박막 산화티타늄과 Sr₄Al₁₄O₂₅ 축광체를 조합한 복합소재의 벤젠가스에 대한 광촉매 반응

김승우,김정식,Kim, Seung-Woo,Kim, Jung-Sik 한국세라믹학회 2013 한국세라믹학회지 Vol.50 No.1

Phosphorescent materials coated with titanium dioxide were fabricated and photocatalytic reactions between these materials and VOCs gases were examined. A thin film (approx. 100 nm) of nanosized $TiO_2$ was deposited on the $Sr_4Al_{14}O_{25}$ : $Eu^{2+}$, $Dy^{3+}$, $Ag^+$ phosphor using low-pressure chemical vapor deposition (LPCVD). The characteristics of the photocatalytic reaction were examined in terms of the decomposition of benzene gas using a gas chromatography (GC) system under ultraviolet (${\lambda}$ = 365 nm) and visible light (${\lambda}$ > 420 nm) irradiation. $TiO_2$-coated $Sr_4Al_{14}O_{25}$ : $Eu^{2+}$, $Dy^{3+}$, $Ag^+$ phosphor showed different photocatalytic behavior compared with pure $TiO_2$. $TiO_2$-coated phosphorescent materials showed a much faster photocatalytic decomposition of benzene gas under visible irradiation compared to the pure $TiO_2$ for which the result was practically negligible. This suggests that the extension of the absorption wavelength to visible light occurred through energy band bending by a heterojunction at the interface of the $Sr_4Al_{14}O_{25}-TiO_2$ composite. Also, the $Sr_4Al_{14}O_{25}-TiO_2$ composite showed the photocatalytic decomposition of benzene in darkness due to the photon light emitted from the $Sr_4Al_{14}O_{25}$ phosphors.

함정용 탐색레이더 안테나의 구동 토크 분석 및 감쇄에 대한 연구

김승우,양윤석,Kim, Seung-Woo,Yang, Yun-Suk 한국군사과학기술학회 2009 한국군사과학기술학회지 Vol.12 No.3

Surveillance Radar System for naval vessels is a primary core sensor for command and fire control, and provides CFCS(Command and Fire Control System) information for 3-D surveillance and fire control. It's composed of Antenna, Transmitter/Receiver, Signal Processor, and Air drier, which are installed on and under deck. They should be designed and produced in order to endure at any operating circumstances. This paper analyzes load of a driving part for driving the antenna considering factors under external operating circumstances, and proposes a condition of load for maintaining fixed RPM through analyzing internal load of the driving part, and how to reduce the load to meet the condition. This paper is verified through experimental studies.

PID 적응 제어기를 이용한 컴플라이언스 로보트에 대한 연구

김승우,강문식,고재원,박민용,이상배,Kim, Seung-Woo,Kang, Moon-Sik,Koh, Jae-Won,Park, Mign-Yong,Lee, Sang-Bae 대한전자공학회 1990 전자공학회논문지 Vol. No.

본 논문에서는 PID 적응 제어기를 이용한 컴플라이언스 로보트 제어알고리듬을 제안하였다. 조립작업, 표면가공 등과 같이 환경과 접촉해야 하는 작업을 수행할 때 컴플라이언스 로보트이 적합하며, 제어방식으로는 하이브리드 로보트 제어 방식을 사용한다. 하이브리드 제어방식은 힘과 위치를 함께 제어하는 방식으로 두개의 독립적인 궤한 폐 루프를 형성한다. 환경과의 접촉으로 인하여 컴플라이언스 로보트 역학에 독립적인 PID 적응 제어기를 컴플라이언스 로보트에 적용했다. 2축 로보트의 평면 가공 작업의 시뮬레이션을 통하여 제안된 컴플라이언스 제어 알고리듬을 분석, 확인했다. In this paper, a compliance robot control algorithm using a PID adaptive controller is proposed. The compliance robot is suitable for the tasks in contact with environment, such as assembly operation or surface processing. A hybrid robot control method can control force and position simultaneously and two independant feedback closed loops are formed in this method. Because the compliance robot is operated in contact with environment, it is very difficult to obtain linear model of dynamics for this robot. In order to overcome this difficulty, a PID adaptive controller independant of robot dynamics is applied to the compliance robot. The proposed control algorithm for the compliance robot was analyzed and conformed by simulating the surface processing task by a two-joint robot.

삼차원 영상인식을 위한 모아레 기술

김승우,Kim, Seung-U 한국광학회 1998 광학과 기술 Vol.2 No.2

오늘날 삼차원 영상인식에 대한 산업적 수요는 꾸준히 증가하고 있으며, 이에 대응하여 다양한 광계측 원리들이 개발되어 시험되고 있다. 모아레 기법도 삼차원 영상인식을 위해 많은 발전을 거듭하고 있으며 현재 시도되는 다른 광계측 방법들에 대해 다양한 기술적 경쟁력을 갖고 있다. 본 기술소개에서는 삼차원 영상인식을 위해 최근 국내외에서 활발히 진행되고 있는 모아레 기법의 현재의 연구 현황 및 앞으로의 발전 전망에 대해 정리하였다.

무인정찰 탱크로봇에 대한 해킹 공격 및 취약점 분석에 관한 연구

김승우,박대우,Kim, Seung-woo,Park, Dea-woo 한국정보통신학회 2020 한국정보통신학회논문지 Vol.24 No.9

드론봇 전투체계는 4차산업혁명에서 미래 전장의 대표적인 모델이다. 드론봇에서 무인정찰 탱크로봇은 인간보다 더 높은 전투력으로 인명 피해를 최소화하며 비용을 절감할 수 있다. 그러나 전장 환경은 장애물, 적 상황 등 매우 복잡하므로 탱크로봇을 조종사가 제어 할 필요도 있다. 탱크로봇은 ICT 신기술의 로봇으로서 해킹 공격이 가능하며, 제어에 이상이 생기면 조종 및 통제에 위협을 줄 수 있다. 탱크로봇과 컨트롤러의 통신구간에 블루투스 Sniffing 공격을 하여, 블루투스에 대한 취약점을 소개하고, 보안대책으로 MAC주소 노출예방과 통신 구간 암호화를 이용한 대책을 제안하였다. 본 논문은 미래 군 작전에 운용될 탱크로봇에 대한 취약점을 최초로 제시하였으며, 국방 드론봇 부대에 활용될 수 있는 기초자료가 될 것이다. The dronebot combat system is a representative model of the future battlefield in the 4th industrial revolution. In dronebot, unmanned reconnaissance tankrobot can minimize human damage and reduce cost with higher combat power than humans. However, since the battlefield environment is very complex such as obstacles and enemy situations, it is also necessary for the pilot to control the tankrobot. Tankrobot are robots with new ICT technology, capable of hacking attacks, and if there is an abnormality in control, it can pose a threat to manipulation and control. A Bluetooth sniffing attack was performed on the communication section of the tankrobot and the controller to introduce a vulnerability to Bluetooth, and a countermeasure using MAC address exposure prevention and communication section encryption was proposed as a security measure. This paper first presented the vulnerability of tankrobot to be operated in future military operations, and will be the basic data that can be used for defense dronebot units.

요추 추간판 제거술중 발생한 대혈관 손상 수술 치험 -2례 보고-

김승우,황윤호,Kim, Seung-U,Hwang, Yun-Ho 대한흉부심장혈관외과학회 1997 Journal of Chest Surgery (J Chest Surg) Vol.30 No.6

하부 요추 추간판 탈출증시에 척추 후궁 절제술 및 추간판 제거술은 흔히 실행되며, 그로 인한 혈관 손상 합병증은 드물게 생기고 있다. 혈관 손상으로 인해서 수술 환자의 혈압이 떨어져도 외부로 출혈이 없으면 무시되기도 하지만, 만약 수술후 환자의 혈압이 심하게 떨어지거나, 저혈압 상태가 오래 지속된다면, 먼저 혈관 손상을 의심해야 하며, 즉시 개복술을 시행해야 된다. 부산 백병원 흉부외과 의국에서는 2례에 대한 경험을 했기에 보고한다. Conventional surgery for lower lumbar disc herniation is a common practice and its vascular complications have been reported rarely. If the hypotension is severe or prolonged postoperatively, one should suspect vascular injury and perform urgent laparotomy. We experienced two cases of major vascular injuries following semi-laminectomy and discectomy.

식도에 발생한 소세포암의 수술 치험

김승우,류지윤,조광현,Kim, Seung-U,Ryu, Ji-Yun,Jo, Gwang-Hyeon 대한흉부심장혈관외과학회 1996 Journal of Chest Surgery (J Chest Surg) Vol.29 No.8

식도 소세포암은 매우 드문 악성 종양으로 알려져 있다. 본 인제 대학교 부산백병원 흉부외과학교실에서는 식도에서 발생한 소세포암 1례를 수술 치험하였다. 68세된 남자로서, 술전 위내시경 조직검사에서 신경내분비종양이 의심되어 식도절제술 및 위-식도 문합술을 시행하였고, 술후 경과는 양호하여 합병 증없이 퇴원하였다. Small cell carcinoma of esophagus is a rare malignant tumor Recently we experienced one case of small cell carcinoma in mid thoracic esophagus. The patient was a 68 year old male patient. On preoperative endoscopic biopsy, neuroendocrine carcinoma was suspected. Esophagectomy and esophagogastrostomy was performed. Postoperative course was uneventful and patient was discharged without specific complicalion.

기술선택을 고려한 운송부문 이산화탄소 배출량 저감방안의 평가

김승우,이동근,전성우,Kim, Seung-U,Lee, Dong-Geun,Jeon, Seong-U 한국자원경제학회 1996 資源經濟學會誌 Vol.5 No.2

운송부문에서의 이산화탄소 배출량저감을 위한 정책대안을 통합적인 시뮬레이션 모형을 통하여 평가하였다. 분석에 이용된 시뮬레이션 모형은 일본의 국립환경연구소에 의해 개발된 AIM을 일부 수정한 AIM/KOREA이다. 분석의 결과는 다음의 3가지로 정리할 수 있다. 첫째, 기존차량에 비해 가격이 다소 비싸거나 동등한 에너지절약형 차량은 탄소세의 부과없이도 2005년에 가면 신규차량 전부를 대체할 것으로 전망된다. 둘째, 운송부문에서의 에너지 사용량은 앞으로 급격히 증가하고 이에 따라 이산화탄소의 배출량도 크게 증가할 것으로 예측된다. 그러나 이산화탄소의 배출량 감소를 목표로 하는 탄소세부과는 이산화탄소 배출저감에 기여하지 못하는 것으로 전망되었다. 반면에 승용차 10부제의 시행은 이산화탄소배출량의 급격한 증가를 크게 둔화시킬 수 있는 하나의 대안으로 제시되었다. 셋째, 에너지절약형 차량, 특히 전기자동차의 구입자에게 탄소세에 의해 확보된 재원을 이용하여 보조금을 지급하는 것이 운송부문에서 이산화탄소배출량을 줄일 수 있는 하나의 대안으로 평가되었다.

고단차 불연속 형상의 3차원 측정을 위한 이중파장 위상천이 영사식 무아레

김승우,오정택,정문식,최이배,Kim, Seung-Woo,Oh, Jung-Taek,Jung, Moon-Sik,Choi, Yi-Bae 대한기계학회 1999 大韓機械學會論文集A Vol.23 No.7

[$Moir\acute{e}$] technique is now being extensively investigated as a fast non-contact means of three-dimensional profile measurement especially for reverse engineering. One problem with $moir\acute{e}$ technique is so called $2\pi$-ambiguity problem that limits the maximum step height difference between two neighboring sampling points to be less than half the equivalent wavelength of $moir\acute{e}$ fringes. In this investigation, a new two-wavelength scheme of projection $moir\acute{e}$ topography is proposed and tested to cope with the $2\pi$-ambiguity problem. Experimental results are discussed to assess the new method in measuring large objects with high step discontinuities.

안정된 고유 어드미턴스 제어방식을 이용한 강인한 힘 제어기의 구현

김승우,Kim, Seung-Woo 대한전자공학회 2002 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.39 No.6

로봇 제어에서 로봇 핸드가 환경과 접촉하는 상황에서는 위치제어와 힘 제어를 동시에 필요로 한다. 그것을 구현하는 알고리즘 즉, 순응성 제어, 힘 제어, 하이브리드 힘/위치 제어, 임피던스 제어 등의 많은 제어기들이 발표되어 왔으나, 위치/힘 제어가 통합구조로 구성되어 있는 임피던스 제어기가 최근에 많은 연구들을 통하여 가장 효율적인 알고리즘으로 증명되고 있다. 고유 어드미턴스 제어기는 임피던스 제어기가 단순 변형된 것으로 속도 보상기와 힘 보상기로 구성되어 있으며, 로봇 핸드의 속도와 힘제어를 통합 구조로 수행한다. 어드미턴스 제어 방식은 이미 발표된 여러 논문에서 제어구조상의 장점이 확인된 바 있다. 본 논문에서는 고유 어드미턴스 제어기의 게인 파라미터 값을 시스템의 안정성을 확보하면서 결정하는 게인 튜닝 알고리즘을 설계하고, 그것을 실험용으로 제작한 1축 로봇 시스템에 적용하여 임의의 강성을 갖는 환경과의 접촉시에 발생 할 수 있는, 환경의 반작용 힘에 대해서 제어모터가 성공적으로 상호 작용하는 제어성을 실험한다. 또한, 1축 로봇 시스템에 쿨롱 마찰력을 가하여 로봇제어에 방해요소가 되는 외란의 영향에도 불구하고 고유 어드미턴스 제어기가 강인하게 대처함으로서 제어모터가 원하는 위치나 속도로 제어되는 것을 실험결과를 통하여 확인한다. An NAC(Natural Admittance Control) system design is presented for interaction controller that achieves high-performance and guarantees stability. The NAC can be classified as a particular flavor of impedance control similar to control schemes that have velocity compensator and force compensator. The NAC significantly improves the response characteristics when Coulomb friction is presented in One-link Robot System and guarantees stability when robot contacts with environment. Pragmatic rules for NAC synthesis are derived. It shows method to choose a target impedance for realizable force compensator. Important parameters are found experimentally. It is demonstrated, by the experimental result, that NAC algorithm is successful in rejecting Coulomb friction through velocity compensator and guarantees stability through force compensator. We implement an experimental set-up consisting of environment-generated one-link robot system and DSP system for controller development. We apply the natural admittance controller to the One-link robot system, and show the good performance on desired force control in case of contacting with arbitrary environment.