복수 무인기를 위한 POMDP 기반 동적 임무 할당 및 정찰 임무 최적화 기법

김동호(Dongho Kim),이재송(Jaesong Lee),최재득(Jaedeug Choi),김기응(Kee-Eung Kim) 한국정보과학회 2012 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 Vol.39 No.6

최근 무인항공기의 제작 기술이 발전함에 따라, 농업, 재해 관측용 등의 민간 용도 뿐만 아니라 정찰 및 공격 등의 군사적 목적으로 다수의 무인기를 사용하는 다양한 시도가 진행되고 있다. 그러나 다수의 무인기를 사용할 때에 각 무인기를 사람이 직접 제어하는 데에는 어려움이 많으므로, 주어진 목표를 달성하기 위해서 자율적으로 협력하며 효과적인 행동을 수행하는 알고리즘의 개발이 필수적이다. 이러한 문제는 순차적 의사결정 문제로 생각할 수 있으며, 마코프 의사결정 과정(Markov Decision Processes; MDPs)과 이를 부분적 혹은 부정확한 관찰값을 다룰 수 있도록 확장한 부분관찰 마코프 의사결정 과정(Partially Observable MDPs; POMDPs) 등의 대표적인 의사결정이론 모델을 이용하여 복잡하고 불확실한 환경에서의 의사결정 문제를 통계적으로 다룰 수 있다. 본 논문에서는 복수의 무인기를 이용할 때 동적 임무 할당 및 정찰 임무 문제를 POMDP를 이용하여 효율적으로 최적화할 수 있음을 보이고, 센서의 관찰값에 오차가 발생할 수 있는 경우, MDP에 비해 POMDP를 이용할 때 더 좋은 성능을 얻을 수 있음을 보인다. 또한 실제 쿼드콥터(quadcopter)를 이용하여 POMDP 정책이 실제 환경에서도 잘 동작함을 시뮬레이션을 통해 입증하였다. Interest in unmanned aerial vehicles (UAVs) for military use such as surveillance and target tracking or civil applications such as agriculture and firefighting has increased in recent years, due to significant progress in their development. Since there are still required human operators to remote-control multiple UAVs, autonomous control of UAVs has been significantly studied. Autonomous planning and control of multiple UAVs can be viewed as a sequential decision problem, which can be modeled as Markov decision processes (MDPs) or partially observable Markov decision processes (POMDPs) which extend MDPs by allowing partial or uncertain observations. This paper discusses the application of POMDPs to optimize the control of UAVs in reconnaissance flights with dynamic task allocation, and we experimentally show that the policies computed from POMDPs perform better than those from MDPs under uncertain observations. The applicability of the POMDP framework is also demonstrated by the realistic simulation using multiple quadcopters.

Model Driven Architecture 기반의 임베디드 테스트 프로세스에 관한 연구

김동호(Dongho Kim),손현승(Hyunseung Son),김우열(Wooyeol Kim),김영철(Youngchul Kim) 한국정보과학회 2011 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.38 No.2B

현재 다양 이종의 임베디드 시스템이 활용과 소프트웨어가 차지하던 비중이 높아져감에 따라 소프트웨어의 검증이 중요성이 높아졌다. 그래서 다양한 이종 모바일 플랫폼에 맞는 소프트웨어 시스템의 빠르고 안정적인 개발과 체계적 시험을 위해 임베디드 시스템용 테스트 프로세스가 필요하다. 이를 해결고자 기존에 MDA 기법을 적용해던 임베디드 개발 프로세스에 동시에 테스트 프로세스에 추가 적용을 제안 한다. 이는 다양한 플랫폼의 개발과 더불어 체계적인 테스트도 보강이 하고자 한다. 본 논문에서는 이종 임베디드 테스팅를 위해 다중 V 모델에 MDA 메카니즘를 적용하였다. 이를 위해 개발 단계에 맞춰 동시에 테스트 프로세스의 단계 활동 작업 산출물을 정의하고 이를 통해 개선된 다중 V 기반 모델 기반 테스팅에 적용하므로써 다양한 타겟의 테스팅을 지원하고자 한다.

강소기업에 대한 기존 연구성과와 향후 연구과제: 성장요인의 탐색을 중심으로

김동호 ( Dongho Kim ),성상현 ( Sang Hyun Sung ) 한국중소기업학회 2018 中小企業硏究 Vol.40 No.3

국내 중소기업은 가속화하는 글로벌화의 흐름에 따라 급격한 경영 환경 변화에 직면하고 있다. 하지만 국내 중소기업은 국내 산업 생태계에서 대기업에 부품을 공급하는 역할에 머물러 온 탓에 새로운 변화에 대한 적응력이 낮은 것이 현실이다. 이에 본 연구는 강소기업 도약에 필요한 성장요인을 분석하고자 한다. 대상 논문은 국내 학술지 22개와 국제 학술지 18개를 포함하여 모두 40개 문헌이다. 이들 문헌을 통해 기존 연구는 혁신역량, 인재중시경영, 글로벌 지향성, 리더십, 네트워킹, 정부지원 등이 강소기업을 결정하는 요인이 되고 있는 것으로 나타났다. 향후 연구는 이러한 성장요인이 구체적으로 어떠한 경로를 거쳐 조직성과에 영향을 미치는지 검증하는 쪽으로 이루어질 필요가 있다. 이러한 논의는 한국 경제의 돌파구가 될 강소기업 성장 촉진에 필요한 이론적 토대를 제시하고 실무적으로도 귀중한 시사점을 제시하여 정책에도 활용될 수 있을 것이다. Small and Medium sized Enterprises face a rapidly changing business environment amid accelerating globalization. Without the adaptation to a new industrial environment, survival itself has become impossible. The reality, however, is that the Korean small and medium sized companies are less adaptable as they have played a role in supplying parts to conglomerates in the nation`s industrial ecology. Therefore, this study is intended to comprehensively analyze growth factors needed for the leap forward of a small giant enterprise. If this is used to derive the general growth factors of small giant enterprise, it can provide useful theoretical and practical suggestions. To this end, the study analyzed existing research results for small giant enterprise. With the analysis of 40 papers, including 22 Korean and 18 international academic journals, it is found out that small giant enterprises have the innovative capability, human resources management system, export oriented operations, networking and leadership. Future studies will have to to verify how these growth factors affect the organizational outcomes specifically.

내구입력하중 예측을 위한 3차원 가상 블록 벨지안 노면 생성

김동호(Dongho Kim),주상건(Sanggun Joo) 한국자동차공학회 2010 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2010 No.5

VPG(Virtual Proving Ground) is a very useful and effective method to predict the road load of a vehicle. A virtual full vehicle model and a virtual road are the necessary components of VPG. Belgian road is the representative road to evaluate the durability of a vehicle. Generally, 3-D virtual and sharp Belgian road(3-D VSBR) is generated by using the PSD(Power Spectral Density) for spatial frequency and random numbers. In this paper, 3-D virtual block Belgian road(3-D VBBR) is generated by considering the actual shape of the Belgian block which composes Belgian road. The VPG simulation using the 3-D VBBR is carried out to predict the variation of the road load according to the change of the weight condition of a vehicle.

받침의 노후화를 고려한 3경간 연속 강박스거더 곡선교의 지진취약도

김동호(Kim, Dongho),강준원(Kang, Jun Won),윤혜진(Yoon, Hye Jin),김영진(Kim, Young Jin) 대한토목학회 2022 대한토목학회 학술대회 Vol.2022 No.10

재개발지역의 통학환경과 색채계획을 중심으로 한 CPTED 연구 - 부산 영도구의 동삼초등학교를 대상으로 -

김동호(Dongho Kim),조정형(Jounghyung Cho) 한국색채학회 2020 한국색채학회 학술대회 Vol.2020 No.5

재개발지역 스쿨존의 셉테드(범죄예방환경디자인, CPTED)과 그에 따른 색채계획은 장기간 소요되는 개발진행과정의 특성 상 지역 슬럼화 우려와 유지, 보수의 어려움이 크다. 부산의 대표적 구도심인 영도구 동삼초등학교는 재개발지역과 인접해 있으며, 주택 밀집지역으로 통학환경이 열악한 대표적인 지역이다. 이러한 측면에서 동삼초등학교 주변현황과 색채환경을 조사하여 통학환경의 범죄예방디자인을 색채적 관점에서 연구할 필요가 있다. 또한, 복잡한 통학로에 대한 시각적 보완을 위한 색채계획의 필요성에 대해 연구하고자 한다.

한국어 운율구의 자동검출에 관한 연구

김동호(Dongho Kim),이기영(Kiyeong Lee),송민석(Minsuck Song) 한국통신학회 1999 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.1999 No.7

폴리우레탄-실리카 하이브리드 해체성 접착제의 해체접착 특성

김동호(Dongho Kim),김구니(Guni Kim),송경주(Gyeongju Song),정일두(Ildoo Chung) 한국고분자학회 2016 폴리머 Vol.40 No.2

열적 특성이 제어된 해체성 폴리우레탄 접착제의 해체특성을 연구하기 위해서, 특정 온도 범위에서 연화될 수 있는 열적 특성을 갖는 폴리우레탄-실리카 하이브리드 접착제를 합성하였으며 열팽창 마이크로캡슐을 혼합하여 해체성 접착제를 제조하였다. 시차 주사 열량계(DSC)와 동적 점탄성 측정기(DMA)를 사용하여 폴리우레탄의 열적특성을 확인하였고 폴리우레탄 수지의 종류, 가열인자의 종류 및 처리조건에 따른 접착력과 해체특성을 연구하였다. 마이크로웨이브 처리에 의해서 해체성 폴리우레탄 접착제로 접착된 시편의 해체가 가능하였으며, 폴리우레탄-실리카 하이브리드 수지를 사용한 경우 마이크로웨이브 2분 조사에 의해서 접착부위가 더 쉽게 분리되었다. 접착된 시편의 해체는 접착제의 연화와 열팽창 마이크로캡슐의 부피팽창으로 인한 접착제 층의 부피팽창에 의해서 이루어졌다. 그리고 접착시편의 해체를 위해서는 접착제가 열팽창 마이크로캡슐의 부피팽창 온도에서 충분히 낮은 저장탄성률(storage modulus)을 가져야하는 것으로 확인되었다. In order to determine the dismantlement property of dismantlable polyurethane adhesive by controlling thermal property, polyurethane (PU)-silica hybrid adhesives with softening properties at a certain temperature were synthesized and used to fabricate dismantlable polyurethane adhesive by mixing with thermally expansive microcapsule. Their thermal properties were characterized by DSC and DMTA, and bonding strength as well as dismantlement properties were also evaluated depending on the type of PU, heating triggers, and treatment conditions. The specimens adhered by dismantlable PU adhesive were readily peeled off after the treatment of microwave irradiation, and those by PU-silica hybrid resin were much more easily peeled off after microwave irradiation for 2 min. This result was attributed to the softening of adhesive and volumetric expansion of thermally expansive microcapsule. In addition, the dismantlable adhesive should have low storage modulus at the expansion temperature of thermally expansive microcapsule to have dismantle adhesion properties.

우주안보전문가 양성을 위한 채용연계형 계약학과 교과과정 연구

김동호(Dongho Kim),황민식(Minsig Hwang),유혜은(Hyeeun Yoo),한경환(KyungHwan Han),최기영(Keeyoung Choi),노태성(Tae Seong Rho),김요섭(Yo Sup Kim) 한국항공우주학회 2022 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2022 No.11

테즈카 오사무의 만화 『죄와 벌』에 나타나는 칸의 이미지

김동호(Dongho Kim) 한국애니메이션학회 2015 애니메이션연구 Vol.11 No.5

본 연구는 칸의 이미지에 대한 것이다. 칸에 나타나고 있는 모든 만화적 요소들에 대한 연구다. 그럼으로써 칸을 구성하고 있는 글과 그림을 동시에 살펴보고자 함이다. 테즈카 오사무의 『죄와 벌』은 도스토예프스키의 『죄와 벌』을 원작으로 한다. 이 이야기에는 액자구성의 이야기가 독특한 칸으로 표현되고 있는데, 본 연구는 이 액자구성식 이야기의 칸에 대해 분석하고자 한다. 액자구성식 이야기는 ‘라스콜리니코프의 논문’, ‘어머니의 편지’, ‘불나방 이야기’를 들 수 있다. 이 이야기에서 칸은 나름대로의 형태를 추구한다. 이 과정에서 칸의 중요한 요소라 할 수 있는 글과 그림은 칸의 이미지를 결정짓는다. ‘라스콜리니코프의 논문’은 칸의 밖에 글이 존재한다. 라주미힌과 포르피리가 라스콜리니코프의 논문에 대해 언급하는 과정에서 논문의 내용이 소개되는데, 글과 그림이 상호보완적이다. ‘어머니의 편지’에는 말풍선의 쓰임이 특징적이다. 라스콜리니코프가 어머니의 편지를 읽는 것인데, 연속적인 칸의 일부로 받아들여지며 칸의 이미지가 특별하게 다가온다. ‘불나방의 이야기’에서는 불로 뛰어드는 불나방의 속성을 빗대어 글로 된 설명이 없이도 이야기를 전달한다. 특히, ‘어머니의 편지’에서 꼬리가 없는 말풍선과 꼬리가 있는 말풍선의 대조적 쓰임새는 이야기의 전달과정에서 이야기 대상의 중요성과 직접성에 대해 간접적으로 드러내는 동시에, 전달되는 이야기의 주관성에 대해 다루며 칸의 이미지에 대해 재고해 보게 한다. 아울러, 테즈카 오사무의 만화 『죄와 벌』에서 액자구성식 이야기의 특징은 다른 만화와도 비교된다. 그 과정에서 테즈카 오사무의 만화적 특징은 확연해진다. 다수의 경우, 소설 『죄와 벌』의 내용을 요약하고 정리하는데 치중한다. 칸의 이미지가 하나의 형태로 정해져 있지 않는 만큼, 하나의 작품속에서 칸을 구성하고 있는 다양한 요소들은 작품 전체와 유기적으로 교류하며 칸의 이미지를 확장시킨다. 테즈카 오사무의 『죄와 벌』에서 칸은 원작과의 상호텍스트성을 유지하면서도 만화적 요소들을 통해 만화의 특성을 효과적으로 구현해 낸다. This study is about images of a panel. This is the study of all the comic elements appearing in a panel. And it is also to analyze the words and pictures in a panel at the same time. In Tezuka’s Manga, framed story is represented by distinctive images. So ultimately the purpose of this study is to analyze the image of a panel in a framed story. In this Manga, framed stories are ‘paper of Raskolinikov’, ‘mother’s letter’ and ‘garden tiger moth story’. In each of the story, a panel seeks to form its own story. Words and pictures that can be considered as important elements in this process determine the image of a panel. In the ‘paper of Raskolinikov’ words exist out of a panel and ‘Mother’s letter’ is characterized with the use of various speech balloons. In addition, in the ‘story of the garden tiger moth’ is not found the presence of words. As the image of a panel is not decided in one form, the various elements that make up panels in one work organically exchange impacts with the whole works and extend the entire field of a panel as image. Moreover, the panels in Tezuka Osamu’s Manga 〈Crime and Punishment〉 realize the properties of comic devices, while maintaining the intertextuality of the original.