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3D 자동차 시뮬레이터 기반 상호작용형 ADAS 개발 및 검증 프레임워크
조든솔,정세열,김형수,이승기,김원태 한국전기전자학회 2018 전기전자학회논문지 Vol.22 No.4
The autonomous vehicle is based on an advanced driver assistance system (ADAS) consisting of a sensor that collectsinformation about the surrounding environment and a control module that determines the measured data. As interest inautonomous navigation technology grows recently, an easy development framework for ADAS beginners and learners isneeded. However, existing development and verification methods are based on high performance vehicle simulator, whichhas drawbacks such as complexity of verification method and high cost. Also, most of the schemes do not provide thesensing data required by the ADAS directly from the simulator, which limits verification reliability. In this paper, wepresent an interactive ADAS development and verification framework using a 3D vehicle simulator that overcomes theproblems of existing methods. ADAS with image recognition based artificial intelligence was implemented as a virtualsensor in a 3D car simulator, and autonomous driving verification was performed in real scenarios. 자율 주행 차량은 주변 환경의 정보를 수집하는 센서, 측정된 데이터를 판단하는 제어 모듈로 구성된 첨단 운전자 지원 시스템(ADAS)을 기반하고 있다. 최근에 자율주행 기술에 대한 관심이 증가함에 따라 ADAS 입문 개발자들 및 학습자들을 위한 손쉬운 개발프레임워크가 필요하다. 그러나, 기존 개발 및 검증 방식은 고성능 자동차 시뮬레이터를 기반하기 때문에 검증 방법의 복잡성 및 고비용 등의 단점이 있다. 또한, 대부분의 방식은 시뮬레이터로부터 ADAS에서 필요로 하는 센싱 데이터를 직접 제공하지 않으므로 검증 신뢰성의 한계가 있다. 본 논문에서는 기존 방식들의 문제점들을 극복하는 3D 자동차 시뮬레이터를 활용한 상호작용형 ADAS 개발 및 검증 프레임워크를 제시한다. 영상인지 기반의 인공지능을 적용한 ADAS를3D 자동차 시뮬레이터에서의 가상센서로 구현하고, 실제 시나리오에 자율주행 검증을 진행하였다.
권준형,조든솔,윤성진,최정호,김원현,김원태 한국통신학회 2023 정보와 통신 Vol.41 No.1
인간의 발명품 중, 전 세계적으로 그 영향력을 행사하는 발명품을 말한다면, 인터넷을 빼놓을 수 없다. 인터넷은 전 세계로부터 접근 가능한 거대한 정보의 바다를 만들고, 수천 킬로미터의 거리를 극복해 정보와 지식을 전송하는 매개체가 되었다. 과거 인터넷이 사회/경제/문화 등 인류의 모든 영역에 영향을 미친 것과 같이, 지금은 메타버스라는 새로운 파도가 우리를 향해 다가오고 있다. 메타버스는 현실과 가상의 융합을 통해 우리를 혁신과 발전의 새로운 지평으로 이끌 것으로 기대된다. 특히 산업 분야에서, 메타버스는 기존의 경영 및 생산 모델을 혁신하고, 더욱 효율적이고 생산적인 방향으로 발전할 것으로 기대된다. 이에 본 고에서는 산업 분야의 혁신을 선도할 것으로 기대되는 산업형 메타버스의 개념과 정의를 제시하고, 산업형 메타버스의 핵심 기술인 디지털 트윈과 산업형 메타버스의 관계, 역할을 정리하여 기술한다. 이후 제조 산업을 중심으로 산업형 메타버스의 관련 동향을 소개한다. 이후, 필자들이 제안하는 산업형 메타버스 플랫폼의 개념과 구조를 설명하고 표준화를 위한 플랫폼 요구사항과 참조 모델을 제시한다. 마지막으로, 필자들이 개발한 산업형 메타버스 구현 사례를 설명하며 독자들에게 산업형 메타버스에 대한 비전을 공유하고자 한다.
산업용 로봇 팔 최적 경로 계획을 위한 심층강화학습 프레임워크
권준형 ( Junhyung Kwon ),조든솔 ( Deun-sol Cho ),김원태 ( Won-tae Kim ) 한국정보처리학회 2022 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.29 No.2
현재 산업용 로봇 팔의 경로 계획을 생성할 때, 로봇 팔 경로 계획은 로봇 엔지니어가 수동으로 로봇을 제어하며 최적 경로 계획을 탐색한다. 미래에 고객의 다양한 요구에 따라 공정을 유연하게 변경하는 대량 맞춤 시대에는 기존의 경로 계획 수립 방식은 부적합하다. 심층강화학습 프레임워크는 가상 환경에서 로봇 팔 경로 계획 수립을 학습해 새로운 공정으로 변경될 때, 최적 경로 계획을 자동으로 수립해 로봇 팔에 전달하여 빠르고 유연한 공정 변경을 지원한다. 본 논문에서는 심층강화학습 에이전트를 위한 학습 환경 구축과 인공지능 모델과 학습 환경의 연동을 중심으로, 로봇 팔 경로 계획 수립을 위한 심층강화학습 프레임워크 구조를 설계한다
김원태,윤성진,김영진,조든솔 한국통신학회 2020 정보와 통신 Vol.37 No.7
미래 자율형 물리 시스템의 설계·개발·검증·진화를 위해 디지털 트윈은 매우 중요한 기반 기술이 될 것이다. 이에 본고에서는 디지털 트윈 기술에 대한 공정한 지식을 전달하기 위해 세계적으로 통용되는 디지털 트윈의 개념을 종합적으로 정리하여 디지털 트윈을 정의하고, 일반에서 디지털 트윈과 개념적으로 혼동하기 쉬운 CPS(Cyber-Physical Systems)의 정의, 그리고 디지털 트윈과 CPS 간 연관 관계를 설명한다. 이를 바탕으로 일반화된 디지털 트윈의 소프트웨어적 구성을 객체지향적 견지에서 설계하고, 기존에 개발된 디지털 트윈들을 진화적, 구조적 및 기능적 관점의 기준으로 분류하고 이들의 특징을 분석함으로써 연구자들이 개발하는 디지털 트윈의 정체성을 쉽게 정의할 수 있도록 제안한다. 마지막으로, 기술적 진보 즉 진화단계에 따른 연결형, 지능형, 그리고 자율형 디지털 트윈의 특징을 대표적인 연구개발 사례로써 기술하여 디지털 트윈 기술에 관심이 많은 독자들의 이해를 돕고자 한다.