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Um Yeong-Cheol,Choi Ho-Lim 대한전기학회 2022 Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.17 No.1
In this paper, we consider a robust control problem for a quadrotor that has uncertain time-varying mass and external disturbance. In solving our control problem, we suggest a new γ-sliding mode controller coupled with an integrator to tackle both uncertain time-varying mass and disturbance issues in the system. Through Lyapunov analysis of the controlled system, we show that the gain-scaling factor γ can efectively reduce the ultimate bound of each controlled state. The performance of the proposed controller is verifed under the mass change during the experiment
Yeong-Cheol Um,Sang-Young Oh,Ho-Lim Choi 제어·로봇·시스템학회 2022 International Journal of Control, Automation, and Vol.20 No.10
In this paper, we propose an event-triggered γ-sliding mode controller for the hovering control of a quadrotor system in which there are uncertain time-varying mass and external disturbance. Through the Lyapunov stability analysis, we show that the controlled states are ultimately bounded. Also, we show that there exists a positive lower bound of interexecution times with our controller. Through the experiment, we illustrate that the proposed controller yields the similar performance to the one obtained by the traditional time-triggered controller under much less triggering events.
불확실한 시변 무게 및 외란을 가진 쿼드로터의 γ-슬라이딩 평면을 이용한 호버링 제어
엄영철(Yeong-Cheol Um),최호림(Ho-Lim Choi) 대한전기학회 2020 전기학회논문지 Vol.69 No.10
In this paper, we propose a feedback controller using γ-sliding surface for quadrotor with uncertain time-varying mass and external disturbance. For the robust hovering control of quadrotor, we using γ-sliding surface and analyze the closed-loop system using Lyapunov function. Through analysis, we show that γ can reduce the ultimate bound of each state. In addition, the proposed controller is applied to the actual quadrotor to illustrate the validity of the proposed controller.
저일조 조건에서 몇 가지 친환경농자재가 고추와 토마토의 유묘 생육에 미치는 영향
엄영철(Yeong-Cheol Um),서태철(Tae-Cheol Seo),장윤아(Yoon-Ah Jang),이상규(Sang-Gyu Lee),이준구(Jun-Gu Lee),최장선(Chang-Sun Choi),오상석(Sang-Seok Oh) (사)한국생물환경조절학회 2011 생물환경조절학회지 Vol.20 No.4
저일조 조건에서 고추와 토마토 유묘의 생육에 미치는 몇 가지 친환경농자재의 이용효과를 검토하고자 하였다. 친환경농자재는 미생물제재, 효소제, 아미노산제 3종을 이용하였고 30% 차광조건에서 토마토와 고추를 육묘하였으며, 육묘용 상토 종류에 따른 차이를 보기 위해 일반 원예용(유비)상토와 무비상토를 비교하였다. 토마토와 고추 모두 무비상토에서는 효소제와 아미노산제 처리에 의해 묘의 생육이 양호하였으나, 미생물제재 처리는 대조구와 차이가 없었다. 유비상토에서는 친환경농자재 처리에 의한 생장촉진효과가 나타나지 않았다. 차광처리에 의하여 묘의 건물중은 감소하고, 엽면적은 다소 증가하는 경향을 보였으나, 친환경농자재의 처리에 의한 생육촉진효과는 없었다. 정식 후 토마토 1화방의 개화소요일수 및 착과절위를 조사한 결과, 무비상토의 경우 효소제 및 아미노산제 처리구에서 개화소요일수가 3~4일 적었으나, 착과절위는 차이가 없었다. 다만 차광조건에서 착과절위가 낮아지는 경향을 보였다. 유비상토의 경우는 친환경농자재 처리나 차광유무에 따른 개화소요일수나 착과절위의 차이가 없었다. 고추는 무비상토에서 차광에 관계없이 효소제 및 아미노산제 처리구에서 건물중이 증가하였으나 미생물 제재 처리구에서는 효과가 없었다. 유비상토는 친환경 농자재의 처리효과가 없었다. 따라서 시판되고 있는 효소제와 아미노산제는 무비상토에서 생육촉진효과가 있었으나, 미생물제재 처리는 처리효과가 없었고, 양분이 함유된 상토에서는 친환경농자재의 처리효과가 없었다. 또 차광에 의한 저일조 조건에서 친환경농자재의 혼용처리에 의한 토마토와 고추 유묘의 생육촉진효과는 없었다. The aim of this study was to evaluate the effect of 3 environment- friendly farming materials on the growth of pepper and tomato seedlings under low level of solar radiation. The pepper and tomato seedlings were separately grown on commercial substrate and non-fertilizer substrate under 30% shading condition, respectively. The microbe-, enzyme-, and amino acid-supplements were used for the foliar application to the seedlings. The application of enzyme- and amino acid-supplements significantly enhanced the growth of tomato and pepper seedlings grown on non-fertilizer substrate, while there was no significant effect on the seedlings grown on commercial substrate. The foliar application of enzyme- and amino acid-supplements reduced the days to flowering by 3 to 4 days and lowered the node order of fruit set in tomato plants grown on non-fertilizer substrate. The results showed that the enzyme- and amino acid-supplements could enhance the seedling growth and lower the node order of fruit set under limited nutritional conditions.
폐쇄형 육묘시설 내에서 몇 가지 광원이 토마토와 오이의 묘소질에 미치는 영향
엄영철(Yeong Cheol Um),장윤아(Yoon Ah Jang),이준구(Jun Gu Lee),김승유(Seung Yu Kim),정승룡(Seung Ryong Cheong),오상석(Sang Seok Oh),차선화(Seon Hwa Cha),홍성창(Seong Chang Hong) (사)한국생물환경조절학회 2009 시설원예‧식물공장 Vol.18 No.4
폐쇄형 육묘시설 내에서 균일한 품질의 플러그묘를 주년으로 생산함에 있어서 LED 광원의 이용 가능성을 검토하기 위하여, 토마토와 오이의 육묘기간 동안에 광원을 달리하여 묘소질을 비교하였다. 적색, 청색, 혼합(적색 2 +청색 1) LED 및 형광등을 40~60μmolㆍm?²ㆍs?¹ 로 광도(PPF)를 조사하여 30일간 온도조절이 가능한 폐쇄형 육묘시스템에서 육묘하였다. 토마토와 오이 모두 형광등에 비해 적색 LED와 혼합 LED 처리에서 배축의 신장이 작으면서 튼튼한 묘을 생산할 수 있었다. 토마토와 오이의 생체중은 적색 LED에서 가장 무거웠는데 형광등에 비하여 각각 74% 증가하였다. 토마토의 1화방 착과절위에서는 처리간에 차이가 없었으나, 2화방의 착과절위는 혼합광 처리에서 낮았다. 화방별 착화수는 처리간에 차이가 없었다. 오이의 20절 까지의 암꽃 착생률은 적색 LED 처리에서 52%로 가장 높았고, 다음이 혼합광 처리로서 44%였다. 과실 착과수와 수량은 처리간에 차이가 없었다. 이상의 결과로부터 폐쇄형 육묘시설 내에서 토마토와 오이의 묘생산에는 적색 및 적색 2 +청색 1의 혼합 LED가 이용 가능성이 높은 것으로 판단하였다. To produce uniform seedlings of tomato and cucumber with inexpensive way, their seedling quality by different light sources was investigated. The raising of seedling was performed by red LED (light emitting diodes), blue LED, red-blue mixed LED or fluorescent light with a fixed PPF(photosynthetic proton flux) level, about 40~60μmolㆍm?²ㆍsec?¹. In the both tomato and cucumber, the rapid extension of hypocotyledonary axis was observed in Blue LED than fluorescent light, but opposite result was found in Red and mixed LED. During the nursery period of tomato and cucumber, the fresh weight was the highest in Red LED as 74% increasement in tomato and 74% in cucumber. In the case of seedling quality after the tomato nursery, there was no difference in the positions of 1st flower cluster and the number of bearing-flower per flower cluster by each light source. In case of cucumber, until 20th node, the setting ratio of female flower was higher in LED than fluorescent treatment, and also more healthy fruit setting was found in LED. Therefore, we assume that the Red or mixed (Red 2 + Blue 1) LED is more favorable to produce high quality tomato and cucumber seedlings in closed nursery facility.