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효과적으로 기부를 받기 위한 인간형 로봇의 외형 디자인 및 행동에 관한 연구
엄윤설,송현종,김이택,민인준,유동하,한재권 한국로봇학회 2019 로봇학회 논문지 Vol.14 No.3
Robot ALICE@ERICA is a service robot developed to receive donations and to provide information services. ALICE@ERICA stands for Artificial Learning Intelligence robot for Culture and Entertainment at ERICA. In order to achieve the specific purpose of receiving donations, proper appearance design, appropriate movement and good communication skills are required in terms of HRI. In this paper, we introduce three strategies for developing robots to receive donations effectively. The first is to design a robot that makes people feel intimacy, the second is to approach only one of several people as a donor, and finally the donor communicates with video contents and voice recognition. A survey was conducted on the person who showed the reaction after the robot donated money in public places. Based on the survey results, it is proved that the method presented in this study effectively contributed to fund raising. If robots can perform actions that require high level of HRI, such as donation, robots can contribute more to human society. We hope that this study contributes to the improvement of human happiness.
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라로평,정택임,정협생,강평,팬리,샤오레이화,반백송,안보영,엄윤설,한창수 한국산학기술학회 2020 한국산학기술학회논문지 Vol.21 No.2
To help solve the problems of how to set the optimal sawing force and the optimal controller parameters for different sawing conditions, a mathematical model of a proposed sawing system was established according to the principle of sawing force control. The conventional PID control method was then used for further research of the closed-loop control of the sawing force. Finally, through simulation and experimental research, the influence rule of the controller parameters and sawing load on the control performance and the relationships between the sawing width and controller parameters (proportion coefficient) and the sawing force setting value were obtained, from which a system scheme for intelligent sawing control of a band sawing machine was proposed. The research shows that the sawing efficiency of the intelligent sawing system was 18.1 (48%) higher than that of the original sawing system when sawing a grooved section sawing material, which verifies the good control effect of the proposed scheme. 본 연구에서는 띠톱기계의 서로 다른 톱 절삭 상태에서, 최적의 톱 절삭력 및 최적의 컨트롤러 파라미터가 어떻게 설정 되는지에 대한 문제를 해결하기 위한 연구를 진행하였다. 이를 위해 띠톱 기계의 톱 절삭 시스템의 수학적 모형을 수립하고, 전통적인 PID 제어 방법과 톱 절삭력의 폐회로(closed-loop)제어에 대하여 병행하여 깊게 연구함으로써, 주 모터의 동력, 띠톱기계의 동적특성 및 톱날 강도 등의 컨트롤러 파라미터 및 톱 절삭 부하가 제어 성능에 대한 규칙을 발견하여, 톱 절삭 너비와 컨트롤러 파라미터(비례계수 )의 관계, 톱 절삭력의 설정값의 관계를 얻어, 일종의 띠톱 기계의 스마트 톱 절삭 제어를 갖는 시스템 방안을 제기하였다. 연구 결과에 따르면 홈 절단면의 절삭 재료를 톱 절삭 시 스마트 톱 절삭 시스템의 톱 절삭 효율이 기존 톱 절삭 시스템보다 18.1(48%) 향상 되였으며, 이 방안이 뛰어난 제어 효과를 가지고 있음을 보여 주었다.
DBpia
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