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百濟의 帝釋信仰攷 : 益山 帝釋寺址에 對한 신앙적 一考 Primarily on Belief Ik-San Jae-Suk Sa Temple
洪潤植 원광대학교 마한백제문화연구소 1977 馬韓, 百濟文化 Vol.2 No.-
백제 제석신앙의 존재는 제석사명의 명와와 「관세음응험기」의 제석정사에서 살필 수 있고 그 신앙의 내용과 성격은 전통적인 우리나라 제석신앙과 별로 다를 바 없는 것이겠으나 왕실을 보호하고 또한 재래의 천신신앙을 불교로 포용하는 방편이 될 수 있었다. 이런 점에서 제석사의 경영은 새로운 천도지를 마련하여 인심을 새롭게 하려던 당시의 백제왕실로서는 필수적인 일이었다고 하겠으며 한편 방편불교를 넘어 불교정신을 지향하려던 교단의 노력은 신앙적 이변을 통해 국왕의 신심을 돈독하게 하여 그 국왕으로 하여금 백제말기에 미륵사 대궁사 등의 대작불사를 익산지역에 경영하게 하였던 것으로 생각된다.
직접구동 평면 다관절 로봇의 동역학적 모델에 따른 피드포워드 제어의 실험적 평가
홍윤식,강봉수,김수현,박기환,곽윤근,Hong, Yun-Sik,Kang, Bong-Su,Kim, Su-Hyeon,Park, Gi-Hwan,Kwak, Yun-Geun 대한기계학회 1996 大韓機械學會論文集A Vol.20 No.1
A SCARA type direct drive robot which can be used in the assembly operation was designed and manufactured. Graphite fiber epoxy composite material was used in the fabrication of the robot arm structure in order to improve the speed of the robot arm with a high damping effect. For model-based control and sensitivity analysis of system parameters, the dynamic model of robot arm and drive servo amplifier parameters such as equivalent gains of PWM driver and velocity gains of servo system were estimated from frequency response tests. The complete dynamic model for overall robot system was used in the simulation of the open-loop control. The simulation results agreed reasonably well to the experimental results. The feedforward control using the dynamic models improved the trajectory tracking performance, decreasing the tracking error by factor of three compared with PID control. This study found that the inverse dynamic model of the robot arm including the drive servo system showed better performances than the case of arm dynamic model only.