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자율주행 트랙터 위치정밀도 향상을 위한 GNSS/INS와 수정 칼만필터링 융합 항법시스템 개발 연구
최동석,전찬우,윤창호,박승진,황예빈,김학진 한국농업기계학회 2021 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.26 No.2
농촌의 인구 감소와 고령화로 인해 개인의 경작 노동 부담이 증가함에 따라 효율적인 농작업을 위한 자율작업 트랙터의 필요성이 대두되고 있다. 자율작업 트랙터의 실용화를 위해서는 주행 환경의 변화가 큰 노지 환경에서 항법 시스템에 필요한 정확한 위치 및 방향각 정보 수집의 안정성 및 경제성이 확보되어야 한다. 본 연구에서는 자율작업 트랙터 시스템의 성능 향상을 위해 적응형 확장 칼만필터를 이용한 센서 융합 항법 시스템을 구성하고, 농지환경에서 성능평가를 수행하였다. GNSS/INS 센서를 활용한 항법 시스템의 위치 추정 알고리즘에 활용된 적응형 확장 칼만필터는 차량 기구학의 2D 모델에 기반하였으며, 주행환경의 다변성에 대응하기 위해 적응형 잡음 공분산을 적용하였다. 항법 시스템은 위치 및 방향각 정보를 8Hz의 주기로 수집하는 Ublox社 Zed F9P 위치 인식 모듈, 자세 정보를 100Hz 수집하는 Aceinna社 OpenIMU335RI 관성측정장치, 그리고 Raspberry Pi 4 Model B 임베디드 보드로 구성하였다. 성능평가를 위해 기준 센서로 위치, 방향각 및 자세 정보를 100Hz로 수집하는 SBG社 Ellipse-D GNSS/INS를 이용하였다. 실험 방법은 개발된 항법 시스템을 기준 센서와 함께 85마력 트랙터에 장착하고 노지 환경에서 농작업을 고려해 반복된 직진 및 선회경로를 저속으로 장시간 운행하며 보정 신호 단락, 안테나 가림 현상과 같은 불안정한 정보 수집 환경을 발생시켜 칼만 필터의 성능을 비교·분석하였다. 실험 결과, 센서 수집 주기가 약 8 Hz에서 100 Hz로 향상되었음이 확인되었으며, 트랙터 자율작업이 수행되는 노지·저속환경에서 기준 센서에 준하는 안정적인 측위 추정 성능을 확인하였다.
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무하유의 마을(無何有之鄉)에 이르는 길:– 『장자』 ｢내편｣ 연구 –
최동석 대구가톨릭대학교 가톨릭사상연구소 2017 가톨릭사상 Vol.- No.54
일반적으로 학자들은 곽상(郭象)이 『장자』를 ｢내편｣, ｢외편｣, ｢잡편｣으로 구분하였다고 인정한다.1) ｢내편｣의 통상적인 전개순서는 ｢소요유(逍遙遊)｣, ｢제물론(齊物論)｣, ｢양생주(養生主)｣, ｢인간세(人間世)｣, ｢덕충부(德充符)｣, ｢대종사(大宗師)｣, ｢응제왕(應帝王)｣이다.2)그런데, 청나라 사람인 장운산방주인(藏雲山房主人)3)은 남화대의해현참주(南華大義解懸参註)에서 다음과 같이 말하고 있다. 물음: 내편은 제목이 있는 글인데 그래도 의미 있는 차례가 있는가? 대답: 내편은 규칙적인 차례를 가지고 있다 … ｢인간세｣는 이 일곱 편의 중심에 위치하여 중심축 역할을 한다. 머리에서 꼬리까지 하나의 기가 관통하고, 사체의 혈맥이 연결되어 통하며, 중심부가 돌아가면서 온몸에 두루 영향을 미친다. 그것을 나누면 일곱개의 편은 각기 하나의 편이 되고, 모으면 일곱 개의 편이 함께 하나의 편을 이룬다. 천만 번 돌고 도는 가운데서 둥글기도 하고 네모나기도 한 규범의 오묘함을 얻는데, 지극한 도에서 나온 지극한 문장이 아니면 그 어떤 것이 그렇게 할 수 있을까?4) 이 글에서 특이한 점은 바로 “｢인간세｣는 이 일곱 편의 중심에 위치하여 중심축 역할을 한다.”라는 것이다. 『장자』가 쓰인 전국시대나 인공지능이 일상화될 정도로 문명이 발달한 오늘날이나 인간의 탄생과 죽음, 행복과 고통, 전쟁과 평화 등은 똑같이 일어난다. 장자가 처한 시대에는 철제 농기구의 사용이 확대되고 소를 이용한 경작이 확산되어 농업 생산력이 크게 발전하였고, 수공업과 상업이 발전하였고, 도시가 번창하였다. 그리고 실용학문인 천문학, 의학, 물리학이 크게 발전하였다. 한편 겸병전쟁은 생산력 발전을 저해하고 사회의 발전을 지연시켰으며, 걸송의 폭정으로 지식인이 뜻을 펼칠 수 없었다.5) 이렇게 눈만 뜨면 전쟁으로 사람이 죽어가는 이른바 “어찌할 수 없는” 무도한 세상 안에서 장자가 꿈꾼 고된 여정의 정점이 바로 “무하유의 마을(無何有之鄉)”이다. 무하유의 마을은 『장자』 ｢소요유｣와 ｢응제왕｣에 출현한다. “무하유의 마을”을 번역하면 “어디에도 있지 않은 마을”이라고 할 수 있다. 어디에도 있지 않은 마을이라면 없다는 말인가? 분명 그렇지 않을 것이다. 이러한 곳을 달리 표현하면 “(생명을 위협하는 것이) 그 어디에도 없는 곳”이라 할 수 있다. 본 논고에서는 ｢인간세｣에서 출발7)하여 무하유의 마을에 이르는 수행과정을 연구해 보고자 한다. 어떻게 하면 이러한 상태에 도달할 수 있을까? 그리고 이러한 상태는 과연 어떠한 곳일까?
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UV광 측정용 아조벤젠 코팅된 FBG의 열적 효과 제거 및 파장 의존성에 대한 연구
최동석,김현경,안태정,Choi, Dong-Seok,Kim, Hyun-Kyoung,Ahn, Tae-Jung 한국광학회 2011 한국광학회지 Vol.22 No.2
본 논문에서는 ultraviolet (UV) 광의 세기를 원격으로 측정하기 위한 아조벤젠 (azobenzene) 코팅된 fiber Bragg grating (FBG)를 구현하였다. 아조벤젠 폴리머는 UV 광에 의해서 탄성이 변화하여 FBG의 코어 격자의 주기 변화를 유도하여 중심파장을 이동시킨다. 중심파장의 이동은 UV 광과 UV 이외의 파장대역의 빛에 의해서 복합적으로 발생하는데 중심파장의 이동량은 약 0.18 nm 이다. 측정의 정확성을 향상시키기 위해서 광원의 복사열에 의한 중심파장의 이동을 열차단 필터(thermal filter)를 사용하여 제거한 결과 중심파장의 이동량은 약 0.06 nm로 다소 감소하였지만 분석 결과 열에 의한 이동량이 충분히 제거된 것을 확인하였다. 또한 서로 다른 방법인 열경화법과 UV 경화법으로 각각 제작된 아조벤젠 폴리머를 이용하여 아조벤젠 코팅 FBG를 제작하였고, 각 제조법에 따른 UV센서로서의 적합성을 확인하였다. 몇 개의 밴드패스 필터(band pass filter)를 사용하여 파장에 대한 민감도를 측정한 결과, 단위 UV 세기당 중심파장의 이동량은 370nm 파장 밴드에서 가장 큰 값인 0.029로, 단파장 영역에서 반응성이 우수하다는 사실을 확인 하였다. 아조벤젠 폴리머의 흡수 스펙트럼과 아조벤젠 코팅 FBG의 파장 의존도가 서로 잘 일치하는 것을 확인하였다. In the paper, we have demonstrated an azobenzene-coated fiber Bragg grating (FBG) for monitoring ultraviolet light (UV) intensity in remote measurement. The elasticity of the coated azobenzene polymer is changed by the UV light, which induces a center wavelength change corresponding to the change of the FBG's grating period. The wavelength shift resulting from both UV light and other light with the wavelength out of the UV range was about 0.18 nm. In order to improve the accuracy of the measurement, the center wavelength shift caused by radiant heat of the light source was sufficiently removed by using a thermal filter. The amount of the center wavelength shift was consequently reduced to 0.06 nm, compared to the result without the thermal filter. Also, the FBGs coated by using azobenzene polymer were produced by two different methods; thermal casting and UV curing. Considering temperature dependence, UV curing is more suitable than thermal casting in UV sensor application of the azobenzene-coated FBG. In addition, we have confirmed the wavelength dependence of the optical sensor by means of four different band pass filters. Thus, we found out that the center wavelength shift per unit intensity is 0.029 [arb. unit] as a maximum value at 370 nm wavelength region and that the absorption spectrum of the azobenzene polymer was very consistent with the wavelength dependence of the azobenzene-coated FBG.
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천주실의(天主實義) 에 나타난 불교사상에 대한 재고찰 – 제2편, 제5편을 중심으로
최동석 대구가톨릭대학교 가톨릭사상연구소 2018 가톨릭사상 Vol.- No.57
1552년 이탈리아 마체레타(Macereta)에서 태어난 마테오 리치(Matteo Ricci)는 1583년 중국 조칭에 입국했다. 그리고 1603년 그의 대표작 천주 실의 를 출판하게 되었다. 천주실의 를 통해 중국경전 속에 등장하는‘상 제가 곧 천주’라는 사실을 밝혀내고자 하였다. 당시 중국 사상의 주류인 불교, 도교, 신유학적 관념의 문제점을 비판하면서, 자연스럽게 중국 선비를 설득하는 방식을 다루었다. 특별히 천주실의 2편과 5편은 불교의 ‘공’사상과 ‘윤회’사상에 대한 비판을 그 내용으로 삼았다. 첫째로, ‘공’과 관련된 비판의 내용을 살펴보면, 마테오 리치는 공은 아무 것도 없는 비어있는 것이므로 일체의 것을 창조할 수 없다고 한다. 더나아가, 공은 그 자체로 공허한 것이므로 운동을 일으키는 동력이 되지 않는다고 한다. 이러한 관념의 근거는 서양 철학과 신학, 특히 아리스토텔레 스와 토마스 아퀴나스의 영향이라고 말할 수 있다. 그러나 실제 불교가 말하는 공의 관념은 ‘연기설’이 핵심이다. 둘째로, ‘윤회’에 대한 마테오 리치의 비판이다. 사실 불교가 말하는 윤회에 관해서는 몇 가지 학설들이 존재하지만, 마테오 리치가 이해한 윤회 설은 육신은 없어져도 영혼은 지속된다는 교리에 입각하여 윤회를 바라본 다. 특히 아리스토텔레스적 영혼관으로 볼 때, 사람과 짐승은 서로 바뀔수 없음을 주장한다. 주체가 없이 과보가 이루어질 수 있다는 무아설을 주장하는 불교적 관점과 전혀 다름을 알 수 있다.본 논문을 통해 불교를 이해하는 천주실의 의 문제점을 지적하기 보다는 마테오 리치가 이해하는 불교적 관념과 실제 불교적 개념의 공과 윤회가 어떤 차이가 있는지 검토해 보고 서로 대화할 수 있는 장을 마련해 보기 위해 오늘날 관점에서 재고찰 해보고자 한 것이다. Matteo Ricci (1552-1610) was born in Macerata, Italy, entered southern China, Zhaoqing in 1583. Then, in 1603, he published his masterpiece, The True Meaning of the Lord of Heaven. He tried to find out that the Chinese scholar and the Western scholar were talking about the ‘Shang Di(上帝) to mean God’. He criticized Buddhism, Taoism and Neo-Confucianism, which were the pillars of Chinese thought, and persuaded Chinese scholar. In particular, the chapter 2 and chapter 5 of The True Meaning of the Lord of Heaven contains criticisms of the ‘Śūnyatā(空)’ and ‘saṃsāra(輪迴)’ Buddhist concepts. First, looking at the content of the criticism related to the ‘Śūnyatā’, Matteo Ricci says that he cannot create anything because the Śūnyatā is an empty space. In addition, the ‘Śūnyatā’ itself is empty, so it does not become the driving force behind the movement. The basis of this idea is the influence of Western philosophy and theology, especially Aristotle and Thomas Aquinas. In Buddhism, however the theory of dependent arising is a key principle of the Śūnyatā. Secondly, it is a criticism of the saṃsāra of Matteo Ricci. The theory that he understood is that although the body is gone, the soul continues. According to Aristotle, the realm of sublunary living creatures into three souls, for example vegetative soul, sensitive soul, rational soul. To each sub-realm he assigns a different soul-principle. Based on these claims, Matteo Ricci insists that humans and animals cannot be changed. This is completely different from the Buddhist point of view. This paper is intended to review the differences between Buddhist ideas and actual Buddhist concepts understood by Matteo Ricci in today s view to provide a forum for dialogue.
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