봇을 사용하기 위해서는 그것의 감정을 철저히 무시하지 않으면 안되는 것이다. 감정로봇은 감정을 느낄 수 있는 로봇으로 정의된다. 그럼에도 그에 대한 공감의 문을 철저하게 닫아야 하는 것이다. 그 결과 인간 약자를 향해 열려 있었던 공감의 문에도 자물쇠가 채워질 것이다. 그렇다면 인간은 고통이 없는 기쁨의 감정만을 향유할 수 있게 될 것인가? 그렇지 않다는 데 문제의 심각성이 있다. 타자를 자신처럼 느끼는 공감의 능력이 사라지면 우리는 타자의 기쁨에도 무감각해질 것이기 때문이다. 그리고 인간의 공동체적 삶도 불가능해질 것이다. Emotional labor, one of the hottest issues in our society now, is closely related with the human faculty of sympathy. Sympathy is the an ability to feel the pain of the other as if it is our own and take pity on them. According to David Hume and Rousseau, sympathy is based on our recognition of the human weakness and misery common to all of us, such as pain and death. We have the natural inclination to sympathize with those who suffer. However, it is one thing to sympathize with close friends, and it is another to be forced to sympathize with the strangers because job requires it. Such a forced causes emotional exhaustion, depression, and neurosis. Emotional robots, which will be customized soon, are modern technology invented to unburden such troublesome labours from us humans. It is expected that soon those robots will take over all the emotional labours previously done by humans. Then in such a world free of emotional labours, will human nature still remain the same? Will humans live with more satisfaction and society be more peaceful? This paper is an attempt to answer the question with “No.” Humans will gradually lose their ability to sympathize, and will take the pains of the others as something strange and alien to themselves. The problem is sympathy is not just one of the human emotions, but their structural condition. The decrease of sympathy cause other feelings such as feeling happy others and laughing with them to disappear. Without the ability to feel the pains of others as our own, we cannot feel their happiness as our own. I will conclude that the exclusive employment of emotional robots for the jobs in need of emotional labours will result in the loss of human virtues.

엔터테인먼트 로봇을 위한 음성으로부터 감정 인식 및 표현 모듈 개발

문병현,양현창,심귀보 한국지능시스템학회 2007 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.17 No.2

현재 가정을 비롯한 여러 분야에서 서비스 로봇(청소 로봇, 애완용 로봇, 멀티미디어 로봇 등)의 사용이 증가하고 있는 시장상황을 보이고 있다. 개인용 서비스 로봇은 인간 친화적 특성을 가져야 그 선호도가 높아질 수 있는데 이를 위해서 사용자의 감정 인식 및 표현 기술은 필수적인 요소이다. 사람들의 감정 인식을 위해 많은 연구자들은 음성, 사람의 얼굴 표정, 생체신호, 제스쳐를 통해서 사람들의 감정 인식을 하고 있다. 특히, 음성을 인식하고 적용하는 것에 관한 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문은 감정 인식 시스템을 두 가지 방법으로 제안하였다. 현재 많이 개발 되어지고 있는 음성인식 모듈을 사용하여 단어별 감정을 분류하여 감정 표현 시스템에 적용하는 것과 마이크로폰을 통해 습득된 음성신호로부터 특징들을 검출하여 Bayesian Learning(BL)을 적용시켜 normal, happy, sad, surprise, anger 등 5가지의 감정 상태로 패턴 분류를 한 후 이것을 동적 감정 표현 알고리즘의 입력값으로 하여 dynamic emotion space에 사람의 감정을 표현할 수 있는 ARM 플랫폼 기반의 음성 인식 및 감정 표현 시스템 제안한 것이다.

목적과 사양이 다른 다양한 인간 친화 로봇에 적용하기 위한 감성 행동 생성 방법 및 범용성 실험

안호석(Ho Seok Ahn),최진영(Jin Young Choi),이동욱(Dong-Wook Lee) 大韓電子工學會 2011 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.48 No.4

감성 행동을 표현하는 것은 인간 친화 로봇의 필수 요소 중 하나이다. 하지만 감성 행동은 로봇의 목적이나 사양에 따라서 달라지기 때문에 감성 행동을 생성하고 표현하는 방법은 로봇마다 다르다. 따라서 본 논문에서는 로봇의 목적이나 사양에 상관없이 다양한 인간 친화 로봇에 적용될 수 있는 감성 행동 생성 방법을 제안한다. 먼저 감성 행동 생성 방법의 입력 값으로 다중 감정값을 이용한다. 다중 감정 공간을 이용하여 각 감정이 독립적으로 존재할 수 있기 때문에 로봇의 목적에 따라 사용 하고자 하는 감정을 취사선택할 수 있다. 로봇의 사양에 따라서 표현할 수 있는 방법이 다르므로, 로봇의 표현 부위를 나누고, 각 표현 부위별로 표현할 수 있는 행동을 데이터화한다. 이렇게 나누어진 행동들을 단위 행동이라고 정의하며, 각 단위 행동이 표현할 수 있는 감정에 대한 반영도를 결정한다. 그리고 이를 이용하여 주어진 다중 감정값에 최적화된 단위 행동 조합을 결정한다. 이 과정을 사양과 목적이 다른 사이버 로봇 시뮬레이터, 3D 캐릭터 헤드 로봇, 기계적인 설계 기반의 헤드 로봇 등에 적용함으로써 제안한 방법의 범용성을 실험한다. Emotional reaction should be different from the purpose of the robot system. The method for emotional reaction is also different from the specification of the robot system. Therefore, emotional behavior decision model, which is applied to social robots regardless of specifications and purposes, is necessary. This paper introduces a universal emotional behavior decision model designed for applying to various social robots that have different specifications and purposes. Multiple emotions, a set of probability value of every emotion, are calculated independently and expressed according to the purpose of the robot system. Then, behavior, for emotional reaction according to the calculated multiple emotions, is decided regarding the specification of the robot system. The decided behavior is a combination of unit behaviors that indicates the smallest expressible behaviors in each expression parts. It is possible to express various undefined behaviors by generating unit behavior combinations according to multiple emotions. The universal emotional behavior decision model is applied to three kinds of social robot systems that have different specifications and purposes.

감정 상태에 따른 컴패니언 로봇의 인터랙션 디자인 : 공감 인터랙션을 중심으로

오예전,신윤수,이지항,김진우 한국디지털콘텐츠학회 2017 한국디지털콘텐츠학회논문지 Vol.18 No.7

Recent changes in social structure, such as nuclear family and personalization, are leading to personal and social problems, which may cause various problems due to negative emotional amplification. The absence of a family member who gives a sense of psychological stability in the past can be considered as a representative cause of the emotional difficulties of modern people. This personal and social problem is solved through the empathic interaction of the companion robot communication with users in daily life. In this study, we developed sophisticated empathic interaction design through prototyping of emotional robots. As a result, it was confirmed that the face interaction greatly affects the emotional interaction of the emotional robot and the interaction of the robot improves the emotional sense of the robot. This study has the theoretical and practical significance in that the emotional robot is made more sophisticated interaction and the guideline of the sympathetic interaction design is presented based on the experimental results. 최근 핵가족화, 개인화 등과 같은 사회구조 변화로 개인 및 사회적 문제가 대두되고 있으며, 부정적 감정 증폭으로 인해 다양한 문제의 원인이 되기도 한다. 과거에 심리적 안정감을 주는 가족 구성원의 부재는 현대인의 감정적 어려움의 대표적인 원인으로 꼽을 수 있다. 이러한 개인 및 사회적 문제를 일상생활에서 사용자와 교감하는 컴패니언 로봇의 공감 인터랙션을 통해 해결하고자 한다. 본 연구에서는 감성 로봇 프로토타입 제작을 통해 정교한 공감 인터랙션 디자인을 하였으며, 실험을 통해 연구를 진행하였다. 그 결과로 감성 로봇의 공감 인터랙션에 얼굴 인터랙션이 크게 영향을 미치며, 부정 감성에서 인터랙션이 로봇의 공감도를 높이는 것을 확인할 수 있었다. 결과적으로 본 연구는 감성 로봇을 제작하여 더욱 정교한 인터랙션을 구현하였다는 점과, 실험 결과를 바탕으로 로봇의 공감 인터랙션 디자인 가이드라인을 제시하였다는 점에서 이론적 및 실용적 의의가 있다.

사용자의 감정을 표현하는 소형 로봇

김승식(Sungsik Kim),김상호(Sangho Kim),박진규(Jin Kyu Park),한창희(Chang Hee Han),김원일(Wonil Kim) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회논문지 Vol.19 No.1

이 논문에서 우리는 로봇이 인간의 대화 내용 중에 전달된 감정을 인식하고, 그것을 효율적으로 표현하는 방법을 제안한다. 인간과 닮은 로봇을 만들기 위해 인간의 감정을 분석하는 연구들이 활발하게 진행되어 왔는데, 이러한 연구들 중에서 6가지 감정 분류체계 방법을 기반으로 본 연구의 감정 분석 방법을 제안한다. 제안된 방법은 우선 대화의 내용을 분석하고, 분석결과에 의해서 감정을 결정하며, 결정된 감정을 몸짓, 표정, 소리의 3가지 요소로 종합되어 표현한다. 우리는 이 논문에서 제안된 방법을 소형로봇에 적용하여 구현하였다. In this paper, we propose an efficient method of representing human emotions that are conveyed during conversations. In order to develop a robot that comes close to thinking, acting, and expressing like humans, many researches have been conducted. Among these researches, the proposed method is developed based upon 6 emotion identification systems. The proposed method first analyzes conversations between humans, decides an emotion on the basis of the analysis, and represents the emotion by an action, an image, and a sound. We implemented the proposed method using a hand-sized robot.

지능정보사회에서 지능로봇의 윤리화 과제와 전망 - 근대적 윤리담론에 대한 대안적 접근을 중심으로 -

정채연 전북대학교 동북아법연구소 2018 동북아법연구 Vol.12 No.1

지능정보사회에서 지능로봇의 도입 및 수용에 따라 새로이 제기되는 가치판단의 문제들은 로봇윤리담론의 성장을 이끌고 있다. 로봇윤리는 인공지능 및 지능로봇이 내리는 의사결정이 인간사회에 영향을 미치는 상황을 기본적인 전제로 삼으며, 특히 인간의 생활세계에서 함께 공 존하는 사회적 로봇의 맥락에서 보다 특별한 윤리적 고려가 요청된다고 할 수 있다. 본 논문에서는 로봇윤리담론의 연구성과들을 거시적인 관점에서 조망하면서 논의의 전반적 인 추이 및 동향, 그리고 유의미한 성찰점들을 제시해보고자 한다. 이때 특히 기존의 윤리담론이 상정하고 있는 논의의 전제들을 넘어서거나 적어도 우회하는 대안적 접근에 주목하고자 한다. 이러한 접근은 근대윤리담론에 대한 대안적 성격을 갖는다는 점에서 탈근대적인 방향성을 내포 하고 있다는 평가가 가능할 수도 있겠다. 이를 위해 먼저 로봇윤리의 범주를 세 가지로 구분하고, 로봇윤리에서 주로 다루어지는 지능 로봇의 유형 스펙트럼을 개략적으로 제시한 후, 사회적 로봇이 갖는 독자적 속성 및 특수한 쟁점 을 언급하도록 한다(Ⅱ). 또한 사회적 로봇을 주된 상황적 전제로 하여, 기존의 근대적 윤리담론에 대해 대안적 성격을 갖고 있다고 할 수 있는 로봇윤리의 담론 추이를 다음과 같이 크게 네 가지로 쟁점화한다: i) 자율적인 행위자로서 지능로봇의 윤리적 책무성; ii) 인간과 로봇의 상호작용과 동반자 관계; iii) 인간과 로봇의 정서적 소통과 공감; iv) 로봇을 통한 인간의 역량 강화와 상호진화의 가능성. 이렇듯 로봇윤리담론의 추이에 대한 분석을 통해, 먼저 i) 윤리적 행위자로서 지능로봇을 승인하 기 위하여 기존의 법⋅윤리 개념을 확장적으로 재구성⋅재해석하거나, 인공지능 및 지능로봇에 적합한 새로운 개념들을 창설하려는 시도를 발견할 수 있다. 또한 ii) 인간-로봇 상호작용의 연구 성과에서 잘 나타나듯이 의인화 등 로봇과 관계 맺는 인간의 반응에 주목하면서, ‘정신’에서 ‘신 체’로, 그리고 ‘실재’에서 ‘현상’으로의 관심 전환을 이끌었으며, 이와 더불어 인간-로봇의 관계에 대한 인식이 주종관계에서 동반자관계로 나아가고 있다고 평가할 수 있겠다. 나아가 iii) 인간과 로봇 사이의 상호작용이 갖는 호혜성에 대한 강조는 윤리적 가치판단에 있어서 ‘이성’보다 ‘감정’ 및 ‘공감’의 정서를 중요시하는 논의로 연결된다. 마지막으로 iv) 이러한 소통적 관계는 새로운 기계 종인 로봇과의 상호작용으로 인해 인간 스스로의 자기이해가 변화하고 인간의 전반적인 역량이 강화될 수 있다는 공진화의 가능성에 대한 논의에서 극대화된다(Ⅲ). 인간과 로봇의 상호작용이 인간 자신의 자기이해와 인간적 좋음 및 행복에 기여한다는 윤리 적 논의의 지평은 로봇윤리를 인간윤리의 연장선상에서 이해하도록 하며, 이때 로봇윤리와 휴머 니티와의 양립가능성을 바라볼 수 있게 된다(Ⅳ). In the intelligent information society, several issues raised by artificial intelligence and intelligent robots have led the growth of robot ethics discourse. Ethical issues in robotics are accompanied when a series of decisions made by intelligent robots significantly affect human society. This is especially apparent in the context of social robots interacting and coexisting with human in the real life-world. In this paper, the author takes a view of overall trends of robot ethics discourse and suggests several significant implications for existing legal and ethical theory. Here, the paper focuses on alternative approaches that go beyond or at least bypass the major premises of existing ethical discourse. These approaches could be interpreted as the alternatives to modern ethical theories and therefore inherently having a postmodern directivity. First, the author provides three categories of robot ethics, outlines the types of intelligent robots, and then describes the unique attributes and issues of social robots(II). Furthermore, the paper suggests major alternative approaches to robot ethics discourse as follows: i) ethical accountability of intelligent robots as autonomous agents; ii) human-robot interaction and partnership; iii) emotional communication and empathy between human and robot; and iv) human capabilities and the possibility of co-evolution(III). Finally, as a concluding remark, the author provides future prospects of robot ethics compatible with humanity(IV).