다수의 모터를 활용한 로봇관절 구조 설계

문용선,노상현,조광훈,배영철,Moon, Yong-Seon,Roh, Sang-Hyun,Jo, Kwang-Hun,Bae, Young-Chul 한국전자통신학회 2012 한국전자통신학회 논문지 Vol.7 No.2

본 논문에서는 모터 설계에서 기존의 단일 모터를 사용한 구동 구조의 단점을 보완하고 중공형 관절의 장점을 활용할 수 있는 방안으로 다수의 모터를 이용한 관절 구성을 통해 높은 토크, 높은 정밀성, 낮은 백래쉬 구현 방법, 2차적인 안전장치 설계 및 적용 방법 등을 제시한다. In this paper, In order to make up for the weak point of driving structure that existing used single motor in motor design, as a method to make use of advantage for joint of hollow type, we propose implementation methods for high torque, high precision, backlash less, and design of secondary safety device, and application method through joint organization using multiple motors.

이동 로봇 모듈의 RTC 미들웨어 개발

문용선,배영철,노상현,조광훈,박용구,Moon, Yong-Seon,Bae, Young-Chul,Roh, Sang-Hyun,Cho, Kwang-Hoon,Park, Yong-Gu 한국전자통신학회 2010 한국전자통신학회 논문지 Vol.5 No.2

In this paper, we developed component for constituent of mobile robot system using RTC which is adapted as an international standardization among the robot middleware technology. We implemented one system by connecting the f elements of mobile robot constituent to each other and performed performance test on mobile robot system using real mobile robot NRLAB 02 that were implemented. 본 연구에서는 로봇 미들웨어 기술 중 국제표준으로 채택된 RTC를 이용하여 이동 로봇 시스템의 구성요소에 대한 컴포넌트를 개발하였다. 또한 미들웨어 네트워크를 기반으로 이동 로봇 구성요소를 서로 연결하여 하나의 시스템을 구현하였으며 실제 이동 로봇인 NRLAB 02를 이용하여 구현한 이동 로봇 시스템의 성능 시험을 수행하였다.

7자유도 매니퓰래이터 협업로봇 설계

문용선,배영철,노상현,조광훈,박용구,Moon, Yong-Seon,Bae, Young-Chul,Roh, Sang-Hyun,Cho, Kwang-Hoon,Park, Yong-Gu 한국전자통신학회 2010 한국전자통신학회 논문지 Vol.5 No.1

본 논문에서는 7자유도 매니퓰레이터를 개발에 있어서 각 관절에 2개 이상의 일반적인 모터를 적용하여 중공형 관절을 구현하고, 전장부가 내장된 소형 구조를 설계하였다. 또한 기존의 산업용 로봇의 한계로 지적받고 있는 작업 반경의 한계 및 위험성을 극복할 수 있는 방안을 제시하고 보다 효율적이며, 안전한 매니퓰레이터의 구현 방법을 제시한다. In this paper, we implement that hollow type joint using two more than general motor and design for compact structure embedded electronic parts in the development of 7 degree of freedom manipulator. We propose a method to overcome risk and the limit of operating radius which are point out as a limit of previous industrial robot. and also propose to more efficient and stable manipulator implement method.

CC2520 기반의 지그비 모듈 구현에 대한 연구

문용선,배영철,노상현,Moon, Yong-Seon,Bae, Young-Chul,Roh, Sang-Hyun 한국전자통신학회 2010 한국전자통신학회 논문지 Vol.5 No.6

본 논문에서는 지그비를 이용한 이동 로봇의 자율주행의 선행 연구로서, 메시 네트워크가 가능한 Zigbee Pro 표준안을 지원하는 CC2520을 기반으로 한 지그비 모듈을 개발하였다. 제작 후 성능 개선의 방법으로 지그비 무선 주파수 대역에 맞는 안테나를 네트워크 분석기를 이용하여 선택하였다. 또한 지그비 모듈의 임피던스 매칭을 실행하여 무선 통신의 가능한 송 수신 거리를 늘렸으며, 통신의 안정성을 확보하였다. In this paper, we developed a Zigbee module based on CC2520 which is possible to construct the mesh network and also support to Zigbee Pro standard as a preceding research of autonomous moving of mobile robot using Zigbee. After manufacturing the Zigbee module, we selected antenna to fit Zigbee wireless frequency band using network analyze as means performance improvement. We also carry out an impedance matching of Zigbee module, extend the possible distance of two-way wireless communication and ensure the safety of communication.

WDM 방식의 양방향 광 이더캣 통신 모듈 구현

문용선,노상현,조광훈,배영철,Moon, Yong-Seon,Roh, Sang-Hyun,Jo, Kwang-Hun,Bae, Young-Chul 한국전자통신학회 2012 한국전자통신학회 논문지 Vol.7 No.2

Recently in industry communication, the efforts that use robot and automation system increased by cooperation with optical communication and industrial Ethernet. In this paper, in order to solve the problem that total network blocking when network fault happens and wiring problem of optical cable, which were big serious disadvantage in industrial optical network systems, we propose bi-directional optical EtherCAT communication technique based on single optical core, which applying WDM method. We describe the content for implementation of WDM bi-directional optical EtherCAT communication module and performance evaluation to verify the performance of related technology as a whole. 최근에 산업용 통신망에서 광통신과 산업용 이더넷을 융합하여 고속으로 로봇, 자동화 시스템에 사용하자고 하는 노력이 증가되고 있다. 본 논문에서는 기존의 산업용 광 네트워크 시스템의 큰 문제점으로 작용하였던 광 네트워크 결함 발생 시의 전체 네트워크 차단 문제 및 광케이블의 배선 문제를 해결하기 위하여 WDM 방식을 적용한 싱글 광 코어 기반의 양방향 광 이더캣 통신 기술을 제안하였다. 또한 해당 기술의 성능 검증을 위하여 WDM 양방향 광 이더캣 통신 모듈을 구현 및 성능 검증에 대한 내용을 종합적으로 기술하였다.

Turbine Load Set 조정을 위한 Digital Unit 개발

문용선,정호진,강성률,최형윤,Moon Yong-Seon,Jeong Ho-Jin,Kang Sung-Ryul,Choi Hyeong-Yoon 한국정보통신학회 2005 한국정보통신학회논문지 Vol.9 No.3

Turbine Load Set Motor장치는 노후화 된 화력 발전소에서 출력 부하를 결정하는 중요한 장치로서, Motor를 가변하면서 발전 출력 부하를 조정하게 된다. 이러한 종래 발전시스템에서는 Set Up Range를 운영자가 수동으로 조작한 Set Up값에 따라 Motor를 회전시키게 되며, Motor를 포함한 내부적 동작에 의해서 발전 출력 부하 결정이 이루어지게 된다. 따라서 본 논문에서는 수동적으로 출력부하를 작동되는 Turbine Motor Drive Unit를 대처할 수 있는 Digital Drive Unit 장치를 개발하여 기존 Turbine Load Set Motor 성능을 지닐 수 있는 장비를 구현한다. 또한 구현한 Digital Drive Unit을 바탕으로 발전 출력 부하를 결정하는 기본 기능을 기존 Motor Drive Unit과 연결하여 작동될 수 있도록 제어 알고리즘 구현과 구현된 제어 시스템을 통해 기존 Turbine Load Set Motor Drive와 연결 가능성을 확인한다. As important device that decide output load in superannuated thermoelectric power plant which do Turbine Load Set Motor device. This generation of electric power system operated Set Up Range Motor according to Set Up value that operator manufactures by hand circumvolve, and generation of electric power output load derision is consisted by internal action including Motor Therefore, in this research passively output load operated Turbine Motor Drive equipment that can have existing Turbine Load Set Motor Performance developing Digital Drive Unit device design. Also control algorithm implementation and existing Turbine Load Set Motor Drive and connection possibility through designed controlling system to connect basis function that decide development output load with Digital Drive Unit that designed also with existing Motor Drive Unit and can be operated.

Design, Control and Localization of Underwater Mine Disposal Robots

문용선,고낙용,서주노,Moon, Yong Seon,Ko, Nak Yong,Sur, Joono Institute of Control 2013 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.19 No.9

This paper describes the design, control, and localization which comprise major aspects of the development of underwater robots for the mine disposal. The developed robots are called the Mine Killer (MK-1) and MK-2. MK-1 had been developed from September 2009 and was presented at the 9-th International Symposium at NPS Monterey CA, on May 17-21, 2010[1]. The paper presents design of MK-1 and MK-2 in detail with comparison of these two versions of MKs. Then it derives hydrodynamic coefficients of MK-1. Based on the coefficients, the motion of MK-1 is simulated for straight line motion and circular motion. Also simulation results for PD control, LQ control and sliding mode control are presented. Finally, it shows a particle filter method for localization of MK-1 and MK-2 using simple range data from acoustic beacons.

이더캣 통신시스템에서 분산 클럭 동기화에 관한 연구

문용선,트롱루안,이영필,차현록,Moon, Yongseomn,Vo, Trong Tuan Anh,Lee, Youngpil,Cha, Hyunrok 한국전자통신학회 2009 한국전자통신학회 논문지 Vol.4 No.4

본 논문에서는 현재 네트워크 기반 제어 시스템에서 사용이 되는 동기화 프로토콜 방식과 최신 산업용 이더넷 기술의 동기화 기술 구현에 사용되는 IEEE1588 동기화 프로토콜에 대한 전반적인 내용을 기술하였다. 또한 IEEE1588 시간 기반 동기화 기술을 사용하는 산업용 이더넷 기술 중의 하나인 이더캣 통신의 동기화 기술의 구현 및 실험을 수행하고, 실험 결과에 대한 평가, 문제점 개선 및 향후 계획에 대한 내용을 기술하였다. In this paper, we describe a method for synchronization protocol method used in control system based on network and IEEE 1599 synchronization method which used for implementation of synchronization technology of advanced industrial Ethernet. We also implement and perform the experiment for synchronization technology of EtherCAT communication which is one of the industrial Ethernet technology used IEEE 1599 synchronization technology based on time. And we describe an evaluation for experiment result, improve the problem and future plan.

RT 미들웨어를 이용한 7자유도 매니퓰레이터 협업로봇을 위한 RT 컴포넌트 구현에 관한 연구

문용선,배영철,노상현,조광훈,Moon, Yong-Seon,Bae, Young-Chul,Roh, Sang-Hyun,Cho, Kwang-Hoon 한국전자통신학회 2011 한국전자통신학회 논문지 Vol.6 No.1

In this paper, we make a RT component as a configuration element of cooperation robot of 7 degree of freedom manipulator using RTM which was adapted international standardization among the robot middleware technology. We implemented the one system by connecting the RT component of elements of a robot organize to each other based on middleware network and tested an operation of implemented system using the 7 degree of freedom manipulator which was real made. 본 연구에서는 로봇 미들웨어 기술 중 국제표준으로 채택된 RTM을 이용하여 7자유도 매니퓰레이터 협업로봇의 구성 요소를 RT 컴포넌트로 만들었다. 또한 미들웨어 네트워크를 기반으로 로봇 구성 요소의 RT 컴포넌트를 서로 연결하여 하나의 로봇 시스템을 구현하였으며, 실제 제작된 7자유도 매니퓰레이터를 이용하여 구현 시스템의 동작을 테스트하였다.

Client-Server 모델에 의한 시각처리시스템

문용선,허형팔,임승우,박경숙,Moon, Yong-Seon,Her, Hyung-Pal,Lim, Seung-Woo,Park, Kyung-Sug 대한전자공학회 1999 電子工學會論文誌-T Vol.t36 No.2

본 논문은 시각정보를 공장자동화에 적용하기 위한 모델을 제안하였다. 제안된 모델에서 클라이언트-서버 모델과 RPC(Remote Procedure Calling)를 이용하여 시각정보를 획득하는 시스템, 공장자동화 전체를 총괄하는 메인서버, 그리고 시각정보만을 처리하는 처리서버로 분산처리 한다. 그 유효성을 지폐인식시스템으로 구현하였다. This paper suggests a model of a visual information system for factory automation. The model is composed of a visual processing system with client-server model and RPC(Remote Procedure Calling); a main server for controlling the whole factory automation process; and a processing server which processes the visual information only. To verify its efficiency, the suggested model is realized on the bill recognition system.