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김정중(Jeong-Jung Kim),이주장(Ju-Jang Lee) 한국정보과학회 2012 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.39 No.1B
디지털 카메라 및 카메라가 부착된 스마트폰의 보급으로 인해 개인 및 사업장에서 관리해야할 사진의 양이 증가 하였다. 본 논문에서는 이미지 어휘 트리를 이용하여 다량의 사진에 주석을 자동으로 추천 하는 알고리즘을 제안하여 대량의 사진 관리를 효과적으로 하도록 한다. 제안한 방법에서는 어휘트리 생성시 학습 데이터 모음에 포함된 사진들의 주석에 대한 정보도 함께 갖도록 한다. 그래서 입력으로 들어온 사진과 가장 가까운 사진을 어휘 트리를 통해 찾고 찾은 사진이 가지고 있는 주석을 최종 출력으로 낸다. 제안한 알고리즘은 자동으로 다량의 사진의 주석을 빠르게 추천 할 수 있다.
Jeong-Jung Kim(김정중),Ju-Jang Lee(이주장) 한국산업융합학회 2016 한국산업융합학회 논문집 Vol.19 No.4
We present a method for improving adaptability of Learning from Demonstration (LfD) strategy by combining the LfD and Particle Swarm Optimization (PSO). A trajectory generated from an LfD is modified with PSO by minimizing a fitness function that considers constraints. Finally, the final trajectory is suitable for a task and adapted for constraints. The effectiveness of the method is shown with a target reaching task with a manipulator in three-dimensional space.
김정중(Jeong-Jung Kim),고두열(Doo-Yeol Koh),박진성(Jinseong Park),김창현(Chang-Hyun Kim) 대한기계학회 2020 大韓機械學會論文集A Vol.44 No.2
산업현장에서 노동인력 부족, 생산 환경의 변화, 생산성 향상 요구에 대응하기 위해 산업용 로봇을 활용한 생산 자동화와 인공지능/빅데이터/IoT 기술을 접목한 시스템 고도화가 필요하다. 특히 기존의 자동화를 위해 설계된 환경에서 벗어나 사람과 함께 활동하는 비정형화된 공간 내에서 사람과 협력하여 작업할 수 있는 시스템에 대한 요구가 커지고 있다. 본 논문에서는 비정형 환경에서 다양한 공정 대응을 위한 이동식 및 다기능 자율 작업 로봇에 대해 다룬다. 가반하중이나 이동 형태에 따라 변형이 가능한 모듈형 이동식 매니퓰레이터에 대한 설계 내용, 인공지능 기반 픽앤플레이스(pick-and-place) 및 장애물 회피, 힘제어 기반 작업, 주행 안정성 확인에 대한 내용을 포함한다. To cope with a decrease in the labor force, a change in the production environment, and demand for productivity improvement in the industrial field, the operating system needs to be upgraded by combining artificial intelligence/big data/IoT technology and production automation using industrial robots. There is a growing demand for a system capable of working with people in non-structured environments. In this paper, we introduce a multifunctional autonomous mobile robot that can handle various tasks in non-structured environments. It includes the design of a modular mobile manipulator that can be reconfigured according to the payload or the type of movement, AI-based pickand-place, obstacle avoidance, force control-based manipulation, and driving stability check method.