계층적 분석방법을 이용한 실시간 퍼지로봇핸드의 양방향 제어의 구현

진현수(HyunSoo JIN),홍유식(YooSik Hong) 한국지능시스템학회 2004 한국지능시스템학회논문지 Vol.14 No.5

원격 조작기는 같은 일을 반복적으로 수행하지 않는다는 점에서 산업용 로봇 과는 구별 된다. 즉 조작자가 작업을 하는 동안 직접 판단을 내리며 조작기에 제어 명령을 내린다는 점에서 조작자도 원격 조작기를 제어하기 위한 제어루프에 포함된다.PID 제어에 의존하는 원격 제어기의 모델링 오차를 줄이기 위한 방법이 퍼지 제어기의 구현이라 할 수 있는데 위치-힘제어 방식의 양방향 제어에서는 진동으로 인한 불안정성을 내포하고 있다. 비선형성에 의한 모델링 오차를 계층제어 방식에서는 여러 각도의 입력을 종합하여 판단한 조작자의 경험적 제어 규칙을 선형적으로 변환 모델링 함으로써 안정화 시킬 수 있다. 즉, 다속성 계층을 사용함으로써 선형적인 결과를 얻어 낼 수가 있다. Telemanipulator is distingushed from industrial robot by iterating same specified work. Manipulator operator is included in control loop for controlling the telemanipulator because he decide directly during the work and order controllabily .We implement fuzzy controller for reducing the modelling error of telemanipulator which depend on the PID controller. But position-force control method of bidirectional control impose unsafety of vibiration and Analytic Hierchy method can stabilize for reducing nonlinear modelling error by expert operator because of transformation empirical control rule to linear model.

이동 데이터베이스 시스템에서 타임스탬프를 이용한 낙관적 동시성 제어 기법

김대호 ( Dae-ho Kim ),정병수 ( Byeong-soo Jeong ),이영구 ( Youngkoo Lee ) 한국인터넷정보학회 2006 인터넷정보학회논문지 Vol.7 No.4

이동 컴퓨팅 환경에서는 서버와 이동 클라이언트 사이의 비대칭적인 통신 대역폭의 특성 때문에 데이터 방송 기법이 효과적인 데이터 전달 방식으로 널리 사용되고 있다. 방송 기법을 사용하는 이동 데이터베이스 시스템에서는 무선 네트워크 환경과 이동 컴퓨팅 환경을 고려한 새로운 동시성 제어 기술이 요구된다. 본 논문에서는 낙관적 동시성 제어 기법을 기반으로 이동 컴퓨팅 환경에 적합한 OCC/DTA(Optimistic Concurrency Control with Dynamic Time-stamp Adjustment)기법을 제안한다. 제안하는 기법은 이동 클라이언트에서의 부분적 검증 작업을 통하여 비대칭적인 무선 네트워크 환경의 통신 부하를 줄일 수 있으며, 이동 트랜잭션들의 직렬화 순서를 동적으로 재조정함으로써 이동 트랜잭션의 처리율을 향상 시킬 수 있다. 제안한 기법이 데이터 일관성을 만족할 수 있음을 이론적으로 증명하고, 모의실험을 통하여 동시성 제어 기법의 성능을 분석한다. Data broadcasting is an efficient method for disseminating data, and is widely accepted in the database applications of mobile computing environments because of its asymmetric communication bandwidth between a server and mobile clients. This requires new types of concurrency control mechanism to support mobile transactions executed in the mobile clients, which have low-bandwidths toward the server. In this paper, we propose an OCC/DTA (Optimistic Concurrency Control with Dynamic Time-stamp Adjustment) protocol that can be efficiently adapted to mobile computing environments. The protocol reduces communication overhead by using client-side validation procedure and enhances transaction throughput by adjusting serialization order without violating transaction semantics. We show that the proposed protocol satisfies data consistency requirements, and simulate that this protocol can improve the performance of mobile transactions in data broadcasting environments.

RFID 데이터의 일관성을 위한 재수행 트랜잭션 모델

류우석,홍봉희,권준호 한국정보과학회 2012 정보과학회논문지 : 데이타베이스 Vol.39 No.5

RFID 데이터는 RFID 태그의 메모리에 저장된 데이터로서 RFID 태그를 부착한 물품의 상세정보를 기록/조회하는데 사용된다. RFID 데이터를 접근하기 위해 미들웨어에 등록된 태그 연산들은 태그가 RFID 리더를 통해 인식되었을 때 RF 통신을 이용하여 실행된다. 하지만, 이때 통신의 간헐성 및 불확실성으로 인해 연산이 완전히 실행되지 않을 수 있다. 즉, 통신 메시지가 유실되거나 태그가 통신 영역에서 벗어나는 경우 연산의 일부만 실행되거나 태그 상태가 불분명해지는 경우가 발생하며, 이로 인해 데이터의 불일치 문제가 발생한다. 본 논문에서는 태그 연산들을 RFID 트랜잭션으로 모델링하고 트랜잭션 처리를 통해 RFID 데이터의 일관성을 보장하는 기법을 제시한다. 이를 위해 본 논문에서는 먼저 RFID 트랜잭션을 정의하고 기존의 트랜잭션과의 차이점을 분석한다. 트랜잭션이 불완전하게 실행된 경우, 이를 재처리하기 위한 재수행 트랜잭션을 정의하고 태그가 임의의 리더에서 다시 인식되었을 때 트랜잭션의 완료를 보장하기 위한 재수행 트랜잭션 모델을 제안한다. 또한, RFID 데이터의 일관성을 보장하기 위하여 연속 질의를 기반으로 한 동시성 제어 메커니즘을 제시함으로써 RF 통신의 특성으로 인해 발생하는 데이터 불일치 문제를 해결한다. 시뮬레이션 실험을 통해 제안하는 재수행 모델이 트랜잭션의 일관성을 유지함과 동시에 트랜잭션의 완료 성능 또한 증가시킴을 입증한다. RFID data are stored in the memory of RFID tag for recording/retrieving detailed information of tagged objects. Tag operations are registered in the RFID middleware to access RFID data, and can be executed when the corresponding tag is identified by the corresponding RFID reader. However, volatility and uncertainty of RF communication interferes complete execution of the tag operations. Communication errors, such as message loss or tag’s disappearance from the RF-field of the reader, cause partial writes or the indeterminate state of RFID data. As a result, RFID data remain inconsistent. The idea of this paper is to model tag operations as RFID transaction and provide consistency of RFID data in point of transaction processing. To do this, this paper first defines RFID transaction and discusses unique characteristics of RFID transaction compared from other transactions. This paper also proposes a reprocessing transaction model to ensure commit of incomplete transactions. The proposed model creates a reprocessing transaction for an incomplete transaction and resumes execution of the transaction when the corresponding tag is re-observed by any reader. This paper also proposes a continuous-query based concurrency control mechanism to provide consistency of RFID data during the reprocessing. Experimental study shows that the proposed model increases the number of successful executions of RFID transactions as well as preserves consistency of RFID data.

공기압 실린더의 위치제어 일관성을 위한 제어 알고리즘

이지훈(Ji-Hoon Lee),남윤주(Yun-Joo Nam),박명관(Myeong-Kwan Park) 대한기계학회 2007 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2007 No.5

This paper presents a novel control algorithm for position control of pneumatic cylinder. Generally, it is difficult to control the pneumatic servo system, due to nonlinearities such as air compressibility, the opening area of the valve, and frictional force between the cylinder and the piston. Especially, it is of significant importance for the control consisten-cy to return the cylinder pressures at equilibrium point to the initial states, still with guaranteeing the continuity of the pressures. For this purpose, the proposed control algorithm makes pressures of both cylinder chambers identical in magnitude but different in direction. The effectiveness and practicability of the control algorithm for the precise position control of the pneumatic cylinder are verified through the simulation study.

공기압 실린더의 위치제어 일관성을 위한 제어 알고리즘

이지훈(Ji-Hoon Lee),남윤주(Yun-Joo Nam),박명관(Myeong-Kwan Park) 대한기계학회 2007 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2007 No.10

This paper presents a novel control scheme for ensuring the position control consistency of the pneumatic cylinder featured with two flow control valves. The proposed control scheme makes pressure variations with respect to time in both chambers of the pneumatic cylinder identical in magnitude but different in direction. With this control scheme, the chamber pressures can return to the initially setting value, and therefore the position control consistency can be ensured. In order to investigate the control performance in the viewpoint of accuracy and repeatability, a series of simulations and experiments are performed using multi-stepwise position trajectories. Through the comparison study between simulation analyses and experimental results, the feasibility and practicability of the proposed control scheme are verified.

모바일 클라이언트에 캐쉬된 공간 데이터의 일관성 제어 기법

안경환,차지태,홍봉희 한국정보과학회 2004 정보과학회논문지 : 데이타베이스 Vol.31 No.3

모바일 클라이언트-서버 환경에서 모바일 클라이언트는 무선 통신의 높은 비용으로 인하여 서버와 단절된 상태를 가지며, 캐쉬된 지도의 효율적인 갱신을 위해 지역 복사본을 클라이언트가 갖는다. 이러한 환경에서 서버 데이타베이스의 일부가 변경된 경우 일관성 제어시에 캐쉬가 무효화될 수 있고, 이로 인해 캐쉬된 전체 데이타가 재 전송되는 것은 비효율적이다. 그러므로 서버에서 변경된 객체 정보를 로그로 기록하여, 캐쉬된 영역에 속하는 최근 변경 정보만을 전파하는 방법이 필요하다. 그러나 순차적으로 저장되는 로그의 경우 다음과 같은 문제점을 가진다. 첫째, 로그가 계속해서 누적된다. 이는 서버의 저장 공간 문제와 로그의 검색 성능 저하를 가져온다. 둘째, 순차적인 검색을 해야 한다. 로그의 양이 많을 경우 순차 검색은 비효율적이다. 셋째, 해당 클라이언트에게 불필요한 로그도 함께 전파된다. 이는 변경 정보 전파시 높은 무선 통신 비용을 발생시킨다. 이 논문에서는 이러한 문제점들을 해결하기 위해서 불필요한 로그들을 정의하고, 이들을 생성 및 검색 단계에서 제거, 여과하기 위한 기법들을 제시한다. 또한 순차 저장된 로그에 대한 검색 시간을 단축시키기 위한 구조와 기법을 제시한다. In mobile client-server environments, mobile clients usually are disconnected with their server because of high cost of wireless communication and keep their own local copies to provide efficient updating the cached map. The update of the server database leads to invalidation of the cached map in the client side. To solve the issues of invalidation of the cached map, it is not efficient to resend part of the updated server database to clients whenever the updating of the server database occurs. This paper proposes a log-based update propagation method to propagate the server's update into its relevant clients by using only update logs. Too many logs increasingly accumulate as the sever database is updated several times. The sequential search of the relevant log data for a specific client is time-consuming. Sending of unnecessary logs should be avoided for reducing the overhead of communication.'re solve these problems, we first define unnecessary logs and then suggest log reduction methods to avoid or cancel creating unnecessary logs. The update log index is used for quickly retrieving relevant logs.

이동 컴퓨팅 환경에서 비동기적 데이터방송을 사용한 동시성 제어 기법

고승민,김대인,임선모,황부현,Ko Seung-Min,Kim Dae-In,Im Sun-Mo,Hwang Bu-Hyun 한국정보처리학회 2005 정보처리학회논문지D Vol.12 No.1

이동 컴퓨팅 환경에서 이동 호스트는 대역폭의 사용을 줄이고 이동 트랜잭션의 응답 시간을 향상시키기 위하여 캐쉬를 사용한다. 그리고 서버는 이동 호스트의 캐쉬 일관성을 유지하기 위해서 주기적으로 갱신된 데이터를 방송한다. 그러나 무효화 보고서를 사용한 캐쉬 일관성 유지기법은 이동 트랜잭션의 완료 결정을 지연한다는 문제점을 가지고 있다. 본 논문에서는 캐슁된 데이터를 사용하여 이동 트랜잭션을 수행하는 경우 이동 트랜잭션의 직렬 가능한 수행을 보장하는 CCM-AD 방법을 제안한다. 제안하는 CCM-AD 방법은 서버에서 이동 호스트에게 방송한 데이터와 갱신된 데이터와의 교집합을 구하여 공통되는 데이터를 요청 데이터와 함께 방송함으로써 이동 트랜잭션의 직렬 가능한 수행을 보장한다. 그리고 수행 후 완료 결정을 위한 이동 트랜잭션의 지연도 줄일 수 있다. 또한 주기적으로 방송하는 무효화 보고서의 메시지 크기도 줄일 수 있다. In mobile computing environments, a mobile host caches the data to use the narrow bandwidth efficiently and improve the response time. A server periodically broadcasts the update data for maintaining the cache consistency of a mobile host. However, a method for maintaining cache consistency using periodic invalidation report has a problem that defers the commit decision of a mobile transaction to guarantee its serializable execution. In this paper, we propose CCM-AD method that guarantees the serializable execution of a mobile transaction even in the case that it is executed using cached data. As CCM-AD method guarantees the serializable execution of mobile transactions by using the intersection between the data broadcast to mobile host and the data updated at server. Then the CCM-AD method can reduce the delay of commitment decision of a mobile transaction. Also our method can reduce the size of invalidation report.

OGIS OLE DB 기반의 공간관련성을 가진 분산 공간객체의 변경 프로토콜

김동현,문상호,홍봉희,Kim, Dong-Hyun,Moon, Sang-Ho,Hong, Bong-Hee 한국정보처리학회 2004 정보처리학회논문지D Vol.11 No.2

지리정보시스템에서 이질적인 다중 데이터 소스간의 상호운용성을 지원하기 위하여 OGIS OLE DB 데이터 제공자를 이용하여 분산된 공간데이터에 접근한다. 그러나 OGIS OLE DB 데이터 제공자인 OLE/COM 구현 명세는 공간데이터의 발견 및 접근을 위한 표준은 제시하고 있지만, 공간데이터 변경을 위한 인터페이스는 정의하고 있지 않다. 이 논문에서는 이질적인 공간데이터 서버에 분산되어 있는 공간객체들의 변경을 지원하기 위하여 OGIS OLE DB를 기반으로 정의된 서비스 제공자에 공간객체 변경 인터페이스와 변경된 공간객체의 분산 공간관련성 검사를 위한 공간관련성 검사 인터페이스를 추가한다. 또한, 동시 변경된 분산 공간객체들 간의 일관성을 보장하기 위하여 공간관련성 기반의 2단계 완료 프로토콜을 제시한다. 그리고 이 논문에서 제시한 추가 일터페이스와 2단계 완료 프로토콜의 실현을 위한 프로토타입 시스템을 설계 및 구현한다. For supporting Interoperability among heterogeneous data sources in different geographic information systems, it is required to use open API like OGIS OLE DB Proposed in OGC. The OLE/COM Implementation Specification of OGIS only provides interfaces to discover and access spatial data, but does not support interfaces for updating distributed spatial data. To solve this problem, we propose and add interfaces for updating spatial objects distributed over heterogeneous data sources and examining the consistency of spatial relationships between updated objects. We also devise a 2-phase commit protocol based on spatial relationships in order to guarantee the consistency of updated objects. To justify the update scheme using the proposed Interfaces and 2-phase commit prototype we design and implement a prototype system for updating distributed spatial objects.

클라이언트/서버 환경에서 효율적인 공간질의 처리를 위한 데이터 캐싱과 변경에 관한 연구

문상호 한국정보통신학회 2003 한국정보통신학회논문지 Vol.7 No.6

본 논문에서는 클라이어언트/서버 환경에서 클라이언트의 공간질의를 효율적으로 처리하기 위한 데이터 캐싱과 캐시된 데이터의 일관성 유지를 다룬다. 이를 위하여 먼저 클라이언트에서 데이터 캐싱을 위하여 실체화된 공간뷰를 이용한다. 그리고 서버의 데이터 변경에 따른 실체화된 클라이언트 뷰의 변경을 위하여 유도관련성을 이용한 점진적 변경 기법을 적용한다. 실체화된 뷰는 클라이언트의 공간질의를 효율적으로 처리 할 수 있지만, 일관성 유지에 대한 오버헤드가 발생한다. 본 논문에서는 효율적인 공간질의 처리를 위하여 서버에서 공간연산자의 비용을 기반으로 질의 수행과 뷰 일관성 유지에 따른 비용식을 제시한다. 이를 기반으로 클라이언트에서 질의 요청시 비용을 평가하여 뷰의 실체화 여부를 서버에서 결정한다. 이 방법은 클라이언트/서버 환경에서 뷰의 실체화와 재수행 방법을 병행함으로써, 클라이언트의 공간질의를 효율적으로 처리할 수 있는 장점을 제공한다. This paper addresses several issues on data caching and consistency of cached data in order to process client's queries efficiently in client/server environments. For the purpose, first of all, materialized spatial views are adapted in a client side for data caching, which is called client views. Also, an incremental update scheme using derivation relationships is applied to keep cached data of clients consistent with the rest of server databases. Materialized views support efficient query processing in a client side, however, it is difficult to keep consistent their contents by the update of a server database. In this paper, we devise cost functions on query execution and view maintenance based the cost of spatial operators so as to process client's queries efficiently. When request the client's query, in our query processing scheme, the server determines whether or not materialize it as a view due to evaluation using the related cost functions. Since the scheme supports a hybrid approach based on both view materialization and re-execution, hence, it should improve query execution times in client/server environments.

이동 컴퓨팅 환경에서 적응적 요청 메시지를 이용한 갱신 트랜잭션 스케줄링 기법

박준,채덕진,황부현,김중배,정승욱,Park, Jun,Chae, Duk-Jin,Hwang, Boo-Hyun,Kim, Joong-Bae,Jung, Seung-Wook 한국정보처리학회 2004 정보처리학회논문지D Vol.11 No.2

많은 수의 클라이언트를 갖는 이동 컴퓨팅 환경에서 방송 기술은 낮은 대역폭의 문제를 해결할 수 있다. 그러나 기존에 제안한 대부분의 동시성 제어 기법들은 이동 클라이어언트에서 발생하는 거래를 질의 거래로 제한하였다. 본 논문에서는 캐슁과 방송기술을 이용하고 이동 클라이언트에서 갱신 거래를 허락하는 UTSM-ARM(An Update Transaction scheduling Method Using an Adaptive Request Message)을 제안한다. UTSM-ARM은 이동 클라이언트의 캐쉬 데이터에 대한 유효성을 데이터의 동적인 갱신 패턴 비율을 기준으로 판단할 수 있다. 또한 이동 클라이언트에서 접근하는 캐쉬 데이터와 이동 트랜잭션에 대한 타임스템프는 이동 트랜잭션의 직렬가능한 수행을 보장한다. 그 결과 UTSM-ARM은 방송환경의 비대칭적인 대역폭을 효율적으로 사용할 수 있으며 이동 트랜잭션의 수행 성능을 향상시킬 수 있다. A broadcast method in mobile computing environments which have very large client populations solves the problem of low bandwidth. But most of previous proposed concurrency control protocols are restricted to read-only transactions from mobile client. In this paper, we propose the UTSM-ARM method which uses caching and broadcast method, and allows update transactions in mobile client. The UTSM-ARM decides the validation of cache data consistency with the dynamic update pattern ratio of accessed cached data. Also, the timestamps of accessed cached data and transaction in mobile client guarantee the serializable execution of mobile transactions. As a result, UTSM-ARM makes efficiently use of the asymmetric bandwidth of broadcast environment and can Increase the transaction throughput.