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신승엽 ( Seungyoub Ssin ),조성재 ( Seoungjae Cho ),김예지 ( Yeji Kim ),심소현 ( Sohyun Sim ),엄기현 ( Kyhyun Um ),조경은 ( Kyungeun Cho ) 한국정보처리학회 2013 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.20 No.2
본 논문에서는 로봇이 정해진 폐구간을 이동하기 위해서 위에서 아래로 촬영한 카메라 정보를 활용한다. 로봇을 특정위치로 이동시키기 위해서는 카메라를 제어하는 서버 시스템과 로봇의 위치를 인식하기 위한 마크가 필요하다. 서버는 로봇의 위치를 로봇으로 인식하는 마크의 색 값으로 카메라로부터 인지하고 로봇에 위치 이동 명령을 수행할 서버와 로봇이 네트워크를 통해 Planning 을 수행한다. 본 연구에서 휴머노이드 로봇인 나오와 로봇에 위치를 촬영할 카메라 그리고 이미지 처리를 하기 위해 OpenCV 와 이동 알고리즘으로 A*를 활용하여 Planning 을 구현한다.
모방학습을 위한 모터 프리미티브 데이터 생성 시스템의 설계
김예지 ( Yeji Kim ),심소현 ( So Hyun Sim ),신승엽 ( Seungyoub Ssin ),성연식 ( Yunsick Sung ),엄기현 ( Kyhyun Um ),조경은 ( Kyungeun Cho ) 한국정보처리학회 2012 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.19 No.2
서비스 로봇이 인간과의 상호작용을 하기 위해서는 상호작용에 필요한 동작들을 학습할 수 있는 방법이 필요하다. 본 연구에서는 서비스 로봇에게 동작 학습을 시키기 위한 모방학습 프레임 워크의 구축에 관한 연구를 진행한다. 모방학습에는 로봇이 행동을 수행하기 위한 모터 프리미티브가 필요하므로 본 연구에서는 선행자가 로봇을 직접 움직여 생성한 모터 프리미티브를 데이터 파일로 저장 하여 로봇에게 전송하면 로봇이 스스로 모터 프리미티브를 수행하도록 하는 모터 프리미티브 생성 시스템을 설계한다.
심소현 ( So-hyun Sim ),김예지 ( Ye-ji Kim ),신승엽 ( Seungyoub Ssin ),성연식 ( Yunsick Sung ),엄기현 ( Kyhyun Um ),조경은 ( Kyungeun Cho ) 한국정보처리학회 2012 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.19 No.2
본 연구에서는 인간과 서비스 로봇과의 상호작용에 필요한 동작의 학습을 위한 방법으로 모방 학습을 활용한다. 로봇을 모방학습 시키기 위해서는 모방학습을 위한 특정한 구조가 필요하다. 따라서 선행자가 로봇을 직접 움직여 생성한 모방학습 데이터를 저장하고, 그 데이터를 학습알고리즘에 적용시킨 뒤 로봇이 학습 내용을 수행하도록 하는 모방학습 프레임워크를 제안한다. 모방학습 프레임워크의 프로그래밍은 본 연구에서 사용하는 휴머노이드 로봇인 나오에서 제공하는 그래픽기반 환경 개발도구인 콜레그래프를 활용한다.