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다관절 로봇을 위한 TD3-GAIL 기반의 가상 모방 학습 방법
조성현(Seonghyeon Jo),박종천(Jongcheon Park),이상문(Sangmoon Lee) 대한전기학회 2021 전기학회논문지 Vol.70 No.1
As robots replace human work, interests in robot teaching are increasing to implement various tasks and to quickly generate task motions. However, there are some difficulties to apply into articulated robots with multiple degrees of freedom. To solve this problem, we developed a virtual environment of robot manipulator for imitation learning and proposed a twin delayed deterministic generative adversarial imitation learning method which provides the imitation of expert’s demonstration. The developed virtual environment provides an efficient way to gather expert’s demonstration data. The learning performance of the proposed method was verified by comparing it with the conventional one based on the virtual environment for robot manipulators.
양재군 ( Jae-gun Yang ),김상락 ( Sang-rak Kim ),권혁순 ( Hyuksoon Kwon ),문대황 ( Daehwang Moon ),박종천 ( Jongcheon Park ),박철오 ( Chulo Park ) 한국정보처리학회 2011 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.18 No.1
선박은 항해시에 여러 가지 정보 시스템을 필요로 한다. 이러한 시스템들은 상호 연관성 없이 떨어져서 개별적으로 운용되고 있으며 시스템 확장을 고려하지 않고 구축되었기 때문에 선박 내 다른 장소나 육상에서 운항관련 정보에 접근하기가 어렵다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하고자 선박 항해에 필요한 여러 시스템을 통합해서 모니터링하는 웹기반 시스템인 nDisplay를 개발하였다.