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Turbine Load Set 조정을 위한 Digital Unit 개발
문용선,정호진,강성률,최형윤,Moon Yong-Seon,Jeong Ho-Jin,Kang Sung-Ryul,Choi Hyeong-Yoon 한국정보통신학회 2005 한국정보통신학회논문지 Vol.9 No.3
Turbine Load Set Motor장치는 노후화 된 화력 발전소에서 출력 부하를 결정하는 중요한 장치로서, Motor를 가변하면서 발전 출력 부하를 조정하게 된다. 이러한 종래 발전시스템에서는 Set Up Range를 운영자가 수동으로 조작한 Set Up값에 따라 Motor를 회전시키게 되며, Motor를 포함한 내부적 동작에 의해서 발전 출력 부하 결정이 이루어지게 된다. 따라서 본 논문에서는 수동적으로 출력부하를 작동되는 Turbine Motor Drive Unit를 대처할 수 있는 Digital Drive Unit 장치를 개발하여 기존 Turbine Load Set Motor 성능을 지닐 수 있는 장비를 구현한다. 또한 구현한 Digital Drive Unit을 바탕으로 발전 출력 부하를 결정하는 기본 기능을 기존 Motor Drive Unit과 연결하여 작동될 수 있도록 제어 알고리즘 구현과 구현된 제어 시스템을 통해 기존 Turbine Load Set Motor Drive와 연결 가능성을 확인한다. As important device that decide output load in superannuated thermoelectric power plant which do Turbine Load Set Motor device. This generation of electric power system operated Set Up Range Motor according to Set Up value that operator manufactures by hand circumvolve, and generation of electric power output load derision is consisted by internal action including Motor Therefore, in this research passively output load operated Turbine Motor Drive equipment that can have existing Turbine Load Set Motor Performance developing Digital Drive Unit device design. Also control algorithm implementation and existing Turbine Load Set Motor Drive and connection possibility through designed controlling system to connect basis function that decide development output load with Digital Drive Unit that designed also with existing Motor Drive Unit and can be operated.
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문용선,배영철,노상현,Moon, Yong-Seon,Bae, Young-Chul,Roh, Sang-Hyun 한국전자통신학회 2010 한국전자통신학회 논문지 Vol.5 No.6
본 논문에서는 지그비를 이용한 이동 로봇의 자율주행의 선행 연구로서, 메시 네트워크가 가능한 Zigbee Pro 표준안을 지원하는 CC2520을 기반으로 한 지그비 모듈을 개발하였다. 제작 후 성능 개선의 방법으로 지그비 무선 주파수 대역에 맞는 안테나를 네트워크 분석기를 이용하여 선택하였다. 또한 지그비 모듈의 임피던스 매칭을 실행하여 무선 통신의 가능한 송 수신 거리를 늘렸으며, 통신의 안정성을 확보하였다. In this paper, we developed a Zigbee module based on CC2520 which is possible to construct the mesh network and also support to Zigbee Pro standard as a preceding research of autonomous moving of mobile robot using Zigbee. After manufacturing the Zigbee module, we selected antenna to fit Zigbee wireless frequency band using network analyze as means performance improvement. We also carry out an impedance matching of Zigbee module, extend the possible distance of two-way wireless communication and ensure the safety of communication.
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문용선,배영철,노상현,조광훈,박용구,Moon, Yong-Seon,Bae, Young-Chul,Roh, Sang-Hyun,Cho, Kwang-Hoon,Park, Yong-Gu 한국전자통신학회 2010 한국전자통신학회 논문지 Vol.5 No.2
In this paper, we developed component for constituent of mobile robot system using RTC which is adapted as an international standardization among the robot middleware technology. We implemented one system by connecting the f elements of mobile robot constituent to each other and performed performance test on mobile robot system using real mobile robot NRLAB 02 that were implemented. 본 연구에서는 로봇 미들웨어 기술 중 국제표준으로 채택된 RTC를 이용하여 이동 로봇 시스템의 구성요소에 대한 컴포넌트를 개발하였다. 또한 미들웨어 네트워크를 기반으로 이동 로봇 구성요소를 서로 연결하여 하나의 시스템을 구현하였으며 실제 이동 로봇인 NRLAB 02를 이용하여 구현한 이동 로봇 시스템의 성능 시험을 수행하였다.
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특이치 분해를 이용한 상태 공간 디지틀 필터의 최적 실현
문용선,박종안,김재민 한국통신학회 1990 韓國通信學會論文誌 Vol.15 No.2
디지틀 필터 설계에 있어 最小化 誤差 문제는 유한 어장의 실제적 필요성 때문에 제기되는데 이들 오차는 係數 量子化 誤差와 Round off 誤差로 분류된다. 본 논문에서는 이들 오차를 분석하고 감소시키기 위하여 임펄스 설계 명세로부터 직접 최소 係數 量子化 실현을 유도하고 또한 최소 量子化 誤差와 최소 Round off 誤差 실현 사이의 등가 변환 관계로부터 最適 實現 狀態 空間 디지틀 필터를 설계한다. 이러한 방법은 근사화된 3차 모델의 시뮬레이션에 의하여 분석되어 지는데 量子化 誤差 문제에 있어서 직접형이나 종속형 실현보다 우수한 특성을 갖는다. The problem of quantization errors in digital filter design arises because of the practical necessity due to finite wordlength implementation. These errors are classified into coefficient quantization error and roung off error. In this paper, in order to analyze and reduce these errors, minimum ceefficient quantization realization is directly derived form impulse responese design specification. And using the equivalent transform relation between minimum coefficient quantization error and minimum roundoff error realizations, we synthesize an optimal realization state-space digital filter. This technique is analyzed by the simulation of an approximated 3rd model, which shows that it is superior to direct or cascade state-space digital filter in quantization errors.
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문용선,배영철,노상현,조광훈,박용구,Moon, Yong-Seon,Bae, Young-Chul,Roh, Sang-Hyun,Cho, Kwang-Hoon,Park, Yong-Gu 한국전자통신학회 2010 한국전자통신학회 논문지 Vol.5 No.1
본 논문에서는 7자유도 매니퓰레이터를 개발에 있어서 각 관절에 2개 이상의 일반적인 모터를 적용하여 중공형 관절을 구현하고, 전장부가 내장된 소형 구조를 설계하였다. 또한 기존의 산업용 로봇의 한계로 지적받고 있는 작업 반경의 한계 및 위험성을 극복할 수 있는 방안을 제시하고 보다 효율적이며, 안전한 매니퓰레이터의 구현 방법을 제시한다. In this paper, we implement that hollow type joint using two more than general motor and design for compact structure embedded electronic parts in the development of 7 degree of freedom manipulator. We propose a method to overcome risk and the limit of operating radius which are point out as a limit of previous industrial robot. and also propose to more efficient and stable manipulator implement method.
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문용선,문창현,이명복,정철호,최형윤 한국정보통신학회 2004 한국정보통신학회논문지 Vol.8 No.3
최근 차량의 안전에 관한 기술은 전자 및 제어분야의 기술이 접목되어 능동 안전 시스템이 개발되고 있다. ABC(Active Body Control), ABS(Antilock Brake System), ACC(Adaptive Cruise Control) 기술이 대표적이라 할 수 있다. 이러한 기술은 전자 제어 장치를 기반으로 하고 있으며, 차량 네트워크로 데이터를 실시간으로 공유한다. 따라서 본 논문에서는 기계식으로 구성되어 수동으로 작동되는 주차 브레이크 장치를 차량용 네트워크인 CAN를 이용하여 자동으로 작동될 수 있도록 제어 알고리즘 구현과 응용 어플리케이션을 구현한다. 또한 구현되는 제어시스템을 통해 기존의 차량내 전자제어시스템과 통합 운영할 수 있는 가능성을 확인한다. As per the recent technology related to safety of vehicles, Active safety system is being developed in combination withthe technology of electronic system. For example, ABC(Active Body Control), ABS(Antilock Brake System), ACC(Adaptive Cruise Control) are representative of this system. This technology is based on an electronic system, and shares a lot of data through network-system invehicles. Therefore, the control-algorism and the practicable application are realized in this research in order that CAN, network system for vehicles can run the brake device, which is composed mechanically and hand-operated. Additionally the possibility is confirmed that this control-system can be compatible with the existing electronic system in vehicles.
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Design, Control and Localization of Underwater Mine Disposal Robots
문용선,고낙용,서주노,Moon, Yong Seon,Ko, Nak Yong,Sur, Joono Institute of Control 2013 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.19 No.9
This paper describes the design, control, and localization which comprise major aspects of the development of underwater robots for the mine disposal. The developed robots are called the Mine Killer (MK-1) and MK-2. MK-1 had been developed from September 2009 and was presented at the 9-th International Symposium at NPS Monterey CA, on May 17-21, 2010[1]. The paper presents design of MK-1 and MK-2 in detail with comparison of these two versions of MKs. Then it derives hydrodynamic coefficients of MK-1. Based on the coefficients, the motion of MK-1 is simulated for straight line motion and circular motion. Also simulation results for PD control, LQ control and sliding mode control are presented. Finally, it shows a particle filter method for localization of MK-1 and MK-2 using simple range data from acoustic beacons.
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