Development of autolanding system of a drone on the moving object attached ArUco on the top

노요섭 영남대학교 대학원 2017 국내석사

드론의 경우 정해진 위치에 도착해 주어진 임무를 수행하고 난 뒤 다시 지정된 착륙지점까지 회항하는 등 비행과정에 있어 제어 기술의 복잡함과 난해함이 존재한다. 특히 모든 비행물체들의 안전사고 중 과반수가 이륙 및 착륙 단계에서 일어나고 있으며, 그만큼 이착륙 단계에서 비행 물체의 제어가 쉽지 않음을 알 수 있다. 이러한 이유로 자율 무인항공기의 자율 주행 시스템은 움직이는 착륙 장소에 정확하고 정밀하게 제어하는 것이 필요하다. 본 논문에서는 짐벌 카메라를 제어하여 영상 기반의 착륙 알고리즘을 제안하고자 한다. 고정된 카메라 시스템은 하향 또는 정면으로 고정되어 있으므로, 좁은 시야를 가지는 단점이 있다. 동적 물체를 추적하도록 제어함으로써 이 문제를 개선할 수 있다. 제안하는 ArUco 마커를 이용하여 낮은 곳에서부터 높은 곳까지 모두 인식할 수 있는 마커를 사용하여 인식률을 높이도록 한다. 실험 결과는 정적인 물체에서 착륙하는 실험과 동적인 물체에 착륙하는 실험을 진행하였고 이 영상 기반 알고리즘이 실제 상황에 적용시킬 수 있음을 보여주었다. In the case of Drone, control technology is complicated and difficult in the flight process, such as returning to a designated landing point after performing a given task at a predetermined position. Especially, a majority of safety accidents of all flying objects occurs(occur) during the takeoff and landing phase, and it is not easy to control the flying object during the takeoff and landing phase. For this reason, the autonomous navigation system of autonomous unmanned aerial vehicles needs to be precise(precisely) and precisely controlled in a moving landing area. In this paper, we propose an image based landing algorithm by controlling the gimbal camera. Since the fixed camera system is fixed downward or frontally, there is a disadvantage that it has a narrow field of view. This problem can be solved by controlling to track dynamic objects. By using the proposed ArUco marker, the recognition rate is increased by using the marker which can recognize from low to high. Experimental results show that the landing experiments on a static object and the landing on a dynamic object are performed and that this image based algorithm can be applied to real situations and that this image based algorithm can be applied to real situations.

전자행정서비스 품질이 고객만족도에 미치는 영향연구 : 천안시를 사례로

노요섭 공주대학교 경영행정대학원 2010 국내석사

Ⅰ. 서 론 1. 연구의 배경 현대 행정의 발전과 함께 더욱 다양한 행정 주체들의 등장과 동시에 행정환경의 급격한 변화가 진행됨에 따라 행정현상에 대한 정부 대응방식에도 효율성 또는 민주성이라는 측면에서 많은 논의들이 활발하게 전개되고 있다. 이러한 논의들의 중심에 있는 문제가 정책과정에의 시민참여 문제이며, 이러한 논의들은 민주주의의 기본 이념에서 싹트기 시작한 시민의 개념이 정부행동원리의 핵심 축으로 재등장하고 있음을 의미한다(Rouban, 1999). 특히 20세기 말부터 불어 닥친 정보화와 민주화 등의 사회 환경의 변화는 국가에 대해 새로운 위상정립을 요구하고 있으며, 산업화 시대의 위계적 정부로부터 고도의 지식정보화 시대를 맞아 분권적 메커니즘으로의 변화를 불가피하게 하고 있다. 우리나라의 경우도 권위주의 국가에서 민주사회로의 진전에 따라 그동안 사회 내부에 잠재되어 있던 다양한 갈등들이 표출하는 계기가 되고 있다(오형국, 2005). 그러나 민주화의 진전에 따른 정부운영에서의 시민참여 문제와 거버넌스(governance)에 관한 활발한 논의에도 불구하고, 오프라인(off-line)에서의 시민들의 실질적인 정책참여는 한계가 있을 수밖에 없었다. 따라서 전통적인 시민참여의 한계를 어느 정도 극복해 줄 수 있는 대안으로 정보기술을 통한 시민참여에 대한 관심이 빠르게 증대되어 왔다. 정보화는 정부, 시장(기업), 시민(시민사회) 간의 전통적인 관계와 질서를 넘어서 혁명적인 변화를 가져오고 있다. 이를 통해 특히 정부가 정보를 독점하던 시대에서 정보의 아래로의 분산을 통해서 국가권력의 탈집중화와 시민사회의 강화를 가능하게 하는 시대로 바뀌고 있다(윤성이, 2001). 이러한 행정환경의 변화와 발전에도 불구하고 시민들은 여전히 행정서비스를 전달받는데 있어 정보 및 접근성 등의 부족으로 여러 가지 불편함에 지속적으로 노출되고 있다. 그 결과 파생되는 보다 큰 문제는 행정의 발전 속도와 서비스 전달 등에 대한 정보에 주민들이 지속적으로 뒤떨어지게 되면 행정서비스에 대한 주민들 간 빈익빈 부익부 현상이 일어나게 됨으로써 행정의 불평등 현상이 악화되고 그 결과 행정서비스에 대한 고객만족도가 저하될 수 있다는 점이다. 따라서 이 같은 상황을 조속히 시정함으로써 모든 주민들이 발전된 행정서비스를 누구나 평등하게 향유할 수 있도록 구체적 조치를 하는 것은 행정의 기본적 역할로서 매우 중요한 행위라 할 수 있다. 다시 말해, 지식정보화 사회에서 지방자치단체의 전자행정 서비스는 자치단체의 운영에 있어 새로운 패러다임(Paradigm)에 부응하고 자치단체간의 경쟁력 강화는 물론 시민과 기업에게 최적의 행정서비스를 제공함으로서 시민들의 삶의 질을 향상시키는 핵심적 실천과제라 할 수 있다. 그동안 우리나라의 각 지방자치단체는 행정의 생산성과 효율성 및 투명성을 높이기 위해 전자행정 서비스를 강화해 왔고, 이로 인하여 자치단체들은 시민들과 소통하는 열린 행정을 펼칠 수가 있었다. 그리고 민원인들에게 어디서든 인터넷으로 편리하게 각종 서류나 민원에 대한 서비스를 받을 수 있게 함으로써 시민들의 삶의 질 향상에 많은 기여를 하였다. 또한 행정 내부적으로도 다른 기관에 구축된 정보를 공동 활용할 수 있게 된 한편, 인사·재정 등의 공통행정업무의 정보화로 행정의 생산성 및 신뢰성이 크게 증진되는 계기를 마련하면서 전자행정 서비스도 고도로 향상되고 발전했다. 이처럼 편리한 전자행정 서비스의 이점 때문에 이미 선진 각국의 정부는 자국 정부의 모든 기관의 근거리통신망(LAN)과 초고속망 또는 지방종합정보망을 연계한 종합적인 정부 네트워크 체계를 구축, 전자정부 구현을 가시화 시켜 나가면서 신속하게 전자행정 서비스를 제공하고 있다. 우리나라도 1987년 국가기간전산망 사업이후 막대한 인력과 예산을 투입하여 본격적으로 전자정부를 추진한 결과 현재 우리나라의 전자정부 수준은 세계 최상위인 것으로 평가받고 있다. 이러한 성과에서 볼 수 있듯이 행정안전부는 전자정부 기반서비스의 활성화를 위해서 전자민원 G4C, 하나로민원 등 현재의 전자정부 서비스뿐만 아니라 향후 차세대 전자정부 서비스의 핵심 인프라인 전자정부통합망, 온라인 원격근무지원서비스(GVPN) 등을 통해 지속적으로 고도화를 추진해 왔다. 그럼에도 불구하고 지난 2008년 한국의 전자정부서비스 이용률은 현재 약 41% 수준으로서 미국의 44%, 싱가포르 53%, 덴마크 63%에 비해 상대적으로 낮은 것으로 분석이 됐는데, 이는 행정기관 간 정보공유 및 연계의 부재, 그리고 정부주도의 서비스 개발 등으로 인한 온라인 완성서비스의 미비가 그 원인인 것으로 해석이 된다. 이처럼 행정의 전자화는 지방자치단체의 자치성을 살리고 시간과 경제적 측면에서 절약과 함께 신속하고 편리함을 가져다주는 현대 행정의 꽃이라 할 수 있기에 모든 시민들이 실생활에서 좀 더 많이 그리고 자주 편리하게 이용할 수 있도록 전자행정 서비스의 확대와 개선이 시급히 요구되고 있다. 현재 우리나라 전자정부에 있어 전자적 행정서비스의 실태를 진단하면 다음과 같은 다양한 문제점들이 잠재되어 있음을 알 수 있다. 첫째, 공급자 중심의 서비스 제공으로 인해 사용자 즉 고객들의 만족도가 매우 낮다는 점이다. 둘째, 수요자의 관점에서 종합적으로 제공되어야 할 서비스가 각 기관의 여러 시스템으로 분산되어 지원되고 있어 불편함이 크다는 점을 들 수 있다. 셋째, 서비스를 제공하는 시스템이 존재하지 않거나 또는 정보의 깊이와 내용이 서로 다르다는 점을 들 수 있으며 넷째, 제공되는 정보서비스의 내용이 풍부하지 못하며 국민의 정책참여, 의견개진, 정보공개를 위한 커뮤니케이션 채널이 부족하다는 점이다. (김성태 (2007), 『신 전자정부론』, 법문사 p.141) 따라서 지방자치단체의 전자행정서비스의 중요성에 대한 인식의 제고 및 이용의 활성화를 위해서는 최신 기술을 적극 도입하고, 그에 따른 보안체계를 지속적으로 강화해 나가야 할 것이다. 또한 온라인 전자행정 서비스가 법·제도상의 문제로, 이용자들이 큰 불편을 겪고 있는 것으로 보고되고 있으므로, 전자 행정의 효율화와 경쟁력 강화를 위해서는 법 개정 등을 통한 원스톱 온라인 민원처리시스템 체계의 구축 등이 시급하다. 2. 연구의 목적 최근 우리나라는 ‘전자정부 월드컵’으로 불리는 UN 전자정부 평가에서 처음으로 세계 1위에 올랐다. 행정안전부는 2010년 UN 전자정부 평가에서 우리나라가 전자정부 준비지수, 온라인 참여지수 등에서 모두 세계 1위를 달성했다고 발표했다. UN 전자정부 평가는 글로벌 전자정부 협력 촉진과 국가경쟁력 강화 유도를 위해 2002년부터 UN 회원국 190여개국을 대상으로 격년으로 실시하고 있다. 세계 각 국의 전자정부 발전 정도는 전자정부 구현을 위한 기반분야(준비지수)와 국민의 정책참여 수준 분야(참여지수) 2개로 나눠져 평가된다. 이번 성과는 2008년 전자정부 준비지수 6위, 온라인 참여지수 2위에서 대폭 상승한 것이다. 특히 온라인 정책참여 용이성을 나타내는 ‘온라인 참여지수’와 전자정부 준비지수 평가항목 중 전자정부 서비스의 편의성·안전성 등을 측정하는 ‘웹 수준’ 지표에서 세계에서 유일하게 만점을 획득, 질적 수준에서 세계 최강임을 입증했다. 전자정부 준비지수에서는 한국(0.88)에 이어 2005년 1위와 2008년 4위를 차지했던 미국(0.85)이 2위에 올랐다. 캐나다(0.84), 영국(0.81), 뉴질랜드(0.81) 노르웨이(0.80) 덴마크(0.79) 호주(0.79) 스페인(0.75) 프랑스(0.75) 등이 뒤를 이었다. 온라인 참여자 지수에서는 한국이 유일하게 1.0 만점을 받았다. 이어 호주(0.91) 스페인(0.83) 뉴질랜드(0.77) 영국(0.77) 일본(0.76) 미국(0.76), 캐나다(0.73), 에스토니아(0.69), 싱가포르(0.69)가 10위권에 들었다. 그러나 현재 세계최고의 전자정부를 구축한 전자정부의 선진국임에도 불구하고 실제 전자행정의 서비스 이용율은 매우 제한적이며 기대에 부응하지 못하고 있는 실정이다. 실제로 본 연구자가 천안시청 공보관을 방문하여 확인한 결과 천안시 전자행정서비스 이용률은 등록회원의 4.5% 정도만이 이용하고 있는 것으로 확인되었다. 전자행정 서비스의 이용률이 기대만큼의 효과를 가져 오지 못하는 원인은 고객의 요구를 제대로 반영하지 못하거나, 이용에 있어서 불편함이 있기 때문인 것으로 볼 수 있다. 이 같은 문제 인식하에서 본 연구는 지방자치단체의 전자행정서비스 이용의 활성화를 위해서는 어떠한 문제점들이 있는지를 자세히 살펴보고, 전자행정서비스 품질이 고객만족도에 미치는 영향연구를 통해 전자행정서비스 이용의 활성화를 위한 구체적 개선방안 등을 제시하는데 연구의 목적을 두고자 한다. 이를 위해 본 연구에서는 성인들을 중심으로 전자행정 서비스 이용실태를 중점적으로 분석하고자 하는데, 그 이유는 무엇보다 지방자치단체의 전자행정서비스 이용에 있어서 성인들이 실질적인 주체들이 되기 때문에 전자행정서비스에 대한 고객만족도 개선방안을 제시하는데 실질적 도움이 될 것이라는 판단 때문이다. 3. 연구의 방법 및 범위 연구목적을 효과적으로 달성하기 위하여 본 연구에서는 첫째, 기존의 연구문헌 고찰을 통하여 전자행정서비스에 대한 개념의 정리와 함께 우리나라 전자행정서비스의 발전과정에 대해 살펴보았다. 둘째, 이를 통해 전자행정 서비스의 제공방식에 대해 살펴보고 이용활성화의 중요성에 대해 논의하며, 동시에 지방자치단체 전자행정서비스의 실태분석을 위하여 외국의 사례를 검토하여 전자행정서비스에 대한 평가기준 및 지표 등을 분석하였다. 마지막으로, 본 연구는 천안시에 거주하는 성인 시민들을 대상으로 전자행정서비스 이용실태를 실증적으로 조사 분석함으로써 지방자치단체의 전자행정서비스에 대한 고객만족도 향상 및 개선방안을 제시하였다. 특히 연구사례로 선정된 천안시 전자정부 이용자들에 대해서는 전자행정에 대한 인식과 만족도에 대한 설문조사가 이루어졌으며, 설문조사는 시민들이 실제로 사용하는 천안시 전자행정서비스의 만족성, 접근성, 유용성, 대응성, 신뢰성에 대한 부문과 그 실행 주체인 천안시의 ‘전자행정서비스 개선방안’의 부문으로 구성하여 실시하였다. 수집된 자료는 SPSS for Window 14.0을 이용해 빈도분석, 신뢰도 분석, 요인분석과 회귀분석, 교차분석, t-test, one-way ANOVA, 전자행정서비스 품질 비교, 만족도를 비교 분석하였다. 여기서, 천안시를 분석의 대상으로 선정한 이유는 기초 지방자치단체 중 전자행정 서비스를 추진함에 있어서 효과를 보고 있기 때문이며, 시민들의 활용도도 상대적으로 중.소 도시에서 높은 것으로 나타났기 때문이다. ABSTRACT A Study on the Affect of the Quality of Electronic Administrative Service on Customer Satisfaction - With the Example of Cheonan City - Yo Seph, Noh Department of Public Administration Graduate School of Kong Ju National University kong Ju, Korea Supervised by Professor Sung Soo, Won Along with the development of modern administration, more diverse administrative subjects are emerging and rapid change in the administrative environment is occurring simultaneously, therefore, much discussions are actively proceeded in the aspect of efficiency or democracy in the government's method of correspondence regarding administrative phenomena. The central issue among such discussions is the issue of civil participation in the course of policy, and such discussions hold the meaning of re-emerging concept of citizens, which began from the basic ideology of democracy, as core axis of the principle of government's action (Rouban, 1999). Especially, the change of social environment such as information-ization and democratization which drew near from the end of the 20th century is demanding establishment of new status, and it is making the shift from the hierarchial government of the industrialization age towards decentralized mechanism in the elevated knowledge and information age. In case of our country, it is becoming a chance for expressing various conflicts which were potentiated within society until now according to the advance from an authoritative country to a democratic society. (Oh, Hyung Guk, 2005). However, despite active discussions about the problem of civil participation and governance in government operation according to the advance of democratization, it could not help but have limits for practical participation in policies for citizens in off-line. Therefore, as an alternative to overcome the limit of traditional participation of citizens in a certain level, interest in participation through information technology has quickly increased. Information is bringing revolutionary change exceeding traditional relation and order among the government, market (enterprise), and citizens (civil society). Through such change, it is changing to an age which it is possible to decentralize national power and strengthen civil society through such change from the government's monopoly of information to its dispersion towards the lower rank. (Yun, Sung Yi, 2001). Despite such change and development of administrative environment, citizens are still constantly exposed to various inconvenience due to the lack of information, approachability, and etc. in having administrative service delivered. The greater problem derived from such result is that if residents constantly fall behind information regarding the speed of administrative development, delivery of service, and etc., the phenomena of the rich-get-richer and the poor-get-poorer occur, leading to aggravation of inequality in administrative service, and eventually, customer satisfaction regarding administrative service can decline. Therefore, it would be very important as basic role of administration to settle the problem in detail by quickly mending such condition so that all residents can equally enjoy a developed administrative service, In other words, electronic adminstration service of self-governing body in the knowledge and information age would be the core practical task for improving the quality of citizens by providing optimized administrative service to citizens and enterprises as well as for strengthening the competitive power among self-governing bodies and correspond to new paradigm in operation of self-governing body. Until now, each self-governing body of our country has strengthened its electronic administration service to heighten productivity, efficiency, and transparency of administration, and due to such strengthening, self-governing bodies could perform open administration communicating with the citizens. In addition, by providing various documents or services of civil complaints conveniently through the internet in any place, it has contributed much in the improvement to the quality of lives of citizens. In addition, information established in other institutes was enabled to be shared for utilization in terms of internal administration, and meanwhile, it prepared a chance to greatly increase productivity and reliability of administration through information-zation of common administrative work such as human resource · financial affairs, and etc., which electronic administration service has also improved and developed in an elevated level. As such, due to the merits of convenient electronic adminstration service, each government of advanced countries has established an integrated government network system linking LAN and high-speed network or local integrated information network of all institutes, visualizing the realization of electronic government and quickly providing electronic administration service. Our country has also proceeded electronic government in full-scale by inputting massive manpower and budget after its National Level Computer Network Business in 1987, and as such result, the level of our country's electronic government is evaluated as the world's best. As it can be seen in such performance, MOPAS (Ministry of Public Administration and Security) has constantly proceeded elevation through electronic government based service such as electronic civil complaint G4C, Hanaro civil complaint, and so on as well as core infrastructure of future generation electronic government service such as electronic government integrated network, GVPN, and etc. to revitalize electronic government based services. Nevertheless, in 2008, the usage rate of Korea's electronic government service was about 41% level, which showed relatively low level compared to the US 44%, Singapore 53%, and Denmark 63%, and such result seems to be because of the absence of information sharing and connection among administrative institutes, and incomplete on-line service due to government lead service development, and etc. As such, digitalization of administration can be called the flower of modern administration for it brings self-governing body's autonomy alive, and brings economical saving in the aspect of economy along with quickness and convenience, so expansion and improvement of electronic administration service is quickly demanded so that all citizens can use it more, frequently, and conveniently in their practical daily lives. However, there are still many problems to be overcome for the step up to on-line settlement of administrative service for civil complaint. Currently, diagnosing the present status of electronic administration service in regards to Korea's electronic government, it can be known that the following various problems potentially exist. First, due to suppler centered service provision, the users, that is, customers' satisfaction is very low. Second, the service which should be provided generally in the view of consumers are dispersed as many systems in each institute, which makes the support have great inconvenience. Third, a system that provides service does not exist or its depth and content of information are different. Fourth, the content of information service is not rich, and communication channels for the people's participation in policy, expressing opinions, and sharing information lack. (Kim, Sung Tae, 2007, 『Theory of New Electronic Government』, Bupmun Publishing p.141) Therefore, to improve the perception about the importance of electronic administration service of self-governing body and revitalize its use, cutting edge technology should be actively introduced, and its according security system should be constantly strengthened. In addition, it is reported that users are experiencing great inconvenience due to legal · regulative problems regarding on-line electronic administration service, so to strengthen efficiency and competitive power of electronic administration, establishing a one-stop on-line civil complaint settlement system by modifying the law, and etc. is quickly required.