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항행 및 항법 : 무인 시스템의 자율 주행을 위한 영상기반 항법기술 동향
김현진 ( Hyoun Jin Kim ),서호성 ( Ho Seong Seo ),김표진 ( Pyo Jin Kim ),이충근 ( Chung Keun Lee ) 한국항행학회 2015 韓國航行學會論文誌 Vol.19 No.2
이 논문에서는 영상정보를 기반으로 한 무인 시스템의 자율 항법기술에 대한 동향을 요약한다. 영상기반 항법기술로는 비주얼서보잉, 비주얼 오도메트리, 영상 기반 SLAM(simultaneous localization and mapping)이 있다. 비주얼 서보잉은 목표 이미지와 현재이미지 사이의 피쳐 차이로부터 원하는 속도 입력을 계산하여 무인 로봇을 목표 자세로 유도하는 데 사용된다. 비주얼 오도메트리는 무인 시스템이 영상정보를 바탕으로 자신의 이동 궤적을 추정하는 기술로, 기존의 dead-reckoning 방식보다 정확성을 향상시킬 수 있다. 영상 기반 SLAM은 무인 시스템이 영상 정보를 활용하여 미지의 환경에 대한 지도를 구축함과 동시에 자신의 위치를 결정해 나가는 기술로, 정확히 알지 못하는 환경에서 무인차량이나 무인기를 운용하는데 필수적이다. 이러한 기술들이 적용된 해외의 연구 사례들을 살펴봄으로써 영상기반 항법기술의 동향을 파악할 수 있었다. This paper surveys vision based autonomous navigation technologies for unmanned systems. Main branches of visual navigation technologies are visual servoing, visual odometry, and visual simultaneous localization and mapping (SLAM). Visual servoingprovides velocity input which guides mobile system to desired pose. This input velocity is calculated from feature difference between desired image and acquired image. Visual odometry is the technology that estimates the relative pose between frames of consecutive image. This can improve the accuracy when compared with the exisiting dead-reckoning methods. Visual SLAM aims for constructing map of unknown environment and determining mobile system’s location simultaneously, which is essential for operation of unmanned systems in unknown environments. The trend of visual navigation is grasped by examining foreign research cases related to visual navigation technology.
신유진(Yu-Jin Shin),김민화(Min Hwa Kim),이창권(Chang-Kwon Lee),김현진(Hyun-Jin Kim),김현승(Hyoun-Sung Kim),서한극(Han-Geuk Seo),이승철(Seung-Cheol Lee) 한국식품영양과학회 2015 한국식품영양과학회지 Vol.44 No.10
장류 발효기술과 유용 천연물을 활용한 프리미엄 발효소스의 개발을 목적으로 소맥분과 콩의 발효물(페이스트 형태), 미더덕 껍질, 뽕잎, 양파 추출물을 단독 또는 혼합하여 첨가한 발효소스를 제조한 후, ACE 저해능과 DPPH 라디칼 소거능을 측정하였다. 그 결과 무첨가 대조구에 비하여 추출물 첨가 발효소스의 ACE 저해능과 라디칼 소거능은 증가하였다. 특히 뽕잎과 양파 추출물을 혼합하여 첨가한 발효소스가 대조구에 비하여 상대적으로 ACE 저해능이 26.92% 증가하였고, DPPH 라디칼 소거능은 40.66% 증가하였다. 이러한 결과는 항고혈압능과 항산화능을 보유한 고품질 소스의 제조에 소맥분과 콩의 발효물, 뽕잎과 양파 추출물 등이 활용될 수 있음을 시사한다. For development of premium sauce, fermented sauces containing ferment (with wheat flour and soybean) and extract(s) of Styela clava (Korean name: miduduk) tunic and/or mulberry leaves and/or onion were prepared, and their angiotensin converting enzyme (ACE) inhibitory and 1,1-diphenyl-2-picrylhydrazyl (DPPH) radical scavenging activities were evaluated. All sauces containing extract(s) showed increased ACE inhibitory and DPPH radical scavenging activities. Especially, sauces containing extracts of mulberry leaves and onion showed superior activities, with 26.92% and 40.66% relatively increased ACE inhibitory and DPPH radical scavenging activities, respectively, compared to control (no extract was added). These results suggest that extracts of mulberry leaves and onion could improve antihypertensive and antioxidant activities of fermented sauce.
비스무스 나노분말 표지 전극의 카드뮴/납 검출특성에 관한 연구
이경자,김현진,이희민,이상훈,이민구,이창규,Lee, Gyeoung-Ja,Kim, Hyoun-Jin,Lee, Hi-Min,Lee, Sang-Hoon,Lee, Min-Ku,Lee, Chang-Kyu 한국분말야금학회 2008 한국분말재료학회지 (KPMI) Vol.15 No.5
Trace analysis of Cd and Pb at surface modified thick film graphite electrode with Bi nanopowder has been carried out using square-wave anodic stripping voltammetry (SWASV) technique. Bi nanopowder synthesized by gas condensation (GC) method showed the size of $50{\sim}100$ nm with BET surface area, $A_{BET}=6.8m^{2}g^{-l}$. For a strong adhesion of the Bi nanopowder onto the screen printed carbon paste electrode, nafion solution was added into Bi-containing suspension. From the SWASV, it was found that the Bi nanopowder electrode exhibited a well-defined responses relating to the oxidations of Cd and Pb. The current peak intensity increased with increasing concentration of Cd and Pb. From the linear relationship between Cd/Pb concentrations and peak current, the sensitivity of the Bi nanopowder electrode was quantitatively estimated. The detection limit of the electrode was estimated to be $0.15{\mu}g/l$ and $0.07{\mu}g/l$ for Cd and Pb, respectively, on the basis of the signal-to-noise characteristics (S/N=3) of the response for the $1.0{\mu}g/l$ solution under a 10 min accumulation.
유제현,김경업,김현진(Kim Hyoun Jin) 한국산업응용수학회 2009 한국산업응용수학회 학술대회 논문집 Vol.4 No.2
본 연구는 미지의 환경에서 무인차량의 이동 장애물 회피를 위하여 모델 예측 기법을 사용하였다. 장애물의 정보와 목적지에 대한 정보를 이용하여 비용함수를 구성하였고, 최적화를 위해 기울기 강하기법을 사용하였다. 이동 장애물이 다가오는 방향을 바꾸어가면서 수치 시뮬레이션을 수행하여 충돌 회피 성능을 검증하였다.
미더덕 껍질, 뽕잎, 양파 추출물을 첨가한 항고혈압 저염간장의 제조 및 특성
신유진(Yu-Jin Shin),이창권(Chang-Kwon Lee),김현진(Hyun-Jin Kim),김현승(Hyoun-Sung Kim),서한극(Han-Geuk Seo),이승철(Seung-Cheol Lee) 한국식품영양과학회 2014 한국식품영양과학회지 Vol.43 No.6
고혈압과 같은 혈관성 질환을 개선할 수 있는 항고혈압 저염간장을 개발하기 위하여 미더덕 껍질, 뽕잎, 양파 추출물을 저염간장(염도 12%)에 첨가하였다. 그 결과 단일 소재 추출물을 첨가하였을 때보다 두 가지 이상을 혼합하여 첨가하였을 때 높은 ACE 저해능과 DPPH 라디칼 소거능을 나타내었다. 특히 미더덕 껍질과 양파의 추출물들을 첨가한 저염간장에서 ACE 저해능과 DPPH 라디칼 소거능이 기존의 일반 염도인 15% 간장에 비하여 상대적으로 약 30% 향상되었다. 이상의 결과는 미더덕 껍질, 뽕잎, 양파의 추출물들이 항고 혈압능과 항산화능에 유익한 저염간장을 제조할 수 있는 유익한 소재로 활용될 수 있음을 시사한다. Extracts of Styela clava (Korean name: miduduk) tunic, mulberry, and onion were selected by pre-screening to develop low-salt soy sauce (12% salt content) with anti-hypertensive activity. After choosing the formula for low-salt soy sauce, extracts were added separately or by mixture in combination. In the case of anti-hypertensive activity, low-salt soy sauce containing extracts of miduduk tunic and onion showed 30% increased inhibitory activity towards angiotensin Ⅰ converting enzyme, compared to normal salt soy sauce (15% salt content). Addition of extracts also significantly increased DPPH radical scavenging activities of the soy sauces. These results suggest that natural resources such as miduduk tunic, mulberry, and/or onion might be potential candidates for development of low-salt soy sauce with anti-hypertensive activity.
백승민(Seung Min Baek),김현진(Hyoun Jin Kim),서종모(Jong-Mo Seo),권동일(Dongil Kwon),최혁진(Hyuk Jin Choi),최진석(Jin-Seok Choi),김미금(Mee Kum Kim),위원량(Won Ryang Wee) 대한검안학회 2011 Annals of optometry and contact lens Vol.10 No.2
목적: 수정체핵경화에 따른 굳기를 정밀하게 측정하여, 백내장 수술 시 수정체핵유화술에 필요한 힘을 추정함으로써 새로운 수술 기법 개발의 기초 자료로 활용하고자 한다. 대상과 방법: 2008년 3월부터 2009년 6월까지 서울대학교병원 안과에서 수정체불투명도분류 3차 개정본(The Lens Opacities Classification System III) 기준 수정체핵색상 5 이상으로 수정체낭외적출술과 인공수정체삽입술을 시행한 35안을 대상으로 하였다. 수정체핵은 낭외적출술 즉시 점탄물질이 들어있는 소형시험관에 밀봉 후 냉장하여 건조와 부종을 방지하였다. 미세함입측정기를 이용하여 하중에 따른 수정체핵의 변형을 측정하였다. 수정체핵 색상을 정확히 측정하기 위하여 디지털카메라로 촬영하고, HSV 색상체계의 value를 혼탁도로 사용하였다. 결과: 35안 중 15안은 수정체핵의 불균일 균열과 변형으로 측정이 불완전하였으며, 20안에서 수정체표면의 정중앙과 수직 절단면의 정중앙 및 가장자리의 변형을 측정할 수 있었다. 수정체핵 색상이 어두울수록 표면 굳기와 절단면 굳기가 단단하였다(R2=0.56, p<0.05). 결론: 수정체핵색상은 수정체핵의 굳기와 높은 상관관계가 있었으며, HSV 색상체계의 value와 선형상관성을 보였다. 이를 토대로 다양한 수정체핵유화술 기법들의 적절한 힘을 추정한다면, 가장 안전한 수술법을 선택하거나 새로운 수술기법의 타당성을 검토할 수 있을 것이다. Purpose: Hardness of lens nucleus was measured in order to estimate the force needed for phacoemulsification and application toward the development of a new surgical technique. Methods: In this experiment, 35 cases were obtained from extracapsular cataract extraction surgery at the Seoul National University Hospital between March 2008 and June 2009. The lens nuclear hardness is measured by using a microindentation instrument. The values in HSV color system were used to represent the degree of the opacification. To obtain the precise value, pictures of the lens nucleuses were taken by a digital camera. Results: Due to deformation, 15 among 35 samples could not be tested. The hardness of each lens nucleus and the value of each lens nucleus had linear correlation (R2 =0.56, p<0.05). Conclusions: It is found that as the lens nuclear color is darker, the lens nucleus is harder. This relationship can be used to determine an adequate surgery process based on the lens nuclear color.