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서비스 자동화 시스템을 위한 물체 자세 인식 및 동작 계획
권영우(Youngwoo Kwon),이동영(Dongyoung Lee),강호선(Hosun Kang),최지욱(Jiwook Choi),이인호(Inho Lee) 한국로봇학회(논문지) 2024 로봇학회 논문지 Vol.19 No.2
Recently, automated solutions using collaborative robots have been emerging in various industries. Their primary functions include Pick & Place, Peg in the Hole, fastening and assembly, welding, and more, which are being utilized and researched in various fields. The application of these robots varies depending on the characteristics of the grippers attached to the end of the collaborative robots. To grasp a variety of objects, a gripper with a high degree of freedom is required. In this paper, we propose a service automation system using a multi-degree-of-freedom gripper, collaborative robots, and vision sensors. Assuming various products are placed at a checkout counter, we use three cameras to recognize the objects, estimate their pose, and create grasping points for grasping. The grasping points are grasped by the multi-degree-of-freedom gripper, and experiments are conducted to recognize barcodes, a key task in service automation. To recognize objects, we used a CNN (Convolutional Neural Network) based algorithm and point cloud to estimate the object’s 6D pose. Using the recognized object’s 6d pose information, we create grasping points for the multi-degree-of-freedom gripper and perform re-grasping in a direction that facilitates barcode scanning. The experiment was conducted with four selected objects, progressing through identification, 6D pose estimation, and grasping, recording the success and failure of barcode recognition to prove the effectiveness of the proposed system.
증례 : 순환기 ; 심실중격결손에 의해 과다 폐색전증의 증상이 발현되지 않은 1예
이경용 ( Kyoung Yong Lee ),정우조 ( Woo Cho Chung ),김경중 ( Kyung Joong Kim ),두영재 ( Young Jae Doo ),최지욱 ( Jiwook Choi ),윤영섭 ( Yeong Seop Yun ),이재범 ( Jae Beom Lee ) 대한내과학회 2015 대한내과학회지 Vol.89 No.1
과다 폐색전증, 심실중격결손과다 폐색전증(massive pulmonary thromboembolism)은 빠른 치료가 사망률을 낮출 수 있기 때문에 폐색전증 중에서도 초기에 진단하는 것이 중요하다. 그러나 환자의 여러 요인으로 인해 폐색전증은 다른 양상의 혈역학적 효과를 보일 수있으므로 초기 진단이 어려울 수 있으며, 이는 사망률을 높이게 될 수 있다. 저자 등은 72세 여자 환자에서 2개월 전부터 서서히 악화된 호흡곤란을 급성 관동맥 증후군으로 생각하여 검사를 진행하였으나, 결과적으로는 흉부 전산화 단층 촬영을 통해 과다 폐색전증을 진단하였다. 폐색전증 환자에서 일반적 병태생리와 다른 경우에는 심실중격결손의 합병유무에 대해서도 염두에 둘 필요가 있을 것으로 보인다. 저자 등은 72세 여자 환자에서 심실중격결손에 의해 숨겨졌던과다 폐색전증의 증례를 경험하였기에 문헌 고찰과 함께 보고하는 바이다. Patients with massive pulmonary embolism may present with severe dyspnea at rest, syncope, or cardiac arrest. Early diagnosis and treatment are essential to reduce mortality; however, patient-specific factors can influence the hemodynamic effect of pulmonary embolism. Here, we present a case of massive pulmonary embolism masked by a ventricular septal defect in a 73-year-old female. (Korean J Med 2015;89:85-90)