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저급 프로세서에 적용 가능한 무인기용 GPS/INS 고장검출 알고리즘 구현
유장식(Jangsik Yoo),안종선(Jongsun Ahn),성상경(Sangkyung Sung),이영재(Young Jae Lee),천세범(Sebum Chun) 한국항공우주학회 2010 韓國航空宇宙學會誌 Vol.38 No.8
GPS/INS 통합시스템의 고장검출에는 카이제곱 분포 기반의 알고리즘이 일반적으로 사용된다. 본 논문에서는 기존의 RAIM (Receiver Autonomous Integrity Monitor)과 카이제곱 분포 기반의 알고리즘을 결합하여 무인기용 저급 프로세서에 적용하기 위해 단순화시킨 GPS/INS 고장검출 알고리즘을 제안한다. 제안한 알고리즘의 검중을 위해 고장모델을 사용하여 그 결과를 나타내었다. In the CPS/INS integrated system fault detection, algorithm based on a chi-square distribution is commonly used. In this paper, it has been proposed simplified CPS/INS fault detection algorithm that is combined conventional RAIM (Receiver Autonomous Integrity Monitor) and algorithm based on chi-square distribution for UAV using row-grade processor. It use a fault model to verify the proposed algorithm and produced the result.
스마트무인기 위성관성항법장치의 비행시험 및 차량시험을 통한 검증
장성호(Sungho Chang),유장식(Jangsik Yoo),곽민규(Mingyu Gwak),홍진석(Jinseok Hong) 한국항공우주연구원 2011 항공우주기술 Vol.10 No.2
본 논문은 스마트무인기 위성관성항법장치(DGNS)의 신뢰성 검증을 위해 다른 위성관성 항법장치(Athena511, Nav420)와의 비행시험 결과를 비교하여 기술한다. DGNS의 성능 및 신뢰성 검증은 유인항공기를 이용한 비행시험과 차량에 탑재한 주행시험으로 수행되었다. DGNS와 비교 대상 위성관성항법장치는 GPS 위치와 관성센서 정보 등의 성능 확인을 통해 비교 검토되었다. 비행시나리오에 따른 유인항공기 비행시험을 통해 DGNS는 동급 상용제품에 대해 유사하거나 다소 우수한 성능과 신뢰성을 갖는 것으로 확인되었다. DGNS는 현재 스마트무인기에 탑재되어 비행시험 중이다. This is a comparative study of three inertia navigation units and focuses on the verification of reliability about GPS/INS for the SmartUAV(DGNS). Those GPS/INS have been tested using a manned aircraft and an automobile. The comparative aspect of units include details about the GPS positions and the inertia sensor performance. With the flight scenario, the DGNS guarantees the reliability of the navigation operation and performs the flight test for the development of the SmartUAV.