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Synchronous Position Controller Design of Hydraulic Cylinders for a Sluice Gate Using Fuzzy PI
최병재,Choi, Byung-Jae Korea Information Electronic Communication Technol 2014 한국정보전자통신기술학회논문지 Vol.7 No.3
수문 제어의 주요기술은 두 개의 실린더가 하나의 수문을 동시에 10[m] 이상 들어 올리는 행정 동안 정밀하게 제어되도록 하여 동기 작동 시키는 것이다. 실린더에 공급되는 유량 및 압력이 일정하지 않으며, 실린더 피스톤의 비선형적인 마찰력에 의해 두 개의 실린더 위치 오차가 발생하게 되면 수문의 개폐 시 비틀림 현상을 야기 시켜서 수문의 마모를 발생시키고, 수문의 개폐작동 불능 현상을 마들기도 한다. 배수갑문용 유압실린더의 위치 및 동기 제어기를 설계하기 위하여 fuzzy PI 제어기를 이용하여 두 개의 실린더의 위치 및 동기 제어기를 설계하고, 시뮬레이션을 통해 효용성을 제시한다. In general a main technology of control a sluice gate is accurate synchronous position control for the two cylinders when they are moving with the sluice gate together over 10[m]. Because the nonlinear friction and the unconstant supply flow. Cylinders' displacement will be different. In this case the sluice gate may be deformed and abraded, and even the sluice gate may unable to work. In order to design the controller for this system, we designed two kinds of Fuzzy PI controllers. Fuzzy PI position controller and Fuzzy PI synchronous controller have been designed. We show some simulation results for its availability.
전산화 단층 방사선사진을 이용한 상악 정중부 역위 매복 과잉치에 관한 연구
최병재,이용석,김성오,이제호,Choi, Byung-Jai,Lee, Yong-Seok,Kim, Seong-Oh,Lee, Jae-Ho 대한소아치과학회 2003 大韓小兒齒科學會誌 Vol.30 No.3
임상에서 흔히 발견되는 과잉치는 치아 형성기에 발생할 수 있는 치아 발육 이상의 하나로 여러 가지 치과적 합병증을 야기한다. 특히 상악 정중부에 역위 매복된 과잉치는 발생률이 높고 인접치에 미치는 영향이 크다는 점에서 임상적으로 중요하다. 과잉치에 대해서 임상적 및 방사선학적으로 보고되고 있으나 대부분의 연구는 표본 수가 적었으며 구내 방사선 사진이나 파노라마 방사선 사진만으로 검사하여 과잉치의 형태 및 위치 그리고 주위 조직에 미치는 영향 등에 관하여 정확하게 평가하기 어려웠을 것으로 생각된다. 이에 저자는 상악 정중부 역위 매복 과잉치의 개수, 형태, 만곡도, 위치, 근접도 및 합병증을 삼차원적으로 평가하기 위하여 1998년 7월부터 2002년 6월까지 연세대학교 치과대학병원 소아치과에 내원한 환자중 상악 정중부 역위 매복 과잉치의 진단을 위하여 전산화 단층 방사선사진 촬영을 한 경우에 대해 임상 기록지, 파노라마 방사선사진과 전산화 단층 방사선사진을 이용하여 다음과 같은 결과를 얻었다. 1. 상악 정중부 역위 매복 과잉치는 3.4:1로 여자보다 남자에서 호발하였다. 2. 과잉치는 1개 있는 경우가 가장 많았고 2, 3개 순으로 관찰되었으며, 평균 1.3개였고, 6-8세에 많이 발견되었다. 3. Conical 형태의 과잉치가 80.6%로 가장 많았고, tuberculate, supplemental 형태 순으로 나타났다. 4. 과잉치가 tuberculate 형태일 경우, 치근이 만곡되었을 경우와 인접치와 근접도가 높을 경우 합병증이 더 높게 발생하였다. Supernumerary teeth are found frequently in the dental office causing many dental complications. They are one of the many dental abnormalities that may occur during tooth development. Inversely impacted supernumerary teeth in the midpalatal area are especially important clinically because they occur with high frequency and many complications. Though many previous clinical and radiographical studies exist, the sample numbers were small and the evaluation of shape, location, and effects to its surrounding tissue may not be accurate due to the solitary use of intraoral radiographs or panoramic radiographs. Among the patients who visited department of pediatric dentistry, yonsei dental hospital, from July, 1998 to June, 2002, those with inversely impacted supernumerary teeth took computerized tomography for a more accurate diagnosis. Their dental chart, panoramic radiograph and computerized tomography were evaluated for this study. The number, form, convexity, location, distance, and complications of inversely impacted supernumerary teeth in the midpalatal area were recorded. This study show that when the supernumerary teeth is tuberculated with a curved root and is in close proximity to the adjacent teeth, it causes complications such as eruption disturbance, rotation, displacement of adjacent teeth, and diastema. Such factors must be considered in making decisions for diagnosis and treatment.
단순구조 퍼지논리시스템을 이용한 이동 로봇의 주행 제어기 설계
최병재(Byung-Jae Choi),김성(Sheng Jin) 한국지능시스템학회 2012 한국지능시스템학회논문지 Vol.22 No.1
이동로봇에 관한 연구가 널리 진행되고 있다. 본 논문에서는 미지의 공간에서 효과적으로 장애물을 회피할 수 있는 SFLC(single-input fuzzy logic controller) 기반의 이동로봇의 주행 제어기 설계와 구현을 제안한다. 장애물의 위치와 거리 인식을 위해 초음파센서를 사용하였으며, 좌, 우측 바퀴의 각속도 출력 제어를 위하여 퍼지논리시스템 기반의 제어기를 설계하였다. 퍼지제어기의 퍼지화 방법은 싱글톤 방법, 추론법은 간략화된 Mamdani의 추론법, 비퍼지화 방법은 간략화된 무게중심법을 사용하였다. 제안한 퍼지제어기의 성능 및 실제 적용 가능성의 평가를 위해 이동로봇의 모델링에 근거한 컴퓨터 시뮬레이션을 수행하였다. 그 결과 이동로봇이 장애물을 피하면서 목표지점에 정확히 도착함을 확인하였다. 더욱이 기존의 2-입력 퍼지논리시스템 기반의 제어기로부터 단일 입력을 가지는 단순구조 퍼지논리제어기를 설계할 수 있음도 보였다. In this paper, we present an obstacle avoidance control algorithm for mobile robots based on SFLC (single-input fuzzy logic controller) with an efficient fuzzy logic look-up table to replace the traditional complicated operation. This method achieves better performance than traditional methods in terms of efficiency. The output of a SFLC leads the robot to the target automatically although many obstacles on the path. Our experiments show that the robot has good performance in the view of path tracking and other efficiency.
최병재(Byung-Jae Choi),류석환(Seog-Hwan Yoo) 한국지능시스템학회 2004 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.14 No.2
퍼지논리제어기는 제어 대상 플랜트에 관한 완전한 정보를 필요로 하지 않으면서도 우수한 제어 성능을 발휘하는 비선형 제어기이다. 그러나 퍼지논리제어기는 많은 장점에도 불구하고 엄격한 수학적 해석을 요구하는 안정성 분석의 관점에서는 다소의 문제점을 가지고 있다. 본 논문에서는 퍼지논리제어기를 가지는 전체 폐루프 시스템을 섭동의 성분을 가지는 Lur’e 시스템으로 변형하고, 이를 통하여 퍼지논리제어기의 절대 안정성을 입증하고자 한다. 여기서는 이미 기존의 논문에서 제시한 간단구조 퍼지논리제어기를 대상으로 절대 안정성 해석을 제시한다.