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차량의 추종 성능 향상을 위한 곡률 변화량 기반 가변 지평선 Model Predictive Control
최윤석(Yoonsuk Choi),이원우(Wonwoo Lee),최경진(Kyeungjin Choi),유진우(Jinwoo Yoo) 한국자동차공학회 2021 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2021 No.6
모델 에측 제어기에서 Prediction Horizon의 크기가 제어기의 성능에 영향을 미친다. Prediction Horizon이 짧은 경우에는 계산 시간이 줄어들고, 직선 경로를 잘 추종하지만 갑작스러운 상황 변화에 대한 대처가 미흡하다는 단점이 있다. 반대로 Prediction Horizon이 긴 경우에는 곡선 경로를 잘 추종하지만 계산 시간이 증가하고, 최적화를 하는 과정에서 곡선 경로에 미리 대비하기 때문에 직선 경로 주행이 불안정해진다는 단점이 있다. 이에 따라 본 논문에서는 주행 경로에 따라 모델 예측 제어기의 경로 추종 성능을 높이는 알고리즘을 제안한다. 이 알고리즘은 각 주행 단계마다 곡률을 활용하여 경로에 맞는 Prediction Horizon을 계산하여 모델 예측 제어기의 추종 오차를 줄인다. 본 연구에서는 Matlab을 사용해 실험을 진행하였으며, 직선 경로와 곡선 경로가 존재하는 시나리오에서 기존 모델 예측 제어를 활용한 주행과 고안한 알고리즘을 활용한 주행을 비교검증하여 고안한 알고리즘을 활용했을 때 추종 오차가 감소함을 검증했다.
무선 인터넷 서비스를 위한 트랜잭션 프로토콜의 구현과 성능평가
최윤석(Yoonsuk Choi),임경식(Kyungshik Lim) 한국정보과학회 2002 정보과학회논문지 : 정보통신 Vol.29 No.4
본 연구에서는 무선 인터넷 서비스를 위한 전송계층 프로토콜인 TCP, T/TCP와 WTP의 특징을 비교 · 분석한다. 우선 무선구간에 가장 적합한 WTP를 제한된 자원을 가진 무선 단말기상에 탑재하기 용이하도록 코루틴 모델을 기반으로 하나의 쓰레드로 구현하고 이를 Nokia, Kannel 그리고, WinWAP의 기존 구현물과 상호 동작시켜 호환성을 검사한다. 그리고, 무선환경에서의 패킷손실을 잘 표현할 수 있는 길버트(Gilbert) 모델을 기반으로 구현물의 트랜잭션 성공률(throughput) 및 수행시간(system response time)을 측정하여 기존의 TCP, T/TCP와 비교한다. 그 결과, WTP는 트랜잭션 성공률과 수행 시간에 있어서 기존의 프로토콜에 비해 높은 성능을 보였다. 특히, 연속적인 에러가 발생하며 패킷손실률이 비교적 높을 때, WTP는 T/TCP와 TCP에 비해 매우 높은 트랜잭션 성공률을 나타냈으며, 10배 이상 빠른 수행 시간을 보였다. 이는 WTP가 다른 프로토콜에 비해 적은 개수의 패킷으로 하나의 트랜잭션을 수행하고 패킷 손실로 인한 타임아웃 발생 시, 타이머 값을 exponential backoff를 적용하지 않고 일정한 값을 유지하기 때문이다. 또한, 무선환경에 최적화된 WTP의 재전송 횟수를 결정하기 위한 실험을 통해, 가장 적절한 재전송 횟수가 5~6회임을 알 수 있었다. In this paper, we design and implement Wireless Transaction Protocol(WTP) and evaluate it for wireless transaction processing in mobile computing environments. The design and implementation of WTP are based on the coroutine model that might be suitable for light-weight portable devices. We test the compatibility between our product and the other products such as Nokia, Kannel and WinWAP. For the evaluation of WTP, we use an Internet simulator that can arbitrary generate random wireless errors based on the Gilbert model. In our experiment, the performance of WTP is measured and compared to those of Transmission Control Protocol(TCP) and TCP for Transactions. The experiment shows that WTP outperforms the other two protocols for wireless transaction processing in terms of throughput and delay. Especially, WTP shows much higher performance in case of high error rate and high probability of burst errors. This comes from the fact that WTP uses a small number of packets to process a transaction compared to the other two protocols and introduces a fixed time interval for retransmission instead of the exponential backoff algorithm. The experiment also shows that the WTP performance is optimized when the retransmission counter is set to 5 or 6 in case of high burst error rate.
주행 경로의 곡률 특성 반영을 통해 추종 성능을 향상시킨 가변 지평선 Model Predictive Control
최윤석(Yoonsuk Choi),이원우(Wonwoo Lee),유진우(Jinwoo Yoo) 한국자동차공학회 2021 한국 자동차공학회논문집 Vol.29 No.12
This paper proposes a novel model predictive control(MPC) algorithm that increases the path tracking performance based on the driving path. The proposed algorithm reduces the path tracking errors of the MPC by utilizing the curvature of each driving step to update the prediction horizon for the path, and also updates the control horizon according to the latest prediction horizon. We will construct a scenario where straight and curved paths are combined, and then calculate curvatures according to the path at each step. In other words, we will update both the prediction horizon and the control horizon through the calculated curvature at each step. The results of the experiment will verify the tracking performance between the basic MPC and the proposed algorithm via Matlab simulations. Hence, we will demonstrate that the proposed MPC algorithm can improve the path tracking performance compared to the basic MPC.
영상의 연속성 기반 Key 개념 도입을 통해 인식 성능을 향상시킨 딥러닝 네트워크 개선 연구
이원우(Wonwoo Lee),최윤석(Yoonsuk Choi),유진우(Jinwoo Yoo) 한국자동차공학회 2021 한국 자동차공학회논문집 Vol.29 No.10
In this paper, we propose a novel deep learning algorithm to improve the detector’s performance in sequential images. By adopting a sliding window method that uses three consecutive images, the keys are generated by comparing the positions of the detected boxes for each of the images by using Generalized-IoU. Addition and Merge tasks were applied separately through comparison by using Complete-IoU after key generation. They have the effect of correcting the unexpected or incorrectly predicted bounding boxes. As a result, performance was improved in terms of average precision.
오염퇴적물 준설토 잔골재 활용을 위한 세척 시스템 개발
정연웅 ( Jeong Yeonung ),최윤석 ( Choi Yoonsuk ),박철 ( Park Cheol ) 한국구조물진단유지관리공학회 2023 한국구조물진단유지관리공학회 학술발표대회 논문집 Vol.27 No.1
수질 유지를 목적으로 하천, 저수지 등의 수계에서 준설공사를 실시하는 경우 준설토에는 중금속 등의 다양한 오염물질이 포함되어 있다. 이러한 준설토는 실트질 퇴적물을 다량으로 포함하고 있어 재활용이 매우 어려운 실정이다. 본 연구에서는 오염퇴적물 준설토를 세척 및 선별하여 콘크리트용 잔골재를 생산할 수 있는 공정을 개발하는 것을 목표로 한다. 중금속 등의 오염물질은 이젝터(ejector)를 이용하여 세척하고, 하이드로사이클론(hydrocyclone)을 도입하여 미립분을 제거하였다. 이렇게 회수한 모래는 콘크리트용 골재로 사용하기에 적정한 품질을 갖는 것으로 나타났으며, 처리 찌꺼기는 고화재를 이용하여 지반 개량용으로 활용이 가능하다.
연속된 영상에서 Keys를 활용한 딥러닝 네트워크 성능 향상에 대한 연구
이원우(Wonwoo Lee),최윤석(Yoonsuk Choi),유진우(Jinwoo Yoo) 한국자동차공학회 2021 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2021 No.6
본 논문에서는 연속된 영상에서 훈련된 딥러닝 네트워크의 성능을 향상시키기 위한 새로운 딥러닝 알고리즘을 제안한다. 연속된 3개의 이미지를 사용하는 슬라이딩 윈도우 방식을 채택하여 Generalized-IoU를 사용하여 각 이미지에 대해 감지된 상자의 위치를 비교하여 Key를 생성한다. 이후 생성된 Key를 활용하여 존재해야 하지만 존재하지 않는 박스를 선별한다. Complete-IoU를 활용하여 선별된 박스가 실제로 존재하는지 재확인 후 존재할 경우엔 병합으로, 존재하지 않을 경우엔 추가로 Case를 나누어 적용하였다. 병합은 세 번 검출한 결과를 반영하여 경계 상자를 수정하는 효과를 가지고 있으며, 추가는 검출하지 못한 경계 상자를 추가해주는 효과를 가지고 있다. 그 결과 Average Precision 점수에서 성능 향상을 확인할 수 있었다.
VxWorks 운영체제 환경에서 개발 효율성 향상을 위한 디버깅 방법에 관한 연구
이원정 ( Won-jung Lee ),최윤석 ( Yoonsuk Choi ),주정현 ( Junghyun Ju ) 한국정보처리학회 2012 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.19 No.2
윈도우즈, 리눅스 등 시장 점유율이 높은 운영체제의 경우에는 다양한 디버깅 도구들로 인해 개발 효율성이 향상된다. 반면 VxWorks 운영체제의 경우에는 실시간성이 요구되는 임베디드 환경에서 제한적으로 사용되어 디버깅 도구 부족 등 개발 효율성 측면에서 여러 제약사항들이 존재한다. 다양한 소프트웨어 오류 가운데 임베디드 환경의 제약으로 인한 대표적인 하드웨어 리소스인 CPU, 메모리와 관련된 디버깅 방안에 관해 소개하고 디버깅 효율성을 개선하고자 한다.