3-Joint Planar Type 로봇 매니퓰레이터의 자기동조적응제어에 관한 연구

김규로,양희주,유용석,최명진,오택열 慶熙大學校 大學院 院友會 1996 高凰論集 Vol.17 No.-

This study has parallelogram trajectory tracking of Three Joint Planar type Robot Manipulator. The equation of motion for the three joint planar manipulator are obtained by substituting Lagrange's energy expression into Euler-Lagrange's equation and forming the appropriate derivative. Lagrangian method allows us to obtain the dynamics equations for very complicated systems in the simplest manner possible. SISO model is used for design of the controller. The design of controllers may be considered primary controller for manipulators to track the desired trajectory under ideal conditions and secondary controller to compensates for undesirable deviations of the motion from the trajectory caused by external and internal disturbances. The aim of this paper is to evaluate the efficiency by self-tunning adaptive control and considering a characteristic of control. Through the computer simulation, obtained the following results 1) selt-tunning adaptive control is superior to PD control, 2) During the learning period, the adaptive control algorithm is searching proper estimates and controller gains. After this period, the outputs of the joints start tracking closely the desired valued.

스넥코너에서 채취한 튀김기름의 신선도에 관하여

박규영,박모라,서수경,손순희,정경희,정유선 효성여자대학교 가정대학 학도호국단 1985 家政大論集 Vol.4 No.-

대구 시내 전역에 산재해 있는 튀김 음식점과 스넥코너등에서 튀김중인 기름에 대한 변패도를 알아 보기 위해 여름철과 겨울철 두 계절에 또 튀김물의 종류별로 시료 186개를 채취하여 산가, 과산화물가, carbonyl가 및 TBA가를 측정한 결과는 아래와 같다. 1. 산가, 과산화물가, carbonyl가 및 TBA가는 각각 2.2, 47, 19, 0.7로 나타났다. 2. 여름철로가 겨울철을 비교해 본 결과는 산가, 과산화물가, carbonyl가는 여름철이 높았으나 TBA가는 두 계절이 비슷하였다. 3. 튀김물의 종류에 따른 기름의 변패도는 오뎅, 핫도그, 닭, 야채, 도나스 순으로 나타났다. In order to investigate the degree of changes in quality of frying oils to be used atsnack corners and street stalls in Taegu area. acid value (AV), peroxide value(POV), carbonyl value (COV), and TBA value were measured. 95 samples insummer and 91 samples in winter were collected from oils fried for fish cake, hotdogs,chicken, vegetable and doughnuts. The mean value of AV, POV and COV on the fryingoils collected in summer were higher than those in winter, while TBA value of oilsin summer ·was similar to that in winter. According to the kinds of fried food, thedegree of the change in quality of frying oil was high in order of fish cake, hotdog,chicken, vegetable ana doughnut.

완전 방실차단을 동반한 급성 심근염

이유선,정진옥,박용규,박형서,노상필,정승현,김정희,이재환,최시완,성인환 충남대학교 의학연구소 2003 충남의대잡지 Vol.30 No.2

급성 심근염환자에서 발행한 완전 방실차단을 영구 심장박동 조율기로 치료한 1예를 경험하였기에 문헌고찰과 함께 보고하는 바이다. Myocarditis, an inflammatory process involving the myocardal wall, may be caused by most infectious agents. Irrespective of its etiology, it presents commonly with evidence of heart failure, hypotension, and various electrocardiographic abnormalities. Patient with myocarditis may be asymptomatic or may have a rapidly progressive fatal disease. Medical management of patients with myocarditis includes specific therapy for underlying infection and control of the complication of myocarditis such as congestive heart failure and arrhythmia. Recently we had experienced myocarditis with complete atrioventricular block in 37-year-old man. Although he had shown complete recovery of heart failure, he had shown complete atrioventricular block, so we inserted permanent pacemaker. We report it with review of the literature.

이행성 협심증 환자에서 운동부하 심전도 검사

이정우,박형서,박용규,노상필,이유선,정승현,김보영,이재환,최시완,정진옥,성인환 충남대학교 의과대학 의학연구소 2003 충남의대잡지 Vol.30 No.1

목적 : 관상동맥의 경련에 의한 이형성 협심증환자에 있어서 운동부하 심전도 검사의 결과는 매우 다양하다. 이에 저자들은 충남대학교병원 순환기내과에서 관상동맥조영술상 이형성 협심증으로 확진된 환자를 대상으로 운동부하 심전도 검사를 시행하여 이에 대한 결과를 연구하였다. 방법 : 1995년 1월부터 2002년 3월까지 흉통을 주소로 충남대학교병원 순환기 내과에 입원하여 관상동맥조영술을 시행하여 관상동맥의 내경이 50% 미만의 협착이 있고, 에르고노빈(ergonovine) 유발검사도 이형성 협심증으로 진단을 받은 233명중 운동부하 심전도 검사를 시행 받은 183명의 환자를 연구 대상으로 하였다. 운동부하 심전도 검사 결과의 판독시 발생할 수 있는 오류를 줄이기 위해서 운동부하 심전도 검사를 시행하기전 심전도상 ST분절의 상승(5예)이나 하강(8예)이 있는 경우 EH한 T파의 역위(19예)가 있는 32명의 환자를 제외한 총 151명의 환자를 대상으로 하였다. 운동부하는 Marquette사의 case 15 답차를 이용하였고, Bruce protocol에 따라 증상이 나타날 때까지 최대로 실시하였으며 각 stage 및 운동후의 혈압을 측정하고 12 유도 심전도를 기록하였다. 결과 : 1) 임상적 특성 - 내원시 임상 상은 안정형 협심증이 39예(25.8%), 불안정형 협심증이 103예(68.2%), 심근경색증이 9예(6.0%)이었다. 운동부하 심전도 검사 결과 양성 군과 음성군간에 있어서 당뇨병, 고혈압, 비만도, 총 혈청콜레스테롤치, 현재의 흡연 여부, 병력상 운동시 흉통의 유무, 내원시 임상적 진단, 협착의 정도, 연축의 수 등을 조사하였는 바 어떠한 인자들도 유의한 차이를 발견할 수 없었다. 2) 운동부하 심전도 검사 - 운동부하 심전도 검사를 시행 받은 151명의 환자중 음성인 경우는 134예(88.8%)이었고, 양성인 경우는 17예(11.2%)이었다. 양성 소견을 보인 환자들중 ST 분절의 상승이 4예(2.6%), ST 분절의 하강이 13예(8.6%)이었다. 3) 관상동맥조영술 - 관상동맥조영술상에서 혈관 경력 위치는 우관상동맥이 70예(46.1%), 좌전하동맥이 44예(28.9%), 좌회선동맥이 17예(11.2%)의 순으로 나타났다. 운동부하 심전도 검사상 ST 분절의 상승이 있었던 예중 Ⅱ, Ⅲ, aVF에서 ST 분절의 상승이 있었던 1예는 관상 동맥조영술상 우관상동맥에서 경련이 발생하였고, V2-V4에서 ST 분절의 상승이 있었던 2예중 관상동맥조영술상에도 좌전하행동맥에서 경련이 나타난 예는 1예이었으며 다른 1예는 좌회선동맥에서 경련이 나타났고, V5-V6에서 ST 분절의 상승이 있었던 1예는 관상동맥조영술상에도 좌회선동맥에서 경련이 나타났다. 운동부하 심전도 검사상 V5 또는 V6에서 ST 분절의 하강이 있엇던 13예중 6예(46.1%)는 관상동맥조영술상 우관상동맥에서 경련이 발생하였고, 3예(23.1%)는 좌전하행동맥에서, 1예(7.7%)는 좌회선동맥에서, 나머지 3예(23.1%)는 2개의 혈관이나 기타 분지에서 경련이 발생하였다. 결론 : 1) 이형성 협심증 환자는 운동부하 심전도 검사에서 11.2%의 양성소견을 보였다. 이중 ST 분절의 상승은 2.6%이었고, ST 분절의 하강은 8.6%이었다. 2) 이형성 환자중 운동부하 심전도 검사를 실시하여 음성을 보이는 경우 다혈관 관상동맥질환이기 보다는 이형성 협심증일 가능성이 더 높다고 예측할 수 있을 것으로 생각된다. 3) 이형성 협심증 환자중 운동부하 심전도 검사를 실시하여 ST 분절의 상승을 보이는 경우 다혈관 관상동맥질환이기 보다는 이형성 협심증일 가능성이 더 높다고 예측할 수 있을 것으로 생각된다. 4) 운동부하 심전도 검사 결과에 대한 당뇨병, 고혈압, 비만도, 총 혈청콜레스테롤치, 현재의 흡연여부, 병력상 운동시 흉통의 유무, 내원시 임상적 진단, 협착의 정도 등 어떠한 인자들도 3그룹(ST 분절의 상승, ST 분절의 하강, 음성)간에 유의한 차이를 발견할 수 없었다. 5) ST 분절의 상승 부위와 관상동맥조영술상 관상동맥의 연축이 일어나는 혈관과의 상관관계는 매우 높았다. No reports in the literature describe the results of exercise testings in a large number of patients with pure variant angina(coronary stenosis <50%) in Korea. In this report, We present the results of treadmil exercise testing in 151 patients with variant angina. 151 patients with angiographically proven coronary artery spasm underwent a treadmil exercise test. The clinical characteristics of variant angina patients classified according to ST-segment response to exercise were analyzed. Of 151 patients underwent a treadmil exercise test, negative result was seen in 134 patients(88.8%) and positive result was in 17 patients(11.2%). Of 17 patients saw positive result, exercise-induced ST segment elevation was present in 4 patients(2.6%) and ST segment depression was seen in 13 patients(8.6%). There was not a significant relationship between the ST segment response to exercise and the clinical variables(diabetes, hypertension, obesity, total cholesterol, current smoking, effort angina, clinical diagnosis, and degree of stenosis) assessed. Of 4 patients with ST segment elevation in treadmil exercise test, 1 patient with ST segment elevation in Ⅰ,Ⅲ,aVF had spasm in right coronary artery(100%) on coronary angiography, of 2 patients in V2-V4 had spasm in left anterior descending coronary artery in 1 patient(50%) and 1 patient in V5-V6 had spasm in left circumflex artery(100%). Positive treadmil exercise test was present in 11.2% of variant angina patient. If we have negative treadmil exercise result in patients with clinical manifestation of unstable angina at admission, we may have a suspicion of variant angina rather than multi-vessel disease. If we have exercise-induced ST segment elevation in patients with clinical manifestation of unstable angina at admission, we have a suspicion of variant angina rather than multi-vessel disease. Our result suggests that the correlation between the site of the ST segment elevation and the artery involved is quite good.

Fullerene peapods: In-situ conductivity study during synthesis

You, Young Gyu,Kim, Sung Won,Uhm, Tae Woo,Jhang, Sung Ho,Park, Yung Woo Korean Physical Society 2014 THE JOURNAL OF THE KOREAN PHYSICAL SOCIETY Vol.64 No.11

We report in-situ measurement of the conductivity during the synthesis of C-60-filled single-walled carbon nanotubes (SWNTs), so-called fullerene peapods. The synthesis was performed in a sealed quartz tube at 773 K by using the sublimation of C-60 into the hollow space of the SWNTs. The change in the resistance in the SWNT buckypaper was monitored during the C-60-filling process, and the temperature dependence of the resistance was compared to that for empty SWNTs and fullerene peapods. The SWNT networks became more metallic due to the encapsulation of C-60, and a reduced temperature dependence of the resistivity was observed in the peapods, with an overall decrease in the resistivity. The interaction between the SWNT and C-60 molecules, changing the electronic properties of SWNTs, can provide a way to functionalize the SWNTs.

Morphology Control of Poly(phenylene oxide) by Ionomeric Poly(styrene-sulfonic acid sodium salt) Copolymers for Fuel Cell Membrane

Young Gyu You,Jung Kyu Woo,Sung Guk An,Chang Gi Cho 한국고분자학회 2006 한국고분자학회 학술대회 연구논문 초록집 Vol.2006 No.10

Schottky barrier diode based on multilayer MoTe2 and the gate control of the direction of rectification

You Young Gyu,Lee Chang Hoi,Choi Inchul,Jhang Sung Ho 한국물리학회 2021 THE JOURNAL OF THE KOREAN PHYSICAL SOCIETY Vol.78 No.8

We have investigated Schottky barrier diode based on MoTe2 with Au and Cr/Au asymmetric contacts. While many metals show strong Fermi level pinning close to the valence band of MoTe2 , one can change MoTe2-Au Schottky contact via simple thermal annealing. The Schottky diode showed a clear rectification operation with a rectification ratio of 10–100 and the ideality factor of ∼ 1.5. Utilising the ambipolar nature of MoTe2 , we could control the direction of rectification by changing the majority carrier with a gate voltage.

임신 중기 양수 천자 739예에 대한 임상적 고찰

천예영 ( Yea Young Chun ),구진영 ( Jin Young Ku ),송정화 ( Jung Wha Song ),김병선 ( Byoung Sun Kim ),배유영 ( You Young Bae ),선진규 ( Jin Gyu Sun ),기광수 ( Kwang Soo Kee ) 대한주산의학회 2005 Perinatology Vol.16 No.2

목적: 본원에서 시행한 최근 9년간의 임신중기 양수천자 739예를 통해 핵형을 분석하여 염색체 이상이 나타나는 빈도와 적응증의 변화 및 염색체 이상과의 상관 관계 등을 분석하고자 하였다. 방법: 1995년 1월부터 2004년 9월까지 광주기독병원 산부인과를 방문한 임산부 중 태아염색체 이상이 의심되어 산전유전상담을 받은 후 양수천자를 시행한 739예를 대상으로 산모의 연령, 임신주수, 양수천자의 적응증, 염색체 핵형 분석 결과와 염색체 이상이 발생하는 빈도의 상관관계를 분석하였다. 결과: 연구대상 산모의 연령은 20~45세 사이의 분포를 보였으며 그 중 35~39세 군이 가장 많았다. 임신중기 양수천자의 적응증으로는 산모 혈청 표지자검사 양성이 가장 많았으며(49.8%), 그 다음으로 고령산모(31.1%)의 순서였다. 핵형 분석 결과 염색체 이상이 나타나는 빈도는 4.6% (34/739)이었다. 염색체 이상이 나타나는 빈도는 적응증별로 분석하면 초음파상 염색체 이상이 의심되는 경우에서 의미있게 높았다. 결론: 산전 세포 유전학적 진단의 여러 적응증 가운데 비정상 초음파 소견과 비정상적 산모 혈청 선별검사가 가장 중요한 적응증이었다. 특히, 비정상 초음파 소견은 비정상적인 핵형을 예측하는데 가장 민감한 지표임을 보여주고 있다. Objective: To analyze the change of indications and chromosomal abnormalities according to patient`s age and indications in midtrimester genetic amniocentesis. Methods: This study was reviewed 739 genetic amniocentesis results which were performed at Kwangju Christian Hospital from 1995 to 2004, as prenatal genetic diagnosis for the possibility of chromosomal abnormality of fetus. Age distribution, gestational weeks, indications of amniocentesis and cytogenetic results were the key factors for the analysis. Results: Maternal ages were ranged from 25 to 45, mostly 25~39, Of indications of prenatal genetic amniocentesis, abnormal maternal serum marker was the most common (49.8%), and followed by advanced maternal age (31.1%). The frequency of abnormal karyotypes was 4.6% (34/739). The incidence of abnormal karyotype according to indication had statistical significance in abnormal ultrasonographic finding. Conclusion : Among the several indications for prenatal cytogenetic diagnosis, ultrasonographic abnormalities and abnormal maternal serum markers might be important indications. Especially, ultrasonographic abnormalities could be the predictive markers for abnormal fetal karyotypes.

질식 자궁경부상부 자궁적출술

구진영 ( Jin Young Ku ),천예영 ( Yea Young Chun ),송정화 ( Jeong Wha Song ),김병선 ( Byoung Sun Kim ),배유영 ( You Young Bae ),선진규 ( Jin Gyu Sun ),기광수 ( Kwang Soo Kee ) 대한산부인과학회 2006 Obstetrics & Gynecology Science Vol.49 No.4

T_H2 and T_H1 lung inflammation induced by airway allergen sensitization with low and high doses of double-stranded RNA

Jeon, Seong Gyu,Oh, Sun-Young,Park, Hye-Kyung,Kim, You-Sun,Shim, Eun-Jin,Lee, Hyun-Seung,Oh, Min-Hee,Bang, Boram,Chun, Eun-Young,Kim, Sang-Heon,Gho, Yong Song,Zhu, Zhou,Kim, You-Young,Kim, Yoon-Keun Elsevier 2007 The Journal of allergy and clinical immunology Vol.120 No.4

<P><B>Background</B></P><P>Although respiratory viral infections in early childhood can enhance the development of airway allergen sensitization, the exact mechanisms of the effects of viral infections on the adaptive immune response to inhaled allergens are controversial.</P><P><B>Objective</B></P><P>We sought to evaluate the effects of double-stranded RNA (dsRNA) on airway sensitization to inhaled allergens.</P><P><B>Methods</B></P><P>Novel mouse models were created through simultaneous airway sensitization to an allergen and low or high doses of dsRNA. The mouse models were applied to Toll-like receptor 3–, IL-13–, IL-4–, signal transducer and activator of transcription (STAT) 6–, IFN-γ–, and T-box expressed in T cells (T-bet)–deficient mice to evaluate underlying pathophysiologic mechanisms in the development of allergic lung inflammation.</P><P><B>Results</B></P><P>We found that airway allergen sensitization with dsRNA induced lung inflammation that was not present in Toll-like receptor 3–deficient mice. Moreover, lung inflammation enhanced by low-dose dsRNA was impaired in IL-13–deficient mice, whereas lung inflammation by high-dose dsRNA was impaired in IFN-γ–deficient mice. The models also demonstrated that low-dose dsRNA enhanced IL-4 expression during allergen sensitization and that inflammation enhanced by low-dose dsRNA was not present in IL-4– or STAT6-deficient mice. In contrast, the present study showed that high-dose dsRNA enhanced IFN-γ expression during allergen sensitization and that the development of lung inflammation enhanced by high-dose dsRNA was impaired in T-bet–deficient mice.</P><P><B>Conclusion</B></P><P>These findings suggest that airway allergen exposure during respiratory viral infections might induce asthma induced by both T<SUB>H</SUB>1 and T<SUB>H</SUB>2 immune responses to inhaled allergens.</P><P><B>Clinical implications</B></P><P>Targeting both T<SUB>H</SUB>1 and T<SUB>H</SUB>2 lung inflammation might be important in the treatment of virus-associated asthma.</P>