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이동혁(D. H. Lee),백상우(S. W. Baek),이재민(J. M. Lee),서민상(M. S. Seo),곽동근(D. G. Gwak) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
협동로봇은 자동화 공정의 수요에 따라 다양한 산업에서 사용이 증가되고 있으며, 기존 산업용 로봇과 다르게 펜스와 같은 방호장치 없이 인간과 협업 할 수 있는 기능으로 인해 활발히 보급되고 있다. 하지만, 인간과 협업 시 발생 할 수 있는 안전 사고들로 인해 안전보건법으로 협동로봇의 안전 성능에 대한 공인 인증이 요구 되고 있으며, 로봇의 성능이 높은 수준으로 요구 됨에 따라 기능안전 평가 시스템의 측정 성능도 높은 정밀도와 정확도가 요구된다. 현재 일반적으로 보급되고 있는 협동로봇 안전성 평가 장비는 ISO 10218-1&2와 TS 15066 표준에서 요구하는 인체 부위별 위해 기준에 준하여 다양한 범위의 출동 시험이 가능하도록 여러가지 측정량의 힘/압력 센서 모듈과 전용 테스크벤치를 포괄하여 구성된다. 하지만 협동로봇의 End-effector 의 충돌 시 발생하는 정확한 힘/압력을 측정하기 위해서는 센서 접촉부에 수직으로 작용해야 하는 어려움이 있다. 이에 따라 본 연구에서는 협동로봇의 안전성 평가 시험 시 3 차원의 공간 좌표를 고정밀로 측정 및 모니터링이 가능한 레이저 트랙커(Laser Tracker)를 적용하여 센서의 접촉면을 기준으로 로봇의 End-effector의 충돌 방향에 대한 벡터 성분을 획득하고 작용힘에 대해 수직방향 벡터 성분의 힘의 크기를 산출하여 기존 보다 정확한 힘/압력을 측정한다. 또한 레이저 트랙커의 측정값을 기준으로 충돌시험 시 힘/압력 센서 접촉면에 대해 접촉점의 위치를 측정하여 중심점에서 벗어났을 때 유입되는 오차량을 보정하여 높은 정확정밀도의 평가 시스템을 구축한다.
한재웅 ( J. W. Han ),전명진 ( M. J. Jean ),이효재 ( H. J. Lee ),이승기 ( S. K. Lee ),서동수 ( D. S. Seo ),서지현 ( J. H. Seo ),김웅 ( W. Kim ) 한국농업기계학회 2020 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.25 No.1
전 세계적으로 탈 원전을 선언하게 되는 추세에 따라 청정에너지인 신재생에너지를 활용한 전력생산에 대한 필요성이 높아지고 있는 실정에서 태양광 발전과 영농을 동시에 할 수 있는 영농형 태양광 발전이 대안으로 떠오르고 있다. 영농형 태양광발전은 무분별한 농지 전용 및 국토훼손 등을 막을 수 있으며, 휴경 및 폐경지의 활용을 통해 농경지 감소 개선과 농지를 보전하고 농업인을 유지함으로써 농촌·농업의 지속가능성을 확보하고, 농가 수익의 증대 등을 통해 지역농업의 활성화를 기대할 수 있다. 본 연구에서는 한국지형과 농업에 적합하게 설계된 영농형 태양광발전시스템의 영농실증을 위하여 배추를 대상으로 작물 생육특성을 비교분석하는데 목적이 있다. 고정식 영농형 태양광발전시스템 하부와 비교구인 일반 실험포에 배추(불암플러스)를 일반 재배 방법을 토대로 동일한 환경으로 재배하였으며 생육특성분석은 정식 후 70일째에 수확하여 처리구 당 20개의 개체를 이용하여 농업과학기술 연구조사 분석기준(RDA, 2012)에 준하여 엽수, 엽장, 엽폭, 엽면적, SPAD값 및 생체중 등을 조사하였다. 시험방법은 난괴법을 이용하고 다중검정(Duncan’s multiple range test)을 통해 통계처리 하였다. 배추의 대조구와 태양광발전시스템 설치구의 생육특성을 확인한 결과, 엽길이는 대조구 47.6cm, 태양광 설치구 46.9cm, 엽폭은 대조구 32.8cm, 태양광 설치구 31.9cm, 엽수는 대조구 57매, 태양광 설치구 56매, 엽장은 대조구 24359cm2/plant, 태양광 설치구 23408cm2/plant, 엽록소 함량은 대조구 49.1, 태양광 설치구 48.9로 확인되었으며 태양광발전시스템 하에서의 생육이 대조구보다 다소 낮은 값을 보였으나 통계적으로는 유의차가 없는 것으로 나타났다. 생체중 및 수량성은 대조구와 태양광 설치구에서 생체중을 전체와 뿌리 부분으로 구분지어 비교하였을 때 통계적 유의차가 없었고, 수량 또한 대조구 3320kg/10a, 태양광 설치구 3287kg/10a로 통계적 유의차가 없음을 확인하였다.
김혜원(H. W. Kim),김동아(D. A. Kim),김장환(J. H. Kim),서원산(W. S. Seo),손병창(B. C. Son),추유진(Y. J. Choo),이진복(JB. Yi) 한국재활복지공학회 2018 재활복지공학회논문지 Vol.12 No.4
본 연구는 국내의 보조기기 분류가 법과 제도에서 통일성이 부족하고 최신 국제표준이 반영되어 있지 않으며 보조기기를 서비스할 보조공학사의 직무대상 범위도 분명하지 않는 등 많은 문제에 처해있는 상황을 분석하고 이를 개선할 수 있는 새 분류체계를 제시하기 위해 진행되었다. 국내의 법과 제도에서는 ‘보조기기’를 포함해 모두 9가지의 유사 명칭이 혼재되어 있어 ‘장애인보조기기법’의 제정을 무색하게 하고 있으며, 5년마다 갱신되고 있는 국제표준 최신판도 아직 도입되지 않고 있다. 이러한 문제의 해결을 위한 분류체계개선안은 최상위에 3종의 분류를 추가하고 최신 국제표준의 변화상을 반영하였으며 신기술 제품을 편입할 수 있도록 부분적으로 확장하였다. 이 개선안을 통해 미흡한 법 · 제도를 보완하여 공급자는 보조기기 관련사업 영역의 불확실성을 해결하고 수요자는 그 가치를 효과적으로 누릴 수 있을 것이다. The research was conducted with the purpose of improvement of the national classification system for the assistive products. Based on the law and the systems that are in tact, with the inclusion of the term "assistive products", there are 9 similar labels that are being used for assistive products. With the most recent version for the international standard, which is revised every 5 years, It’s not being taken into consideration for over the past 6 years. The need for the new classification system for assistive products and remedy was suggested following a comparison that was conducted between the most up-to-date international standard and the 2011 international standard, which is the current basis by which assistive products are classified, and an observation of the current domestic situation which is facing problems associated with provisions in the law. The research is able to supplement inadequacies associated with laws dealing with assistive products and can provide stability and effectiveness to demanders while also providing suppliers with methods to enhance productive capacity.