Investigation of novel teaching method for skillful operation of working plate with an industrial dual arm robot

T. Mase,R. Kitahata,T. Hirogaki,E. Aoyama 제어로봇시스템학회 2020 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 Vol.2020 No.10

With the advancement of the motion control of industrial robots in recent years, there is a demand for a method that can easily measure the accuracy of the synchronous control of a 2-axis dual-arm robot. Therefore, in this study, we propose a new measurement method that creates a ball rolling motion in a circular orbit on the work plate and uses the rolling motion error with respect to the reference circle. In this study, we conducted experiments on the teaching method when controlling the rolling motion of the ball at a position away from the center of the robot on the work plate. Results showed that an error occurred in the maximum inclination angle of the plate, which we kept the ball steady by correcting a teaching program. As the load is applied to the wrist joints by the plate, the effect of the correction of the teaching point angle cannot be obtained. However, the method of correcting the angular velocity between the teaching points was found to be effective.

경인지역 도금사업장 근로자의 산업보건관리제도에 대한 인식

이경용,이관형 大韓産業醫學會 1992 대한직업환경의학회지 Vol.4 No.1

도금작업장의 근로자들을 대상으로 도금작업장의 산업보건관리제도에 대한 인식을 알아보기 위하여 유해인자에 대한 인식여부 그리고 방진마스크 등의 보호구와 작업장 환경개선 시설의 하나인 환기시설 등에 대한 유용성을 알아보았으며, 다음으로 도금작업장의 산업보건관리 제도인 작업환경 측정과 근로자 건강진단 등에 대한 주관적인 평가정도를 알아보았다. 보호구의 지급현황과 착용여부를 확인한 결과 보호구는 조사대상의 약 90%의 근로자들이 보호구를 지급받고 있었으나 지급받은 보호구를 항상 착용하는 근로자는 지급받은 근로자들중 20%에도 미치지 못하는 것으로 나타났다. 보호구를 착용하지 않는 이유 중에서 가장 많은 응답비율을 보인 것인 답답해서였다. 방진마스크가 답답하여 항상 착용하지 않고 있음에도 보호구의 유용성에 대해서는 절반이상의 근로자들이 유용성을 인식하고 있었다. 다음으로 환기시설의 유용성 대해서는 조사대상 근로자들중 80%이상의 근로자들이 유용하다는 응답을 보였다. 작업장 환경에 대한 인식과 태도의 경우 유해인자의 발생을 인식하고 있는 근로자가 절반에도 미치지 못하는 것으로 나타났으며, 작업환경측정으로 작업장의 유해인자를 얼마나 평가할 수 있다고 생각하는지에 대해서는 약 60%의 근로자들이 어느정도 평가할 수 있다고 응답하였다. 도금작업이 인체에 미치는 영향에 관한 질문에서는 거의 대부분의 근로자들이 도금작업이 인체에 미치는 영향을 알고 있다고 응답하였으나, 비중격천공을 들어본 적이 있는지에 대한 질문에서는 약 60%의 근로자만이 비중격천공이라는 직업병을 들어보았다고 응답하고 있었다. 또한 근로자 건강진단을 통해 직업병을 발견할 수 있다고 응답한 근로자는 전체의 57%였다. 이상의 단일변량 분석결과를 바탕으로 방진마스크의 유용성과 환기시설의 유용성에 대한 인식, 유해인자 평가를 위한 작업환경 측정 및 직업병 조기발견을 위한 근로자 건강진단에 대한 주관적 평가에 영향을 미치는 인자가 무엇인지를 알아본 결과 방진마스크의 유용성과 작업환경 측정에 대한 주관적 평가정도는 조사된 어떠한 요인도 관련성이 없는 것으로 나타났다. 다음으로 환기시설의 유용성에 대한 인식에서는 연령, 도금작업의 종류, 월평균임금수준 등이 영향을 미치는 것으로 나타났다. 근로자 건강진단에 대한 주관적 평가는 연령과 현재 도금작업장의 근무기간 등에 따라 차이가 있는 것으로 나타났다. The purpose of this study is to investigate the present stage of workers' recognition about the institutions of occupational health management in his workplace. In general, workers' recognition about the institutions of occupational health management is related with workers' health behavior for preventing occupational diseases and improving their health status. The subjects of this stady are those who work in the plating industry. The results of the study are as follows : 1. More than half of workers recognize the usefulness of the protective device, and the ventilation device in the workplace. 2. Only 20% of workers have always taken the preventive device. 3. About 60% of workers are aware of occupational diseases in the plation industry. 4. The recognition of the usefulness of the ventilation device the work place is related with age, kinds of plating working part, and the level of monthly wages. 5. The subjective assessment about as mass screenign test regular health examination is related with the age and therwork duration.

환율과 철강가격의 변화가 우리나라 조선산업의 경쟁력에 미치는 영향에 관한 연구

김무형,임대봉 한독사회과학회 2008 한독사회과학논총 Vol.18 No.2

조선산업은 전방산업효과 및 후방산업효과가 상당히 큰 산업이며, 노동집약적인 산업의 속성을 가지면서도 기술집약적인 성격을 동시에 가지는 산업이다. 이러한 조선산업은 우리나라의 전략산업으로서 경상수지에 커다란 영향을 미치는 산업이므로 국제경쟁력의 확보 및 유지가 매우 중요하다. 따라서 본 연구에서는 우리나라 선박수출에 대한 외생적인 변화요인인 환율과 선박의 주요 원자재인 후판가격의 변화가 우리나라의 선박수출에 끼치는 영향을 계량적으로 분석하였다. 분석 결과에 의하면, 선박수출에 대해 환율과 후판가격의 영향력은 유의한 것으로 나타났으며, 환율의 변화가 조선산업의 수출에 더 큰 영향을 미치는 것으로 분석되었다. 이는 개방에 따른 금융환경의 변동성이 그 어느 때보다 큰 오늘날 조선산업에서의 국제경쟁력의 확보 및 유지를 위해서는 환헷지 등의 기능을 더욱 강화할 필요성이 요구된다는 것을 의미한다. Shipbuilding industry is generally of considerably great forward- and backward-effects and belongs to one of the most labor-intensive as well as technology-intensive industries. This industry is strategic to the Korean economy, especially to the maintenance of its current account balance so that the Korean government is very much concerned on improving and maintaining the international competitiveness of shipbuilding. This study focuses on how much the Korean prices of thick steel plate and the foreign exchange rates affect statistically on the export of the Korean shipbuilding. My statistical analysis shows that the prices of thick steel plate and the foreign exchange rates are significant to the Korea's shipbuilding export. This study also shows the latter is more important than the former in the Korea's shipbuilding export. These results imply that the volatility of the Korea's financial system increases greatly because of its opening to the international financial markets and that the Korean government should intensify and diversify foreign exchange hedges to maintain the international competitiveness of its shipbuilding industry.

딥 러닝을 이용한 단면 접수 평판의 음향방사효율 예측

박성종(Seongjong Park),함종호(Jongho Ham),박형식(Hyungsik Park),이희성(Heesung Lee),이동연(Dongyeon Lee) 대한기계학회 2021 大韓機械學會論文集A Vol.45 No.4

선박에서 수중으로 방사되는 소음에 의하여 해양 생태계가 심각한 영향을 받고 있다. 이와 같은 피해를 줄이기 위하여 여러 국제 기구에서는 선박의 수중방사소음에 대한 규제 제정을 협의하고 있다. 선박이 연안을 항해하는 경우에 프로펠러 공동이 발생하지 않는 낮은 속도로 운항하며, 이와 같은 속도영역에서는 탑재 장비에 의한 선체 외판의 진동이 수중소음의 주요한 원인으로 간주된다. 따라서 선체외판과 같은 단순지지 단면 접수 평판의 음향방사효율을 빠르고 정확하게 계산할 필요가 있다. 평판의 방사효율은 모드 중첩법을 이용하여 수치적으로 계산할 수 있으나, 계산 시간을 크게 요구하여 실제 선박의 소음 해석에 적용하기는 한계가 있다. 본 연구에서는 인공 신경망 모형을 이용하여 단면 접수 평판의 방사효율을 예측하고, 이를 계산 시간과 정확도 관점에서 수치해석 결과와 비교하여 딥 러닝을 이용한 추정 기법의 적용 가능성을 검토한다. Marine ecosystems are severely affected by noise radiated from ships into the water. To reduce such damage, several international organizations are discussing the enactment of regulations on underwater radiated noise (URN) of ships. When a ship sails off the coast, it runs at a low speed to which propeller cavitation is not introduced, and the vibration of the shell plate caused by the onboard equipment is the major cause of underwater noise in such a speed range. Therefore, it is necessary to quickly and accurately calculate the acoustic radiation efficiency of a simply supported one side-wetted plate such as a shell plate. The radiation efficiency of the plate can be calculated numerically using a mode superposition method, but it requires a large calculation time; therefore, it is limited in application to the actual ship noise analysis. In this study, an artificial neural network model is used to predict the radiation efficiency of one side-wetted plate and the predictions are compared with the numerical analysis results from the perspective of both the calculation time and the accuracy to examine the applicability of the estimation technique using deep learning.

반도체장비 대형부품의 Ni-P 도금을 위한 KAMF-System 개발

강범석,장정훈 한국공업화학회 2019 한국공업화학회 연구논문 초록집 Vol.2019 No.0

국제 반도체장비 시장이 점진적으로 확장됨에 따라 시장경쟁이 심화되면서 장비의 구성요소에 대한 기능성 향상이 중요시 되고 있으며, 반도체의 주재료인 실리콘 웨이퍼를 각종 오염 및 충격에서 보호해주는 대형 Plate 부품에 대해 표면처리를 통한 기능성을 부여하고 있다. 반도체장비 구성품인 Plate의 기능성 향상을 위해 사용되는 대표적인 표면처리방법은 무전해 Ni-P 도금(P nickel plating)으로서 높은 내식성과 경도로 내식성/내마모성 피막과 인(P) 함량에 의해 비자성의 피막이 얻어져 효율적이다. 하지만, 반도체장비 구성품인 대형 Plate의 경우 크기가 거대해(폭: 약 1.5~2m, 무게: 500~1,000kg) 대형부품으로 분류되며, 조그마한 소형 제품에 비해 공정이 어렵고, 불량률이 높은 문제점이 있었다. 본 연구를 통해 Dual hoist를 도입한 KAMF-System을 개발하였으며, 공정의 생산성 향상/작업자 안전성 보장/Smart process 등의 청정생산공정이 구축될 것으로 사료된다.

광주 하남산업단지 내 도장, 도금, 주물․주조, 고무제조 및 폐유정제 사업장에서 발생되는 악취물질의 조사 연구

김난희,박강수,박승열,김도술,김동수,이경석,백계진,문용운 한국냄새환경학회 2011 실내환경 및 냄새 학회지 Vol.10 No.2

본 연구에서는 광주 하남산업단지 내 도장, 도금, 주물․주조, 고무제조, 폐유정제사업장을 대상으로 사업장별로 발생되는 악취물질 중 악취기여도가 큰 물질을 조사하고자 하였다. 이를 위해 방지시설 배출구에서 질소화합물 2종, 황화합물 5종, 알데하이드류 13종, 휘발성유기화합물 10종, 총 30항목을 조사하였다. 조사결과 악취기여도가 큰 물질은 도장사업장에서는 뷰틸알데하이드(73.8%) > 아세트알데하이드(17.7%) > 프로피온알데하이드(4.9%) 순으로 나타났고, 도금사업장에서는 아세트알데하이드(59%) > 암모니아(19.1%) > 황화수소(13.1%) 순으로 나타났다. 그리고 주물․주조사업장에서는 황화수소(65.9%) > 아세트알데하이드(17.2%) > 이산화황(5.2%)으로 나타났다. 그리고 주물․주조사업장에서는 황화수소(65.9%) > 아세트알데하이드(17.2%) > 이산화황(5.2%) 순으로 나타났으며, 고무제조사업장에서는 I-발레르알데하이드(35.0%) > 뷰틸알데하이드(32.0%) > n-발레르알데하이드(13.3%)으로 나타났다. 폐유정제사업장에서는 아세트알데하이드(36.8%) > 뷰틸알데하이드(33.6%) > 이산화황(14.5%) 순으로 나타났다. In this study was analyzed substances that high contribute to odor strength degree which emitted from the painting, the plating, the casting, the rubber manufacturing, and the used oil refining facilities in Gwangju Hanam industrial complex. In order to this, we analyzed two types of nitrogen compounds, five types of sulfur compounds, thirteen types of the aldehyde, and ten types of volatile organic compounds discharged from an outlet for antipollution facilities. The results are as following high contribution rate sustances to odor strenth was ordered butylaldehyde (73.8%) > acetaldehyde (17.7%) > ropionaldehyde (4.9%) at painting facilities. At plating facilities, it was ordered Acetaldehyde (59.0%) > ammonia (19.1) > hydrogen sulfide (13.1%). At casting facilities, it was ordered Hydrogen sulfide (65.9%) > acetaldehyde (17.2%) > sulfur dioxide(5.2%). At rubber manufacturing facilities, it was ordered i-valeraldehyde(35.0%) > butylaldehyde (32.0%) > n-valeraldehyde (13.3%) and at used oil refinery facilities, it was ordered Acetaldehyde(36.8%)> butylaldehyde (33.6%) > sulfur dioxide (14.5%).

광주 하남산업단지 내 도장, 도금, 주물ㆍ주조, 고무제조 및 폐유정제 사업장에서 발생되는 악취물질의 조사 연구

김난희,박강수,이세행,박승열,김도술,김동수,이경석,백계진,문용운 한국냄새환경학회 2011 실내환경 및 냄새 학회지 Vol.10 No.2

In this study was analyzed substances that high contribute to odor strength degree which emitted from the painting, the plating, the casting, the rubber manufacturing, and the used oil refining facilities in Gwangju Hanam industrial complex. In order to this, we analyzed two types of nitrogen compounds, five types of sulfur compounds, thirteen types of the aldehyde, and ten types of volatile organic compounds discharged from an outlet for antipollution facilities. The results are as following high contribution rate sustances to odor strenth was ordered butylaldehyde (73.8%) > acetaldehyde (17.7%) > propionaldehyde (4.9%) at painting facilities. At plating facilities, it was ordered Acetaldehyde (59.0%) > ammonia (19.1) > hydrogen sulfide (13.1%). At casting facilities, it was ordered Hydrogen sulfide (65.9%) > acetaldehyde (17.2%) > sulfur dioxide(5.2%). At rubber manufacturing facilities, it was ordered i-valeraldehyde (35.0%) > butylaldehyde (32.0%) > n-valeraldehyde (13.3%) and at used oil refinery facilities, it was ordered Acetaldehyde (36.8%)> butylaldehyde (33.6%) > sulfur dioxide (14.5%).

Evaluation of amine-functionalized acrylic ion exchange fiber for chromium(VI) removal using flow-through experiments modeling and real wastewater

Nam, Aram,Choi, Ung Su,Yun, Seong-Taek,Choi, Jae-Woo,Park, Jeong-Ann,Lee, Sang-Hyup THE KOREAN SOCIETY OF INDUSTRIAL AND ENGINEERING 2018 JOURNAL OF INDUSTRIAL AND ENGINEERING CHEMISTRY -S Vol.66 No.-

<P><B>Abstract</B></P> <P>Poly(acrylo-amidino diethylenediamine) (PADD), fibrous form of anion exchangers, was synthesized to remove Cr(VI). The experimental results were described well by the Langmuir isotherm model (Q<SUB>max</SUB> =4.67mmol/g) and pseudo second-order model. The Cr(VI) adsorption capacities were increased by decreasing pH because the –NH<SUB>2</SUB> in PADD become more positively charged. During five regeneration cycles, Cr(VI) adsorption capacity retained over 95.96% of the initial capacity. Color of the PADD (yellow) changed to green owing to Cr(VI) reduction to Cr(III) and amine transformed into a oxidized form (imine). The PADD was successfully treated Cr(VI) in two different concentrations of industrial wastewater.</P> <P><B>Highlights</B></P> <P> <UL> <LI> PADD was successfully synthesized by chemical grafting of polyacrylonitrile fiber. </LI> <LI> Cr(VI) adsorption on PADD is rapid process with maximum capacity of 4.67mmol/g. </LI> <LI> High Cr(VI) adsorption capacity of PADD is maintained in flow-through condition. </LI> <LI> Cr(VI) adsorption capacity of PADD is retained during five regeneration steps. </LI> <LI> PADD can treat well with a real plating wastewater containing Cr(VI). </LI> </UL> </P> <P><B>Graphical abstract</B></P> <P>[DISPLAY OMISSION]</P>

도금 사업장 근로자에게 발생한 시안화수소 급성중독과 작업환경평가

함승헌,최원준,이준형,임용수,강지현,강성규 한국산업보건학회 2019 한국산업보건학회지 Vol.29 No.3

Introduction: An unexpected death was reported in a beginner immediately after starting the work at a plating factory. After the incident, air sampling was performed using a simulation of the situation as it had been at the time. Methods: To evaluate the airborne concentration of hydrogen cyanide, a total of six samples were collected: one personal sample, three area samples, and two background samples (office and outdoors). Hydrogen cyanide measurement was performed according to the standard sampling protocol recommended by the U.S. NIOSH (National Institute of Occupational Safety and Health). Results: The highest concentration of hydrogen cyanide was 0.938 ppm measured in a sample collected from the plating bath area with local exhaust ventilation. This value was approximately 20% of the ceiling occupational exposure limit. The personal sample showed a concentration of 0.135 ppm. Samples collected near the bath in which the incident occurred and a dehydrator showed hydrogen cyanide concentrations of 0.236 ppm and 0.101 ppm, respectively. Hydrogen cyanide was not detected in the background samples (office and outdoors). Conclusions: It is necessary to use proper ventilation systems and respirators in plating factories to prevent acute poisoning. Furthermore, it is important to educate and train new workers dealing with toxic substances.

SNA 기반 제품 트래킹 제조데이터를 활용한 공급사슬 최적화 방안 연구 - 도금 표면처리 제조업을 중심으로 -

김일중,김흥남,신민수,한아람,채희수,김진영,박준용 글로벌경영학회 2023 글로벌경영학회지 Vol.20 No.5

본 연구에서는 국내 울산 지역 내 금속표면처리 분야에서 중요한 위치의 K사 공급사슬을 소셜 네트워크 분석을 통해 지역 공급망을 시각화하고 기업 간의 구조, 관계 및 상호의존성을 평가하여 공급망 내 복잡한 동태를 포괄적으로 이해하는 것을 목표로 한다. 결과에서 소셜 네트워크 분석의 연결 중심성, 매개 중심성, 근접 중심성, 고유벡터 중심성 지표를 사용하여 공급망 내에서 핵심 허브의 지배적인 영향력(S3HY, S3SY)과 숨겨진 중추적 노드(S1SY)를 식별하였다. 이러한 분석은 전략적 의사결정과 최적의 공급망 전략 수립을 위한 이론적, 실증적 근거로 활용될 수 있을 것으로 기대한다. This study aims to comprehensively understand the complex dynamics within the supply chain by visualizing the local supply chain of Company K, an essential company in the metal surface treatment field in the region, through social network analysis and evaluating the structure, relationships, and interdependence between companies. Do this. Connectivity, betweenness, proximity, and eigenvector centrality indicators were used to identify the dominant influence of key hubs (S3HY, S3SY) and hidden pivotal nodes (S1SY) within the supply chain. This analysis is expected to be a theoretical and empirical basis for strategic decision-making and optimal supply chain strategy establishment.