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Design and Analysis of Decoupled Parallel Mechanism with Redundant Actuator
김선호,김선호,전동수,신현표,인우성,김종원 한국정밀공학회 2009 International Journal of Precision Engineering and Vol. No.
This paper presents a redundantly actuated six degrees-of-freedom parallel kinematic mechanism with a partially decoupled architecture in its rotational motion. This mechanism is developed to eliminate kinematic complexity of original Eclipse-II known as a redundant parallel mechanism. Since the original Eclipse-II mechanism use kinematic redundancy of parallel mechanism to achieve an advantage in enlarging the workspace of the system, it needs a motion planning algorithm to choose the specific control inputs to determine the desired motion trajectory. This motion planning algorithm causes difficulty in achieving real-time control performance due to its structural complexity. However the redundant parallel mechanism presented in this paper is a redundant parallel mechanism with partially decoupled architecture in its rotational motion. Therefore modified Eclipse-II redundant parallel mechanism can realize effective real-time control performances and continuous 360-degree rotational motion in any direction of the moving platform with six degrees of freedom.
모바일 환경에서 건강정보 통신을 위한 표준 프로토콜의 구현에 관한 연구
김선호,이강우,이용희 한국인터넷방송통신학회 2016 한국인터넷방송통신학회 논문지 Vol.16 No.5
본 연구에서는 이동 및 휴대환경에서 건강정보를 측정하고 이를 표준화된 부호화 방법으로 저장 및 전송하기 위한 모바일 모니터링 시스템을 개발한다. 제한한 시스템은 블루투스 통신기능을 갖는 건강정보측정 시스템, 측정된 건 강정보를 상호호환성을 유지하도록 표준화 된 부호화 방법으로 부호화하기 위한 부호화기, 그리고 부호화된 정보를 저 장 및 전송하기 위한 모바일 시스템부로 구성되어 있다. 측정시스템에서는 블루투스 모듈을 탑재한 심전계로부터 심전 도를 측정하였으며, 측정된 신호를 모니터링을 하면서 전송이 가능하도록 일정 길이로 블록화하여 국제표준으로 사용하 고 있는 MFER규격으로 부호화 하여 저장함으로서, 다른 의료정보 시스템과의 호환성을 제공하고 있다. 제한한 시스템 은 모바일환경에서 구현되어 유용하게 사용될 수 있음을 보인다. This study has a purpose of development of mobile health monitoring system for measuring, saving and transmitting health signals by standardizing and encoding methods under the mobile environment. The system consists of a module for measuring the health signals with Bluetooth function, encoding equipment for encoding the measured health signals by a standardized encoding method so as to maintain mutual compatibility between devices, and a mobile system for saving and transmitting the encoding health signals. The proposed system was realized under the mobilet environment and has showed to be able to make good use.
베이지안 기법 기반의 댐 예측유입량 산정기법 개발 및 평가
김선호,소재민,강신욱,배덕효 한국수자원학회 2017 한국수자원학회논문집 Vol.50 No.7
본 연구에서는 충주댐 유역에 대해 다목적 댐 예측유입량 산정기법 BAYES-ESP를 개발하고 평가하였다. BAYES-ESP 기법은 기존 ESP (Ensemble Streamflow Prediction) 기법에 베이지안 이론을 적용하여 개발하였으며, 수문모델은 ABCD를 활용하였다. 입력자료는 기온, 강수량 자료와 댐 관측유입량 자료를 활용하였으며, 기온 및 강수량은 기상청, 국토교통부, 한국수자원공사의 지점관측자료, 댐 관측유입량은 한국수자원공사의 자 료를 이용하였다. 적용성 평가방법은 시계열 분석과 Skill Score를 활용하였으며, 평가기간은 1986~2015년이다. 시계열 분석 결과 ESP 댐 예측 유입량(ESP)는 매년 전망값의 큰 차이가 없었으며, 다우년 및 과우년의 예측성이 떨어지는 것으로 나타났다. BAYES-ESP 댐 예측유입량(BAYESESP) 는 ESP가 관측유입량에 비해 과소모의하는 경향을 보정하였으며, 특히 다우년에 개선효과가 있는 것으로 나타났다. 월별 평균 댐 관측유입량 과의 Skill Score 비교분석결과 ESP는 1~3월에 SS가 비교적 높은 값을 보였으며, 나머지 월에는 음의 값을 나타내었다. BAYES-ESP는 ESP와 관측 값 간의 선형적 관계를 갖는 1~3월에 ESP의 정확도를 향상시키는 것으로 나타났다. ESP 기법은 국내 강수특성상 우리나라에 적용하기에는 한계가 있었으며, 이를 개선한 BAYES-ESP 기법은 댐 유입량 예측연구에 가치가 있다고 판단된다. The objective of this study is to propose and evaluate the BAYES-ESP, which is a dam inflow prediction method based on Ensemble Streamflow Prediction method (ESP) and Bayesian theory. ABCD rainfall-runoff model was used to predict monthly dam inflow. Monthly meteorological data collected from KMA, MOLIT and K-water and dam inflow data collected from K-water were used for the model calibration and verification. To estimate the performance of ABCD model, ESP and BAYES-ESP method, time series analysis and skill score (SS) during 1986~2015 were used. In time series analysis monthly ESP dam inflow prediction values were nearly similar for every years, particularly less accurate in wet and dry years. The proposed BAYES-ESP improved the performance of ESP, especially in wet year. The SS was used for quantitative analysis of monthly mean of observed dam inflows, predicted values from ESP and BAYES-ESP. The results indicated that the SS values of ESP were relatively high in January, February and March but negative values in the other months. It also showed that the BAYES-ESP improved ESP when the values from ESP and observation have a relatively apparent linear relationship. We concluded that the existing ESP method has a limitation to predict dam inflow in Korea due to the seasonality of precipitation pattern and the proposed BAYES-ESP is meaningful for improving dam inflow prediction accuracy of ESP.