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Parking Location Control Algorithm for Self-Driving Cars
Shahroz Tariq(샤로즈 타리크),Heemin Park(박희민) 한국정보과학회 2016 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 Vol.22 No.12
본 논문에서는 가까운 미래에 접하게 될 무인 자율 주행 차량의 주차장에서의 주차 방법과 알고리즘에 대해 살펴보았다. 가장 가까운 주차 장소는 어디이며 어떤 경로를 통해 그 위치로 이동할 것인가 등이 자율주행 차량의 주차를 위한 정보일 것이다. 자율주행 차량의 주차에 적합한 주차장의 구조와 형태를 알아내는 것도 중요한 문제점이 될 것이다. 본 논문에서는 주차장을 그래프로 모델링한 후 중앙제어 시스템을 통해 각 자율주행 차량이 근접한 주차장소로 이동할 수 있도록 안내하는 초기 해결 방법을 제시한다. 몇 가지 구조의 주차장을 모델링한 실험을 통해 본 논문에서 제안한 초기 해결방법이 자율주행차량 주차에 효과적인 안내 시스템이 될 수 있음을 확인하였다. With the advent of autonomous cars, we explored the problems which will soon arise while parking in car parks. These include structure of parking lot suitable for autonomous cars, finding the closest parking slot available, and navigation to the location. We provide an initial solution, wherein we use a central server and the graph of the parking lot to guide cars to the closest parking slots available. Our experiments have shown that the proposed method is effective for the controlled parking for self-driving cars.
Changhong Zhou,Hongzhi Yue,Yuhua Li,Miaomiao Zhang,Jiayin Liu,Shahroz Aijaz 대한토목학회 2019 KSCE JOURNAL OF CIVIL ENGINEERING Vol.23 No.1
The angularity of particles has important effects on the mechanical properties of asphalt mixture and other granular materials. To simulate these effects, the glue-sphere method was usually used to create an arbitrary polyhedron particle. Unlike other studies, this paper aims to efficiently fill a polyhedron with as few spheres as possible through optimization technology in order to reduce the cost of calculation during mixture simulation. Four contents are mainly discussed here: a) how to produce non-spherical aggregates and control their sizes with the minimal bounding box; b) how to fill convex non-spherical particles with the fewest balls as possible using the constrained nonlinear optimization method; c) how to compute the typical shape factors of these particles; and d) how the control parameters affect the filling effect. The algorithm for this study was programmed by MATLAB software and was proven to have better filling performance and less computational cost compared to other methods.