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유압 서보 시스템에의 적용을 위한 퍼지-뉴럴 제어기 설계
나홍철(HongCheoul Na),김영배(YeongBae Kim),전승배(SeungBae Kim) 한국자동차공학회 2003 한국자동차공학회 지부 학술대회 논문집 Vol.2003 No.5
Hydraulic Servo system inherently have many uncertainties and highly nonlinear characteristics, resulting from the flow-pressure relationship, oil leakage, etc. Therefore, it is very difficult to satisfy the given requirement for system output control. To overcome the problems, Fuzzy-Neural theory is utilized which improves control performance by adjusting scaling factors or control rules through learning process.<br/> In this paper, Fuzzy-Neural controller design for application to Electro-Hydraulic Servo system is demonstrated and its validity and robustness of control systems in response to set point change, parameter change and disturbance is proved.<br/> <br/>
서보모터를 이용한 이방성 고무재료 강성시험기 및 제어계측 프로그램 개발에 관한 연구
나홍철(Hongcheol Na) 한국자동차공학회 2021 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2021 No.6
자동차나 기계부품에 있어 고무재료는 다양하게 사용되는데 주로 충격의 흡수, 진동의 완화 등의 목적으로 마운트, 커플링, 방진패드 등에 이용되며, 방진, 방습 등의 기밀용 부품으로도 이용된다. 특히 자동차의 핵심 부품인 타이어의 주재료이기도 하다. 향후 전기자동차나 자율주행차 시대에도 고무재료는 더욱 그 중요성이 커지고 있으며 사용처가 더 늘어나고 있는 추세이다. 이러한 고무재료들은 용도와 목적에 따라 금속부품과 결합되어 가공되기도 하고 성형이 되어 사용되어지는데, 만들어지는 형상과 치수에 따라 강성이 이방성을 갖는다. 즉, 고무부품에 작용되는 힘의 방향에 따라 강성값이 달라지므로 실제 현장의 제품에 적용하기전 다양한 방향에서의 강성을 실험적으로 구하고 그 특성을 규명하여 사용시 발생할 수 있는 문제점들이나 현상을 사전에 면밀히 검토할 필요성이 있다. 본 논문에서는 소형 고무패드, 타이어 표면의 국소패턴, 특정 형상을 갖는 고무블록 등의 강성을 360도 회전하면서 자동으로 측정하고 데이터를 취득하여 분석할 수 있는 시험기와 제어계측프로그램을 개발하여 소개한다. 본 시험 시스템을 이용하면 형상, 패턴 별 고무재료 강성을 다양한 각도에서 측정하고 그 결과를 데이터베이스화 하여 통합관리 할 수 있게 되고 향후 부품 특성에 대한 추적 관리가 편리해진다. 시험기의 구동부는 서보모터3기를 이용하여 수직하중인가, 각도회전, 수평 변위 인가를 할 수 있도록 하였고, 제어 계측 프로그램은 LabVIEW를 이용하여 개발하였다. 모든 시험프로세스는 자동으로 진행되고, 시험결과는 PC에 저장되어 리포트 되며, http 프로토콜을 이용하여 중앙서버에 전달할 수 있도록 하였다.
고하중 차량의 다목적 테스트를 위한 다축 가진 테이블의 기구학 해석
진재현(Jaehyun Jin),나홍철(HongCheoul Na),전승배(Seung-Bae Jeon) 제어로봇시스템학회 2012 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.18 No.9
An excitation table is commonly used for vibration and ride tests for parts or assemblies of automobiles, aircrafts, or other heavy systems. The authors have analyzed several kinematic properties of an excitation table that is under development for heavy transport vehicles. It consists of one table and 7 linear hydraulic actuators. The authors have performed mobility analysis, inverse kinematics, forward kinematics, and singularity analysis. Especially, we have proposed a fast forward kinematic solution considering the limited motion of the excitation table. On the assumption that the motion variables such as rotation angles and displacements are small, the forward kinematic problem is converted to the observer problem of a linear system. This provides a fast solution. Also we have verified that there are no singularity points in the working range by numerical analysis.