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퍼지이론에 기초한 유비쿼터스 교통시대 첨단차량 운전자의 불안감도 산정
박희제(Park Hee Je),배상훈(Bae Sang Hoon),김영섭(Kim Young Seup) 대한토목학회 2008 대한토목학회논문집 D Vol.28 No.1D
현재 첨단차량 분야의 기본 기술 중 기 개발된 추종모형은 운전자 및 운행 환경적 요소 등을 배제하고 오직 두 차량사이의 물리적 상관관계에 의해서만 거동하도록 개발되어져 있다. 그러나 추종거동의 현실적 적용을 위해서는 차량 운전자의 특성 및 운행 환경적 요소의 적용이 필수적이다. 따라서 본 논문에서는 보다 현실적용이 용이한 추종모형의 개발을 위한 선행연구로서 차량 운전자가 주행 중 느끼는 불안감의 정도를 산정하기 위한 방법을 제시하고자 하였다. 운전자의 불안감도(Measure of Alarmness ; MOA)는 유비쿼터스 교통 하에서 첨단차량이 추종거동을 하고 있을 때 추종차량과 선행차량 간의 상대적 관계 및 환경적 요인과 운전자의 특성에 의해 측정되는 수치이다. 운전자 MOA의 일반적이고 객관적인 측정을 위하여 운전자 불안감도에 대한 설문조사를 수행하고 이를 바탕으로 MOA 측정 퍼지로직모형을 구축하였다. 시나리오에 의해 정의된 입력값으로 MOA를 산정하여 구축한 퍼지로직모형의 타당성을 입증하였으며, 본 논문의 결과는 주행 중 관여하는 여러 가지 요소에 따라 추종상태에서 느끼는 운전자의 불안감도를 정량적으로 측정함으로서 기존의 추종거동모형을 보다 현실화시키기 위한 기틀을 마련하였다. 이러한 불안감도는 운전자의 주행 중 안전성과 안락함을 평가하는데 주요한 척도로 적용될 것으로 사료된다. Currently, existing car following models among several basic systems of advanced vehicle systems are almost developed related to the physical relation between two vehicles except for the driver's behavior or environmental factors. But the consideration of driver's character and environmental factors on driving are very essential factors for actual application. Hence, we suggested calibrating the degree of driver's discomfort on driving that is the former study to develop a new car following model of advanced vehicle to use in actuality. The degree of driver's discomfortness (Measure-of-Alarmness; MOA)is measured related to the relationship between the following vehicle and the preceding vehicle, the environmental factors and driver's characters in ubiquitous traffic. We made up questions to drivers to obtain the general and the objective measurement of driver's MOA. And the fuzzy logic model for measurement of MOA was constructed based on the results of survey. We verified the suitability of fuzzy logic model through the computation of MOA with several scenarios. And we measured the quantitative degree of driver's discomfortness on car following related to several factors which affect drivers. In accordance with this study, development of car following model applying driver's MOA will promote the actual application of advanced vehicle more effectively than the existing models. Finally, we thought the measurement of driver's MOA will be applied significantly to evaluate safety and comfort of drivers on driving.
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정민지(Minji Jeong),김진용(Jinyong Kim),정창현(Changhyun Jeong),이영석(Youngseok Lee),정도현(Dohyun Jung) 한국자동차공학회 2011 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2011 No.5
This paper is research about proactive safety and we have measured driver"s real time position of eye and head by using a camera settled in front of operator (driver) and a eye tracker equipment. Collected data were used to analyze a correlation between driver’s career and gender and its effect on driver’s behavior. Moreover, By calculating standard deviation figure (σ) of driver’s head behavior studied to represent how stable behavior depend on features driver has. This study results will be used to concrete an accident preventative education and be utilized as basic material for design system such as each different warning process following driver’s feature.
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박희제,배상훈,정희진 대한교통학회 2008 大韓交通學會誌 Vol.26 No.2
기존의 첨단차량 추종거동 모형은 선행차량과의 상대거리와 관계없이 동일한 속도이면 추종상태를 유지하는 비현실적 제약성을 내포하고 있다. 따라서 본 연구에서는 추종상황에서 차량간 적정 상대거리를 유지함과 동시에 추종차량 운전자의 안전성과 안락함을 고려하기 위해 인간공학요소를 반영한 보다 현실적인 추종거동모형을 개발하고자 하였다. 인간공학요소의 반영을 위하여 운전자의 개별특성, 환경적 요소, 속도 및 거리관계에 의해 나타나는 운전자의 불안감도(MOA, Measurement of Alarm)를 퍼지모형 구축을 통해 측정하였으며, 측정된 불안감도를 경감시키고 적정 안전거리를 확보하도록 모형을 개발하였다. 개발된 모형의 성능을 검증하기 위하여 기 개발된 GGM(General GM)모형과 동일한 시나리오에 따라 시뮬레이션을 수행하였다. 수행 결과, 선행차량과의 상대거리에 관계없이 속도가 동일하면 추종을 그대로 유지하는 GGM모형과 달리, 제안된 모형은 선행차량과의 상대거리가 안전거리 이하 또는 이상이면 상대거리를 안전거리만큼 넓히거나 좁힌 후 추종상태를 유지하였다. 이는 제안된 모형이 기존의 모형에 비해 더욱 안전한 거동을 하는 것을 나타낸다. 또한 GGM모형이 상대거리와 속도 관계에 의해 높은 불안감도를 유지하는 반면, 제안된 모형은 불안감도를 허용 불안감도까지 경감시켜 추종거동을 유지하여 운전자의 안락함을 잘 반영하는 것으로 나타났다. 따라서 운전자 불안감도의 경감 측면과 도로이용의 효율성 측면에서 제안된 모형이 기존의 GGM모형을 대폭 현실화시킨 것으로 판단되었다. Conventional car following models are controlled when the velocity of following vehicle is equal to preceding vehicle without consideration of relative distance. Also, since the car following models are hardly consider the driver's behaviors and the environmental factors in driving, the models can't be adopted in reality. Hence, we developed the car following model applying Human Factors to consider driver's safety and comfortness. We simulated to compare the suggested model with the existing model, GGM(General GM). As results of simulations, the GGM model followed the preceding vehicle when the velocity of following vehicle was equal to preceding vehicle without relation of relative range. The other side, when the relative range was less or over than safety range, the suggested model made the relative range equal to safety range. Accordingly, we could be sure that the model would decrease the driver's discomfort and intensify the safety on driving without unnecessary waste of road. We identified that the suggested model is more realistic than the conventional GGM model.
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김범준(Beomjun Kim),이경수(Kyongsu Yi) 한국자동차공학회 2012 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2012 No.11
This paper presents an probabilistic driver risk monitoring method with enhanced prediction for the future behavior of host vehicle and surround vehicles. For the improvement of vehicle safety and the reduction of aggressive maneuvers, threat assessment, or driver risk monitoring must occur over longer prediction horizons with consideration of driver"s behavior and driving situation. This paper proposes a framework that divides the problem of driver risk monitoring into two components. The first component is reliable prediction for the host vehicle"s potential position at each future time step with corresponding two dimensional gaussian properties such as mean vector and covariance matrix. The second component predicts potential behavior of each surround vehicle along the given future time horizon from a two dimensional gaussian perspective. Finally, to quantitatively measure the driver"s risk in the given driving situation, the third component calculates the probability of collision directly by using a normal distribution theory. The proposed driver risk monitoring method has been investigated via vehicle tests. It has been shown that proposed risk monitoring method is applicable to common risky driving situations and has strength in the rapidness and accuracy of threat assessment by comparison with existing risk indices.
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종방향 및 횡방향 거동을 고려한 AEB 시스템 해석환경구축 및 성능평가
조하나(Hana Cho),박지인(Jiin Park ),전광기(Kwangki Jeon) 한국자동차공학회 2017 한국자동차공학회 지부 학술대회 논문집 Vol.2017 No.6
Generally AEB tests for pedestrian are performed in Euro NCAP considering vehicle’s longitudinal behavior. But protecting pedestrian needs to consider vehicle and pedestrian’s Lateral behavior as well. The paper presents establishment of simulation environment and performance evaluation considering vehicle and pedestrian’s lateral behavior. AEB algorithm consisted of TTC(time to collision) and Target Lateral Speed is designed to apply simulation environment considering longitudinal and lateral behavior. This system is developed by means of MATLAB/Simulink and Carsim for various scenarios beyond Euro NCAP scenarios.
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