계획송신방법에 의한 초음파 반사노이즈 제거

진태석,Jin, Tae-Seok 한국정보통신학회 2012 한국정보통신학회논문지 Vol.16 No.1

본 논문에서는 초음파 송신 시간을 일정 패턴으로 계획하여 송신하고 연속해서 수신되는 거리 데이터 값을 이전상태의 데이터를 통해 예측된 거리값으로 매핑 시키는 알고리즘을 제시하였다. 에러값에 대한 패턴을 인식하여 다중반사에 의한 에러를 판별 및 제거할 수 있다. 그리고 이동 로봇을 이용하여 다중반사 환경에서 실험을 통하여 거리값의 손실 없이 정확한 데이터를 획득할 수 있음을 실험을 통하여 보였다. 이동로봇에 다양한 센서기술들을 이용하여 실내에서 활용하기 적합한 지능적 역할을 수행할 수 있는 다목적용 자율 이동 로봇에 환경인식을 위한 다중 초음파센서를 장착하여 초음파 반사에 따른 크로스토크 실험결과를 제하였다. 또한, 기존 로봇에 장착된 초음파를 이용하여 계획송신(Scheduling firing)방법을 적용하여 임의의 환경에서의 실험결과를 통해 제시한 방법에 대한 유효성을 검증하였다. In this paper, we proposed a new method which analyzes and eliminates errors occurring by multi-reflection of ultrasonic firing in mobile robot application. This new method allows ultrasonic sensors to fire at rates that are three times faster than those customary in conventional applications readings due to ultrasonic noise disturbance. It is possible them to collect and predict sensor data much faster than conventional methods. Furthermore, this method's capability allows mobile robot to navigate in a complex and unknown environment and to collaborate in the same environment with multiple mobile robot, even if their ultrasonic sensors operate. And it's usefulness to avoid moving obstacles by capability of rapid collecting data. Finally, we present experimental results that demonstrate the performances of the new proposed method by experiments in a multi-reflective environment.

Obstacle Avoidance of Mobile Robot Based on Behavior Hierarchy by Fuzzy Logic

진태석 한국지능시스템학회 2012 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGE Vol.12 No.3

In this paper, we propose a navigation algorithm for a mobile robot, which is intelligently searching the goal location in unknown dynamic environments using an ultrasonic sensor. Instead of using "sensor fusion" method which generates the trajectory of a robot based upon the environment model and sensory data, "command fusion" method is used to govern the robot motions. The navigation strategy is based on the combination of fuzzy rules tuned for both goal-approach and obstacle-avoidance. To identify the environments, a command fusion technique is introduced, where the sensory data of ultrasonic sensors and a vision sensor are fused into the identification process.

스마트 그리드의 응용과 기술현황

진태석 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.1

스마트 그리드는 기존 전력망에 새로운 IT와 통신네트워크 기술을 더하여 전력공급자와 소비자가 실시간 계속적으로 전력사용에 대한 정보를 교환함으로써 실시간 사용량과 효율적인 사용 등을 최적화 할 수 있는 차세대 성장동력이다. 전력 수요자는 실시간으로 전력 사용현황 및 불필요한 사용현황을 파악하여 불필요한 사용을 줄이고 적절한 전력분배와 흐름 통제를 조절 할 수 있다. 즉 전기요금이 가장 저렴한 시간대에 전기를 사용하고, 불필요한 사용을 줄임으로써 사용자가 능동적으로 전기를 사용할 수 있게 된다. 본 논문에서는 스마트 그리드의 기술현황과 전력선 통신에 대한 현황을 알아보도록 한다.

일본 차세대로봇의 공통 플랫폼 구현을 위한 요소기술과 로봇타운

진태석 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.1

일본의 차세대로봇개발을 위한 종합과학기술회의는 각 부처의 범 시책을 통합적으로 추진하여 효율화를 도모하기 위해 관계부처와 제휴한 국가적 및 사회적으로 중요하게 추진해야 할 테마를 정하여 관련 시책 등의 불필요한 중복을 배제하고 횡적 제휴를 강화하겠다는 과학기술제휴시책그룹으로서 추진되고 있다. 2005년도부터 시작된 8개 테마에 2007년도에 새롭게 6개의 연구테마가 더해지고 3개의 연구 테마가 종료되면서 현재 모두 11개 테마가 과학기술제휴시책그룹으로 추진되고 있다. 그 중 차세대로봇제휴그룹에서는 로봇연구개발을 가속화하여 다양한 로봇 서비스를 창출케 하는 기반인프라 기술을 「차세대 로봇공통 플랫폼 기술」로 정하고 사회에 서비스하는 것을 핵심전략으로 활동을 추진하고 있다. 본 연구에서는 일봇의 차세대 로봇의 공통플랫폼 기술에 관한 최신 동향에 대해서 살펴보도록 한다.

Landmark Detection Based on Sensor Fusion for Mobile Robot Navigation in a Varying Environment

진태석,김현식,김종욱 한국지능시스템학회 2010 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGE Vol.10 No.4

We propose a space and time based sensor fusion method and a robust landmark detecting algorithm based on sensor fusion for mobile robot navigation. To fully utilize the information from the sensors, first, this paper proposes a new sensor-fusion technique where the data sets for the previous moments are properly transformed and fused into the current data sets to enable an accurate measurement. Exploration of an unknown environment is an important task for the new generation of mobile robots. The mobile robots may navigate by means of a number of monitoring systems such as the sonar-sensing system or the visual-sensing system. The newly proposed, STSF (Space and Time Sensor Fusion) scheme is applied to landmark recognition for mobile robot navigation in an unstructured environment as well as structured environment, and the experimental results demonstrate the performances of the landmark recognition.

컬러 클러스터링 기법을 이용한 공간지능화의 다중이동물체 추척 기법

진태석,김현덕,Jin, Tae-Seok,Kim, Hyun-Deok 한국정보통신학회 2007 한국정보통신학회논문지 Vol.11 No.11

The Intelligent Space(ISpace) provides challenging research fields for surveillance, human-computer interfacing, networked camera conferencing, industrial monitoring or service and training applications. ISpace is the space where many intelligent devices, such as computers and sensors, are distributed. According to the cooperation of many intelligent devices, the environment, it is very important that the system knows the location information to offer the useful services. In order to achieve these goals, we present a method for representing, tracking and human following by fusing distributed multiple vision systems in ISpace, with application to pedestrian tracking in a crowd. This paper described appearance based unknown object tracking with the distributed vision system in intelligent space. First, we discuss how object color information is obtained and how the color appearance based model is constructed from this data. Then, we discuss the global color model based on the local color information. The process of learning within global model and the experimental results are also presented. 본 논문에서는 인간과 환경사이의 물리적 또는 심리적 인터액션을 통한 인간중심의 적절한 서비스를 제공하는 공간지능화(iSpace: Intelligent Space) 구현하고자 네트웍 센서 인식공간을 소개하고 있다. 영상 데이터 처리 및 정보 네트웍 기능을 갖는 다수의 컬러 CCD 카메라를 iSpace 공간에 분산 배치하였다. iSpace내의 정보획득을 위한 네트웍 센서를 분산 지능형 네트웍 디바이스(DIND: Distributed Intelligent Network Devices)라고 명명하고 있으며, 각 DIND는 일종의 클라이언트 역할을 수행하도록 하였으며, DIND는 카메라 센서를 이용하는 이른바 카메라 네트워크를 구성한 것으로 이를 통해 실내 환경을 인식하고 모델링 하며 공간 내 거주자의 의도를 인식하기 위한 시스템을 구축하였다.

Position Estimation of Mobile Robots using Multiple Active Sensors with Network

진태석 한국지능시스템학회 2011 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGE Vol.11 No.4

Recently, with the development of service robots and the concept of ubiquitous, the position estimation of mobile objects has received great interest. Some of the localization schemes are introduced, which provide the relative location of the moving objects subjected to accumulated errors. To implement a real time localization system, a new absolute position estimation method for a mobile robot in indoor environment is proposed. Design and implementation of the localization system comes from the usage of active beacon systems (based upon RFID technology). The active beacon system is composed of an RFID receiver and an ultra-sonic transmitter. The RFID receiver gets the synchronization signal from the mobile robot and the ultra-sonic transmitter sends out the traveling signal to be used for measuring the distance. Position of a mobile robot in a three dimensional space can be calculated basically from the distance information from three beacons and the absolute position information of the beacons themselves. In some case, the mobile robot can acquire the ultrasonic signals from only one or two beacons, due to the obstacles located along the moving path. In this paper, a position estimation scheme using fewer than three sensors is developed. Also, the extended Kalman filter algorithm is applied for the improvement of position estimation accuracy of the mobile robot.

일본의 로봇기술동향

진태석,유범재,유원필,박진우 한국로봇학회 2008 로봇과 인간 Vol.5 No.4

Intelligent System based on Command Fusion and Fuzzy Logic Approaches - Application to mobile robot navigation

진태석,김현덕,Jin, Taeseok,Kim, Hyun-Deok The Korea Institute of Information and Commucation 2014 한국정보통신학회논문지 Vol.18 No.5

This paper propose a fuzzy inference model for obstacle avoidance for a mobile robot with an active camera, which is intelligently searching the goal location in unknown environments using command fusion, based on situational command using an vision sensor. Instead of using "physical sensor fusion" method which generates the trajectory of a robot based upon the environment model and sensory data. In this paper, "command fusion" method is used to govern the robot motions. The navigation strategy is based on the combination of fuzzy rules tuned for both goal-approach and obstacle-avoidance. We describe experimental results obtained with the proposed method that demonstrate successful navigation using real vision data. 본 논문은 능동카메라가 장착된 이동로봇의 장애물 회피를 위한 퍼지추론방법 제시하였다. 영상센서를 이용하여 상황적 판단에 근거한 명령융합을 사용하여 미지의 환경에서의 목적지까지의 지능적인 탐색을 수행하도록 하였다. 본 연구를 검증하기 위하여 환경모델과 센서데이터에 기반 한 이동로봇의 경로생성을 위한 물리적 센서융합을 시도하지 않고, 환경에 따른 각각의 로봇의 주행행동을 제어하기 위한 명령융합 적용하였다. 주행을 위한 전략으로는 목적지 접근과 장애물 회피를 수행할 수 있도록 퍼지규칙 조합을 통해 판단하도록 수행하였다. 제안한 방법을 검증하기 위하여 영상데이터를 사용한 성공적인 주행 실험 결과를 제시하였다.

영상기반 다중물체 추적기술과 응용

진태석,이민중 한국로봇학회 2007 로봇과 인간 Vol.4 No.4