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현수 케이블로 연결되어 협동하는 쿼드-로터 무인비행체의 종축 동역학 특성
오현식,탁민제,김영철,문정호 한국항공우주학회 2012 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2012 No.11
이 논문은 물리적 매개체(예, 케이블, 막대 등)로 연결되어 협동하는 다수의 비행로봇 운동역학에 대하여 소개한다. 이를 위하여 현수(懸垂) 케이블로 연결된 쿼드-로터 무인비행체의 종축 동역학 모델링을 수립한다. 현수교(懸垂橋)에 쓰이는 케이블 모델과 쿼드-로터 무인비행체의 모델을 혼합하여 전체 시스템의 동역학 모델을 소개한다. 이 모델에 대한 시뮬레이션 프로그램을 개발하여, 시스템의 동역학 특성을 검토한다. This paper presents dynamics of co-working quadrotor UAV’s which are linked by physical mediator, e.g. cable, bar, and so on. To observe the dynamics, a longitudinal model of two quadrotor UAV’s linked by a catenary cable is derived. We barrow the cable model from the studies of suspension bridges and combine it with the simple rigid-body model of quadrotor UAV’s. Some simulation codes of the system which consists of two UAV’s and a cable are developed. Using the codes, we can examine the behavior of the system.