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A Study on Mixed Methods for Reduction of Large Scale System
권기호,최계근,Kwon, Ki Ho,Choi, Keh Kun The Institute of Electronics and Information Engin 1987 전자공학회논문지 Vol.24 No.3
The model reduction methods of the linear time invariant continuous systems are proposed. The energy dispersion method is used to obtain the model denominator. And the model numerator is found by the modified residue method or the time moment matching method. The methods suggested are compared with the method suggested by Lucas and give good results.
이강웅,최계근,Lee, Kang-Woong,Choi, Keh-Kun 대한전자공학회 1989 전자공학회논문지 Vol. No.
可變 構造 시스템 理論을 適用한 適應 모델 追從 制御器를 設計 하였다. 變形된 슬라이딩 모드 條件을 滿足시키는 提案된 制御器는 狀態 軌跡의 슬라이딩 平面 到達 速度를 改善하고 슬라이딩 모드에서 채터링의 크기를 줄이도록 한다. 슬라이딩 平面 近處의 領域에서 制御入力을 바꿈으로써 채터링을 줄이고 이 結果를 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 立證하였다. An adaptive model following controller is designed using the theory of variable structure systems. The proposed method based on the modified condition for the sliding mode allows the designer to satisfy the requirements to speed up the reaching phase and for the magnitude of the chattering to be reduced in the sliding mode. Chattering reduction is obtained by the replacement of control input in the neighborhood of the sliding plane. The results of computer simulation show that state trajectories reach switching plane fast and chattering is reduced.
Direct Adaptive Control of Nonminimum Phase Systgems based on PID Structures
김종환,최계근,Kim, Jong-Hwan,Choi, Keh-Kun The Institute of Electronics and Information Engin 1986 전자공학회논문지 Vol.23 No.6
This paper presents direct adaptive controllers for single-input single-output nonminimum phase systems based on PID structures. Also, characteristics of these schemes are compared, and convergence properties are considered. In these schemes, controller parameters are estimated from the least-square algorithm and some additional auxiliary parameters are obtained from the proposed polynomial identity which is derived from the pole placement equation and the Bezout identity. The effectiveness of these schemes is demonstrated by computer simulation that has been carried out for a very difficult example.
로보트 시스템의 동력학적 제한 조건과 가변구조 제어 파라메타의 상관관계에 관한 연구
이홍규,이범희,최계근,Lee, Hong-Kyu,Lee, Bum-Hee,Choi, Keh-Kun 대한전자공학회 1989 전자공학회논문지 Vol. No.
가변구조 제어방법을 이용하여 로보트 시스템을 제어하는데 있어서 현재까지는 가변구조 제어 파라메타에 대한 정확한 분석없이 슬라이딩 모드 존재조건 만을 고려하여 임의의 파라메타를 선정 사용하고 있기 때문에 가변구조 제어 방법의 장점을 최대로 활용하지 못하고 있다. 본 논문에서는 로보트 시스템 제어에 적용하여 조인트 각과 손의 궤적에 미치는 양향을 분석하였다. 본 논문에서 분석된 결과는 가변구조 제어 방법을 이용하여 경로 궤적계획을 하는데 효과적으로 활용될 수 있다. In the control of the robot system using the variable structure control(VSC) method, up to these days the advantage of the VSC method has not been applied effectively because the parameters are selected arbitrarily by the existence condition of sliding mode without a precise analysis about the VSC parameters. This paper reveals the relation between dynamic constraints and the VSC parameters of robot system, and analyzes the effect on the trajectory of the joint angle and the hand when the analytical result of the relation is applied to the robot system control. The result of the analysis in this paper is applied effectively to the path tracking control and the trajectory planning using the VSC method.
강훈,민병구,최계근,Kang, Hoon,Min, Byoung-Goo,Choi, Keh-Kun 대한전자공학회 1983 전자공학회지 Vol.20 No.6
심전도는 심장근육세포와 홍분세포들의 활동전위의 전파에 따른 전파에 의해 발생한다. 활동전위의 재분극상은 임상적 요인에 매우 민감하다. 따라서. 역심전도에 관한 본 논문에서는, 디지탈 신호 추정방법으로 심전도의 재분극상에서의 일정활동전위(uniform action potential)를 추정하는 방법을 연구하였다. 추정된 정상인의 활동전위는 임상적 자료와 비슷한 재분극상을 보였다. The body surface ECG(electrocardiogram) is produced by the electric fields caused by the propagation of action potentials within the myocardial cells. The repolarization phase of the action potential is very sensitive to factors of clinical importance. Therefore, in this paper of the inverse electrocardiography, we studied a method of estimating the uniform action potentials during repolarization phase from the body surface ECG using digital signal identification techniques. The estimated action potential of a normal was similar to that of clinical data in the repolarization phase.