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3차원 접촉면의 인식 및 위치의 결정의 위한 광촉각센서와 역각센서의 다중센서시스템
한헌수 대한전자공학회 1996 전자공학회논문지-B Vol.b33 No.2
This paper presents a finger-shaped multisensor system which can measure the tyep and position of a target surface by contactl. The multi-sensor system consists of a sphere-shpaed optical tactile sensor located at the finger tip and a force/torque sensor located at the joint of a finger. The optial tactile sensor determines the type and position of the target surface using the shape and position of the CCD image of the touching area generated by a contact between the sensor and the taget surface. The force/torque sensor also determines the position and surface normal vector by applying the distributionof forces and torques t the contact point to the equations of finger shape. The measurements on the position and surface normal vector at a contact point obtined by two individual sensors are fused using a statistical method. The integrated sensor system has 0.8mm error in position measurement and 1.31$^{\circ}$ error in normal vector measurement. The developed sensor system has many applications, such as autonomous compliance control, automatic grasping and recognition, etc.
실시간 감시 카메라를 구현하기 위한 고속 영상확대 및 초점조절 기법
한헌수(Hemsoo Hahn),최정렬(Jungryoul Choi) Korean Society for Precision Engineering 2004 한국정밀공학회지 Vol.21 No.3
This paper proposes a fast zooming and focusing technique for implementing a real-time surveillance camera system which can capture a face image in less than l second. It determines the positions of zooming and focusing lenses using two-step algorithm. In the first step, it moves the zooming and focusing lenses simultaneously to the positions calculated using the lens equations for achieving the predetermined magnification. In the second step the focusing lens is adjusted so that it is positioned at the place where the focus measure is the maximum. The camera system implemented for the experiments has shown that the proposed algorithm spends about 0.56 second on average for obtaining a focused image.
한헌수(Jae-Do Kim),김재도(Jae-Do Kim),한영준(Young-Joon Han) 한국컴퓨터정보학회 2009 한국컴퓨터정보학회 학술발표논문집 Vol.16 No.2
본 논문은 번호판 내 명암도 대비를 이용한 자동차 번호판 검출 기법을 제안한다. 평균값 필터와 라플라시안 필터를 사용하여 영상의 잡음을 제거하는 동시에 에지 성분을 향상시킨 후 조명 환경 변화에 강인한 번호판 내 명암도 대비 특징을 이용하여 문자 후보를 검출한다. 다음으로 검출된 문자 후보가 열을 이루는 텍스트 후보를 검출하고, 이 영역을 Otsu 이진화 기업을 사용하여 x축에 투영하였을 시 나타나는 패턴을 평가함으로써 최종적으로 자동차 번호판을 검출하게 된다. 제안하는 기법의 성능을 평가하기 위해 다수의 데이터를 사용하여 실험하였고, 이를 분석하여 제안하는 기법의 우수성을 검증하였다.