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임호 부산연구원 2013 BDI 정책포커스 Vol.- No.205
부산시민은 얼마나 행복할까? 부산발전연구원이 이런 물음으로 부산시민의 행복점수를 산출한 결과 67.2점으로 나타났다. 이는 선행연구에서 측정된 서울 등 다른 한국 도시들의 행복점수와 비슷하지만, 선진국 도시들에 비해서는 다소 낮다. 구별 행복점수를 보면 소득이 낮은 지역이 행복점수가 높은 경우가 다수 있어 사회적 관계가 행복을 결정하는 중요한 요소임을 보여준다. 앞으로 부산시의 각종 사업계획을 대상으로 ‘행복영향평가’(가칭)를 실시하면 좋겠다. 시민 행복지수를 높이는 방향으로 정책방향을 잡는데 도움이 될 것이다. 시민 행복 증진을 위해서는 ▲‘인간 중심, 행복 지향’의 도시경영체제 구축 ▲행복지수 등 사회지표 관리체계 구축 ▲소프트혁신을 통한 경박단소형(輕薄短小型) 정책 강화 ▲주민 주체의 마을 만들기를 통한 공동체적 삶의 복원 ▲건강한 도시문화 창출을 위한 시민사회와 미디어 역할 강화 등이 요청된다. <그림참조>
직선광선의 2D 영상을 이용한 이동로봇의 이동물체 추적 알고리즘
임호,한헌수,홍민철,Rim, Ho,Hahn, Hernsoo,Hong, Min-Cheol 대한전자공학회 2000 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.37 No.4
본 논문에서는 이동로봇이 작업환경 내에서 이동하는 물체를 실시간에 인지, 추적하기 위한 비젼센서 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 하나의 직선광선을 카메라 영상의 중앙에 수평하게 투영되도록 하여 이동로봇의 경로에 투사하고 이 광선이 물체와 교차하여 생성하는 선분영상만을 취득, 해석함으로써 비젼센서를 이용하는 기존의 방법들이 영상전체를 이해하기 위해 필요로 하던 계산상의 복잡도를 줄이고 있다. 이동물체의 존재여부, 속도 및 위치는 2개의 연속된 영상에서 얻어진 선분영상의 위치 및 길이의 변형도를 일정한 기준치와 비교하여 결정하는 간단한 방법을 제안한다. 제안된 알고리즘은 보안 및 다수이동로봇의 제어분야에서 다양하게 응용될 수 있으며 실험을 통해 그 성능을 평가하였다. This paper proposes a new algorithm for a mobile robot that detects and tracks a moving target, keeping it in the view range of the robot. The sensor system consists of a camera and a line light source. The camera system is placed so that the line light projected into the ground from the light source forms its image along the horizontal center line of the CCD array of the camera. The deformation of the line image from the horizontal center line contains the information on existence of a moving object, its velocity, and position. Since the proposed algorithm reduces the region of the image to be searched, it reduces the computational complexity significantly comparing to the conventional image processing algorithms. The performance of the proposed algorithm has been tested by implementing on a mobile robot.