혼합 비주얼 서보잉을 통한 모바일 로봇의 물체 추종

박강일,우창준,이장명,Park, Kang-IL,Woo, Chang-Jun,Lee, Jangmyung 제어로봇시스템학회 2015 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.21 No.8

This paper proposes a hybrid visual servoing algorithm for the object tracking by a mobile robot with the stereo camera. The mobile robot with the stereo camera performs an object recognition and object tracking using the SIFT and CAMSHIFT algorithms for the hybrid visual servoing. The CAMSHIFT algorithm using stereo camera images has been used to obtain the three-dimensional position and orientation of the mobile robot. With the hybrid visual servoing, a stable balance control has been realized by a control system which calculates a desired angle of the center of gravity whose location depends on variations of link rotation angles of the manipulator. A PID controller algorithm has adopted in this research for the control of the manipulator since the algorithm is simple to design and it does not require unnecessary complex dynamics. To demonstrate the control performance of the hybrid visual servoing, real experiments are performed using the mobile manipulator system developed for this research.

ZnO 투명전도막의 전기적 특성에 미치는 Al₂O₃의 도핑 농도의 효과

박강일,김병섭,이성욱,김현수,이세종,곽동주 경성대학교 공학기술연구소 2003 공학기술연구지 Vol.10 No.-

Al doped Zinc Oxide(ZnO:AI) films, which is widely used as a transparent conductor in optoelectronic devices such as solar cell, liquid crystal display, plasma display panel, thermal heater, and other sensors, were prepared by using the capacitively coupled DC magnetron sputtering method. In this paper the effect of doping amounts of Al₂0₃ on the electrical, optical and morphological properties were investigated experimentally. The results show that the structural and electrical properties of the film are highly affected by the doping. The optimum growth conditions were obtained for films doped with 2 wt% of indium which exhibit a resistivity of 8.5×10^(-4)Ω-cm associated with a transmittance of 91.7 % for 840 nm in film thickness in the wavelength range of the visible spectrum.

Bias 전압에 따른 ZnO:Al 투명전도막의 전기적 특성

박강일,김병섭,임동건,이수호,곽동주 한국전기전자재료학회 2004 전기전자재료학회논문지 Vol.17 No.7

Recently zinc oxide(ZnO) has emerged as one of the most promising transparent conducting films with a strong demand of low cost and high performance optoelectronic devices, ZnO film has many advantages such as high chemical and mechanical stabilities, and abundance in nature. In this paper, in order to obtain the excellent transparent conducting film with low resistivity and high optical transmittance for Plasma Display Pannel(PDP), aluminium doped zinc oxide films were deposited on Corning glass substrate by dc magnetron sputtering method. The effects of the discharge power and doping amounts of $Al_2$$O_3$ on the electrical and optical properties were investigated experimentally. Particularly in order to lower the electrical resistivity, positive and negative bias voltages were applied on the substrate, and the effect of bias voltage on the electrical properties of ZnO:Al thin film were also studied and discussed. Films with lowest resistivity of $4.3 \times 10 ^{-4} \Omega-cm$ and good transmittance of 91.46 % have been achieved for the films deposited at 1 mtorr, $400^{\circ}C$, 40 W, Al content of 2 wt% with a substrate bias of +30 V for about 800 nm in film thickness.

滿洲國 阿片斷禁政策의 再檢討 : 만주국 아편단금정책의 재검토

박강 부산대학교 사학회 1999 釜大史學 Vol.23 No.-

진공 및 플라즈마 응용기술

박강일 한국진공학회 2008 한국진공학회 학술발표회초록집 Vol.2008 No.2

<日本의 中國占領地 阿片政策의 諸樣相; 中日戰爭期를 중심으로>

박강 釜山外國語大學校 1998 外大論叢 Vol.18 No.3

日本在中國占領區所實行的鴉片政策是根據中日戰爭爆發之前在日本植民地所實行的鴉片消費地和生産地分離結構而模倣的. 卽把各占領區分成生産地, 生産消費地和消費地而實行的鴉片政策. 中日戰爭之前蒙疆地區不僅是鴉片的消費和通過地區戰略上也是重要地區, 因而日本爲了解決僞蒙疆政權的財源不足問題而被重視成鴉片生産地 華北占領區雖然是主要鴉片消費地, 可是在華北的日本統治力量不穩定而無可奈何在華北叉採用消費地和生産地的分離結構. 因華北占領區所需要的鴉片消費量太多, 不得己讓華北的一定地區內生産鴉片了. 華中占領區雖然興華北占領區相似, 而在這地區內不生産鴉片是興英美化國際社會(흔)有關. 卽這地區過去以來因英美的利益非常多的關係, 不得己抛棄生産鴉片而採用消費爲主的鴉片政策 總之在中日戰爭時期日本爲了確保財源而在中國占領區所旅行的鴉片政策是在當地日本統治力量的不穩定和國際社會的批判等變數所反映出來的. 在這鴉片政策所獲得的鴉片收入不僅有志日本的中國占領區也在日本的侵略戰爭中做了一定的作用.

20세기 전반 『拒毒月刊』을 통해 본 중국인의 재중 한인 인식

박강 한국민족운동사학회 2011 한국민족운동사연구 Vol.0 No.68

The relation between Korean and Chinese described in books printed in Under the Japanese Rule was negative. And so was figure of Korean. Many of migrant Koreans in cities of Manchria and North China were at illegal works and they wanted to make a fortune at a stroke. So Chinese and his office looked on them as a minion. they were accused and watched. Research until now dealed with this historical records generally. This manuscript gives an eye to records about victims. It will be useful for objective understanding of opium and drug problem in which migrant Koreans in China participated. Judu Yuekan printed in Shanghai in the first half of 20th century is very useful for that. After 1910 Koreans were moved to Manchuria in earnest. On the occasion of Manchurian Incident many of migrant Koreans in cities of Manchuria took a hand in illegal trade of opium and drugs in connection with Japan. That time Chinese were acquainted with illicit traffic in opium and drugs by migrant Koreans according to the presentation of Judu Yuekan. It was enough for them to think migrant Koreans in the negative. But also Judu Yuekan did not fail to notice that Japan took advantage of migrant Koreans. It made objective understanding possible. That is to say, negative and objective understanding could go together. On occasion of Manchurian Incident Koreans were moved to North China in earnest. They settled in cities. Under the flag of Japan most of them were engaged in illegal traffic in drugs like Manchuria. For avoidance or reduction of the accusation by the community of nations and China, Japan encouraged illegal traffic in drugs in migrant Koreans and tried to lay the blame on migrant Koreans. Understanding that migrant Koreans were taken advantage of made negative image be changed. In the first half of 1930s Japan made an invasion upon China and worthy undertakings of Lee Bong Chang, Yun Bong Gil happened. In these cases the relationship between Korea and China was improved. Judu Yuekan made a contribution toward bringing objective understanding of migrant Koreans in China. That helped to concentrate her attention on resistance against Japanese invasion and cooperation between Korea and China. 일제시대에 간행된 일본 문서나 책에 기록된 한인의 모습과 중국인과의 관계는 부정적이다. 즉 만주중국 동북지역나 화북 등 중국의 도시로 이주한 많은 한인들이 아편마약 등 불법적인 사업에 종사하여 일확천금을 꿈꾸는 경우가 많았으며 이로 인해 중국인과 중국당국으로부터 일본의 주구로 간주되어 경계와 비난의 대상이 되었다고 하였다. 이러한 자료에 근거한 연구는 기왕에 일반적으로 다루어져 왔다. 본 논문에서는 재중 한인과 관련한 아편마약 문제에 대해 보다 객관적인 이해를 위해 그동안 많이 주목하지 않았던 피해자 측의 사료를 중점적으로 고찰하고 이를 통해 이 시기 중국인의 재중 한인 인식문제를 살펴보고자 하였다. 이를 위해 20세기 전반 중국 상해에서 간행된 『拒毒月刊』이라는 잡지에 주목하였다. 1910년 이후 만주지역으로 본격적인 이주를 시작한 한인들 가운데 ‘만주사변’ 전후 도시 거주 한인들의 다수가 일본과의 관련 속에서 아편과 마약의 밀매에 크게 관여하였다. 『거독월간』에 소개된 이와 같은 만주지역 한인의 아편마약 밀매는 당시 중국인들에게 재중 한인에 대한 부정적인 인식을 갖게 하기에 충분하였으나 『거독월간』은 한인들이 일본에게 이용당한 측면을 간과하지 않음으로써 본질적인 이해를 놓치지 않도록 하였다. 즉 만주의 도시에 거주하는 대다수 한인들은 중국인 노동자와 같이 일본정부나 일본 자본가에 의해 억압받고 있다는 인식도 공존하고 있었다. 이러한 입장에서 아편과 마약을 밀매하는 것은 일본에 의해 이용되는 일부 깡패와 같은 무리라고 보았다. 화북의 경우 한인들은 ‘만주사변’ 전후부터 본격적으로 이주하기 시작하였으며 이들은 주로 도시에 정착하였고 이곳에서도 만주지역과 같이 일본의 비호 하에 마약밀매에 다수 종사하였다. 『거독월간』에 소개된 화북지역의 한인 마약판매 역시 중국인의 재중 한인에 대한 부정적인 인식에 커다란 영향을 주었다고 판단되지만 일본의 의도가 함께 소개된 것은 다행스러운 일이라고 생각된다. 즉 일본은 마약밀매에 대한 국제사회와 중국인의 비난을 회피하거나 축소하기 위해 한인들의 마약판매를 조장하였으며 한인이 체포되더라도 일본과는 무관한 것처럼 하여 모든 책임을 한인에게 미루고자 의도하였다는 것이다. 일본이 화북지역 마약판매 과정에서 한인을 의도적으로 이용하였다는 인식은 한인의 부정적인 인식을 완화시키는데 일정정도 도움이 되었다고 생각된다. 이와 같이 1930년대 중반에 들어와서 만주와 화북 등 재중 한인의 아편마약 문제에 대해 좀 더 본질적으로 이해하고자 노력한 것은 1930년대 전반 일본의 중국침략과 이봉창ㆍ윤봉길 의사의 의거를 계기로 전환된 한중관계의 변화와도 궤를 같이한다고 하겠다. 요컨대 『거독월간』을 통해 볼 때 ‘만주사변’ 전후 만주와 화북의 도시에 거주한 다수 한인들이 불법적인 아편과 마약의 밀매에 종사함으로써 중국인과 중국 당국의 비난을 받을 수밖에 없었다. 이로써 재중 한인에 대한 중국인이나 중국 당국의 인식 역시 부정적일 수밖에 없었다. 이러한 현상 속에서 모든 책임을 한인에게 지우지 않고 본질적인 이해에 도달하였다는 사실은 매우 의미있는 것이라고 생각된다. 재중 한인에 대한 이 같은 인식이 존재하고 있었기 때문에 이후 항일을 위한 역량을 집중하는데 있어서 뿐만 아니라 한중간의 협력에도 ...

2카메라 패턴매칭을 이용한 펙인홀 작업 제어

박강일(Kang-il Park),김민규(Min-gyu Kim),이장명(Jang-myung Lee) 대한전기학회 2014 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2014 No.4

치열교정치료를 위한 진단 및 치료 소프트웨어

박강,강석진 (사)한국CDE학회 2007 한국CAD/CAM학회학회지 Vol.13 No.1

실어성 간질지속증 환자에서 보인 관류강조영상의 변화

박강,최재철,강사윤,강지훈,박지강,김지영,이정석 대한신경과학회 2009 대한신경과학회지 Vol.27 No.3

We report herein a patient with aphasic status epilepticus (ASE) who underwent serial brain magnetic resonance imaging (MRI) including diffusion-weighted imaging (DWI), perfusion imaging (PI), and magnetic resonance angiography (MRA) in the peri-ictal phase. The initial DWI revealed a high signal intensity in the left medial temporal area and PI demonstrated hyperperfusion in the left temporoparietal area. MRA revealed an increased flow signal in the ipsilateral intracranial arteries. PI signal changes had normalized by the follow-up MRI. The DWI, PI, MRA, and clinical manifestation of ASE are described herein. We report herein a patient with aphasic status epilepticus (ASE) who underwent serial brain magnetic resonance imaging (MRI) including diffusion-weighted imaging (DWI), perfusion imaging (PI), and magnetic resonance angiography (MRA) in the peri-ictal phase. The initial DWI revealed a high signal intensity in the left medial temporal area and PI demonstrated hyperperfusion in the left temporoparietal area. MRA revealed an increased flow signal in the ipsilateral intracranial arteries. PI signal changes had normalized by the follow-up MRI. The DWI, PI, MRA, and clinical manifestation of ASE are described herein.